平面连杆机构设计教学课件

人的差异在于业余时间平面连杆机构设计 基基本本型型式式铰铰链链四四杆杆机机构构，其其它它四四杆杆机机构构都都是是由由它演变得到的。它演变得到的。名词解释：名词解释：曲柄曲柄(crank)作整周定轴回转的构件；作整周定轴回转的构件；共有三种基本型式：（1 1）曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构(crank-rocker mechanism)特征：特征：曲柄摇杆曲柄摇杆作作用用：将将曲曲柄柄的的整整周周连连续续回回转转转转变变为为摇摇杆杆的的往往复复摆摆动动。如如雷达天线雷达天线。连杆连杆(coupler)作平面运动的构件；作平面运动的构件；连架杆连架杆(side link)与机架相联的构件；与机架相联的构件；摇杆摇杆(rocker)作定轴摆动的构件；作定轴摆动的构件；周转副周转副能作能作360 360 相对回转的运动副；相对回转的运动副；摆转副摆转副只只能作有限角度摆动的运动副。能作有限角度摆动的运动副。曲柄曲柄连杆连杆摇杆摇杆82 平面四杆机构的类型和应用平面四杆机构的类型和应用1.平面四杆机构的基本型式平面四杆机构的基本型式6不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 作者：潘存云教授ABC1243DABDC1243雷达天线俯仰机构雷达天线俯仰机构曲柄主动曲柄主动缝纫机踏板机构缝纫机踏板机构2143摇杆主动摇杆主动31247不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 （2 2）双曲柄机构双曲柄机构(double crank mechanism)特征特征：两个曲柄：两个曲柄作用：作用：将等速回转转变为将等速回转转变为等速等速或或变速变速回转。回转。应用实例：应用实例：如如火车轮火车轮、叶片泵、惯性筛叶片泵、惯性筛等。等。8不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 A AD DC CB B1 12 23 34 4旋转式叶片泵旋转式叶片泵A AD DC CB B1 12 23 3ABDC1234E6振动筛机构振动筛机构319不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 ABCD耕地耕地料斗料斗DCAB作者：潘存云教授耕地耕地料斗料斗DCAB实例：实例：火车轮火车轮特例特例：平行四边形机构平行四边形机构AB=CD特征：特征：两连架杆等长且平行，两连架杆等长且平行，连杆作连杆作平动且始终与机架平行平动且始终与机架平行，两曲柄以两曲柄以相同相同速度速度 同向同向转动。转动。BC=ADABDC摄影平台摄影平台作者：潘存云教授ADBC作者：潘存云教授BC天平天平播种机料斗机构播种机料斗机构10不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 作者：潘存云教授反反平平行行四四边边形形机机构构双曲柄机构中两相对杆的长度分别相等，但不平行。-车门开闭机构车门开闭机构反向反向FAEDGBCABEFDCG注注：平平行行四四边边形形机机构构在在共共线线位位置置出出现运动不确定。现运动不确定。采用两组机构错开排列。采用两组机构错开排列。火车轮火车轮11不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 作者：潘存云教授作者：潘存云教授ABDCE（3 3）双摇杆机构双摇杆机构(double crock mechanism)特征：特征：两个摇杆两个摇杆应用举例：应用举例：铸造翻箱机构铸造翻箱机构特例：特例：等腰梯形机构汽车转向机构等腰梯形机构汽车转向机构风扇、风扇、起重机起重机CBABDC风扇座风扇座蜗轮蜗轮蜗杆蜗杆电机电机ABDCEABDCE电机电机ABDC风扇座风扇座蜗轮蜗轮蜗杆蜗杆电机电机ABDC风扇座风扇座蜗轮蜗轮蜗杆蜗杆ABDC12不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 (1)(1)改变构件的形状和运动尺寸改变构件的形状和运动尺寸偏心曲柄滑块机构偏心曲柄滑块机构对心曲柄滑块机构对心曲柄滑块机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构曲柄滑块机构曲柄滑块机构(slider-crank mechanism)双滑块机构双滑块机构 正弦机构正弦机构s=l sin l2.2.平面四杆机构的演化型式平面四杆机构的演化型式 13不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 (2)(2)改变运动副的尺寸改变运动副的尺寸(3)(3)选选不不同同的的构构件件为为机机架架（情情况况1 1）偏心轮机构偏心轮机构(eccentric mechanism)导杆机构导杆机构摆动导杆机构摆动导杆机构转动导杆机构转动导杆机构314A2BC曲柄滑块机构曲柄滑块机构314A2BC(guide bar mechanism)（导杆（导杆4作摆动）作摆动）（导杆（导杆4作转动）作转动）14不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 牛头刨床牛头刨床(摆动导杆机构摆动导杆机构)应用实例应用实例:ABDC1243C2C115不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 作者：潘存云教授应用实例应用实例B234C1A自卸卡车举升机构自卸卡车举升机构(3)(3)选不同的构件为选不同的构件为机架机架（情况二）（情况二）ACB1234应用实例应用实例B34C1A2应用实例应用实例4A1B23C应用实例应用实例13C4AB2应用实例应用实例A1C234B导杆机构导杆机构314A2BC曲柄滑块机构曲柄滑块机构314A2BC曲柄摇块机构曲柄摇块机构314A2BC16不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 作者：潘存云教授(3)(3)选不同的构件为选不同的构件为机架机架（情况三）（情况三）314A2BC直动滑杆机构直动滑杆机构手摇唧筒手摇唧筒这种通过选择不同构件作为机架以获得不同机构的这种通过选择不同构件作为机架以获得不同机构的方法称为：方法称为：机构的倒置机构的倒置BC3214A导杆机构导杆机构314A2BC曲柄滑块机构曲柄滑块机构314A2BC曲柄摇块机构曲柄摇块机构314A2BCABC321417不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 椭圆仪机构椭圆仪机构实例：实例：选择双滑块机构中的不同构件选择双滑块机构中的不同构件 作为机架可得不同的机构作为机架可得不同的机构1234正弦机构正弦机构3214(4)(4)运动副元素的运动副元素的逆换逆换将将低低副副两两运运动动副副元元素素的的包包容容关关系系进进行行逆逆换换，不不影影响响两两构件之间的构件之间的相对运动相对运动。导杆机构导杆机构4321摇块机构摇块机构3214两者运动特性相同两者运动特性相同18不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 作者：潘存云教授abdcCBAD平面四杆机构具有平面四杆机构具有周转副周转副可能可能存在存在曲柄。曲柄。b(d a)+c则由则由BCD可得：可得：则由则由B”C”D可得：可得：a+d b+cc(d a)+bAB为最为最短短杆杆 a+b c+d83 有关平面四杆机构的一些基本知识有关平面四杆机构的一些基本知识1.1.平面四杆机构有曲柄的条件平面四杆机构有曲柄的条件C”abdcADd-a设设adad，同理有：，同理有：da,db,dcAD为最为最短短杆杆将以上三式两两相加得：将以上三式两两相加得：a b,ac,ad B”19不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 （2）连架杆或机架之一为连架杆或机架之一为最短杆。最短杆。可可知知：当当满满足足杆杆长长条条件件时时，其其最最短短杆杆参参与与构构成成的的转转动动副副都是都是周转副。周转副。曲柄存在的条件曲柄存在的条件：（1）最长杆与最短杆的长度之和应最长杆与最短杆的长度之和应其他两杆长度之和其他两杆长度之和此时，铰链此时，铰链A为周转副。为周转副。若取若取BC为机架，则结论相同，可知铰链为机架，则结论相同，可知铰链B也是周转副。也是周转副。称为称为杆长条件杆长条件。ABCDabcd20不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 作者：潘存云教授（1 1）当当满满足足杆杆长长条条件件时时，说说明明存存在在周周转转副副，当当选选择择不不同的构件作为机架时，可得不同的机构。如：同的构件作为机架时，可得不同的机构。如：曲柄摇杆曲柄摇杆1 1、曲柄摇杆曲柄摇杆2 2、双曲柄双曲柄、双摇杆机构双摇杆机构。分析说明分析说明（判断机构类型的步骤）（判断机构类型的步骤）（2 2）当不满足杆长条件时，无周转副，此时无论当不满足杆长条件时，无周转副，此时无论取哪一杆件为机架，均为双摇杆机构。取哪一杆件为机架，均为双摇杆机构。最短杆为连架杆最短杆为机架最短杆为连杆21不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 作者：潘存云教授ABCD2.2.急回运动与行程速比系数急回运动与行程速比系数 在在曲曲柄柄摇摇杆杆机机构构中中，当当曲曲柄柄与与连连杆杆两两次次共共线线时时，摇摇杆位于两个极限位置，简称杆位于两个极限位置，简称极位极位(extreme position)。(1)(1)当当曲曲柄柄以以逆逆时时针针转转过过180+180+时时，摇摇杆杆从从C1D位位置置摆摆到到C2D。所花时间为所花时间为t1,平均速度平均速度为为V1,那么有：那么有：B1C1AD180180C2B2此此两两处处曲曲柄柄之之间间的的夹夹角角 称称为为极极位位夹夹角角(crack angle between extreme positions)。摇杆之间的夹角称摇杆之间的夹角称为摆角为摆角（C1DC2）22不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 作者：潘存云教授B1C1ADC2(2)(2)当曲柄以当曲柄以继续转过继续转过180-180-时，摇杆从时，摇杆从C2D位位置置摆到摆到C1D，所花时间为所花时间为t2,平均速度平均速度为为V2 ,那么有：那么有：180-180-显然：显然：t t1 1 tt2 2 V V2 2 V V1 1摇杆的这种特性称为摇杆的这种特性称为急回运动急回运动(quick-return motion)。称称K为行程速比系数为行程速比系数(advance-to return-time ratio)。2)2)且且越大，越大，K值越大，急回性质越明显。值越大，急回性质越明显。说明说明:1)1)只要只要 0，就有就有 KK1，存在急回运动。存在急回运动。3)3)设计设计新新机械时，往往先给定机械时，往往先给定K值，于是值，于是:B223不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 曲柄滑块机构曲柄滑块机构（偏置）（偏置）的急回特性的急回特性急回特性应用：急回特性应用：节省返程时间，如节省返程时间，如牛头刨牛头刨、往复式、往复式输送机等。输送机等。180180180-180-导杆机构导杆机构的急回特性的急回特性 180180180-180-思考题：思考题：对心对心曲柄滑块机构曲柄滑块机构的急回特性如何？的急回特性如何？24不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 作者：潘存云教授FF F”当当BCD90BCD90时，时，BCDBCD3.压力角和传动角压力角和传动角(1)(1)压力角压力角(pressure angle)：从动件驱动力从动件驱动力F与力作用点与力作用点绝对速度绝对速度之间所夹之间所夹锐角锐角。设计时要求设计时要求:minmin40-5040-50(3)(3)minmin出现的位置：出现的位置：当当BCD90BCD90时，时，180-BCD180-BCD切向分力切向分力:F=FcosF=Fcos法向分力法向分力:F”=FcosF”=Fcos FF对传动有利对传动有利。=Fsin=Fsin (+=90(+=90)可以证明可以证明：此位置一定是：此位置一定是：曲柄曲柄与与机架两次共线位置之一。机架两次共线位置之一。ABCDCDBAFF”F(2)(2)传动角传动角(transmission angle)可用可用的大小来表示机构传力性能的好坏。的大小来表示机构传力性能的好坏。当当BCDBCD最小或最大时，都有可能出现最小或最大时，都有可能出现minmin(Vc)25不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 作者：潘存云教授车门车门C1B1abcdDA证明：由余弦定律有：证明：由余弦定律有：(第一次共线第一次共线)B B1 1C C1 1D Darccosbarccosb2 2+c+c2 2-(d-a)-(d-a)2 2/(2bc)/(2bc)(8-7a)(8-7a)BB2 2C C2 2D Darccosbarccosb2 2+c+c2 2-(d+a)-(d+a)2 2/(2bc)/(2bc)若若BB1 1C C1 1D90D90,则则若若BB2 2C C2 2D90D90,则则1 1BB1 1C C1 1D D2 2180-B180-B2 2C C2 2D (8-7b)D (8-7b)(4)(4)机机构构的的传传动动角角一一般般在在运运动链最终一个从动件上度量。动链最终一个从动件上度量。v1 1minminBB1 1C C1 1D,180-BD,180-B2 2C C2 2DDminminC2B22 2F F(第二次共线第二次共线)26不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 作者：潘存云教授F4.机构的死点位置机构的死点位置(1)(1)定义定义 摇杆摇杆为主动件，且为主动件，且连杆与曲柄两次共线时，有：连杆与曲柄两次共线时，有：此时此时机构不能运动机构不能运动.(2)(2)避免措施：避免措施：两组机构错开排列，如两组机构错开排列，如火车轮机构火车轮机构;称此位置为：称此位置为：“死点死点”(dead point)(dead point)0 0靠飞轮的惯性（如内燃机、缝纫机等）。靠飞轮的惯性（如内燃机、缝纫机等）。FAEDGBCABEFDCG0 0F0 027不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 作者：潘存云教授作者：潘存云教授工件工件ABCD1234PABCD1234工件工件P钻孔夹具钻孔夹具=0=0TABDC飞机起落架飞机起落架ABCD=0=0F(3)(3)利用死点进行工作利用死点进行工作：飞机起落架、钻夹具飞机起落架、钻夹具等。等。28不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 作者：潘存云教授5.铰链四杆机构的运动连续性铰链四杆机构的运动连续性(1)1)定义定义：指：指连杆连杆机构能否连续实现给定的机构能否连续实现给定的各个各个位置。位置。(2)(2)名词：名词：可行域：可行域：摇杆的运动范围。摇杆的运动范围。不可行域：不可行域：摇杆不能达到的区域。摇杆不能达到的区域。错位不连续：错位不连续：设计时不能要求从一个可行域跳过不可行域进入另设计时不能要求从一个可行域跳过不可行域进入另 一个可行域。一个可行域。错序不连续：错序不连续：右图，要求连杆依次占据右图，要求连杆依次占据B B1 1C C1 1、B B2 2C C2 2、B B3 3C C3 3，则只有，则只有当曲柄当曲柄ABAB逆时针逆时针转动才是可能的，而当转动才是可能的，而当ABAB顺时针顺时针转动，则不能满足转动，则不能满足预期的次序要求，称这种不连续问题为预期的次序要求，称这种不连续问题为错序不连续。错序不连续。错序不连续错序不连续(3)(3)设计连杆机构时，应满足运动连续性条件。设计连杆机构时，应满足运动连续性条件。C1C2C1C2CCADBDAB1C1B2C2B3C3DAB1C1B2C2B3C329不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 1.在图示铰链四杆机构中，各杆长度分别为=28mm，=52mm，=50mm，=72m (1)若取为机架，求该机构的极位夹角，杆的最大摆角和最小传动角(2)若取为机架，该机构将演化成何种类型的机构?为什么?请说明这时 C、D两个转动副是周转副还是摆转副?30不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 31不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 84 平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计 1.连杆机构设计的基本问题连杆机构设计的基本问题2.用解析法设计四杆机构用解析法设计四杆机构3.用作图法设计四杆机构用作图法设计四杆机构3.2按两连架杆三组对应位置设计四杆机构按两连架杆三组对应位置设计四杆机构3.1按预定连杆位置设计四杆机构按预定连杆位置设计四杆机构3.3按连杆上任意标志线的三组对应位置设计四杆机构按连杆上任意标志线的三组对应位置设计四杆机构3.4按给定的行程速比系数按给定的行程速比系数K设计四杆机构设计四杆机构32不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 84 平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计 一、一、连杆机构设计的基本问题连杆机构设计的基本问题 机构选型机构选型根据给定的（运动）要求选根据给定的（运动）要求选 择机构的类型；择机构的类型；尺度综合尺度综合确定各构件的尺度参数确定各构件的尺度参数(长度长度 尺寸尺寸)。同时要满足其他同时要满足其他辅助条件辅助条件：a)结构条件（如要求有曲柄、杆长比恰当、结构条件（如要求有曲柄、杆长比恰当、运动副结构合理等）运动副结构合理等）;b)动力条件（如动力条件（如minmin）;c)运动连续性条件等。运动连续性条件等。1.基本问题基本问题33不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 ADCB飞机起落架飞机起落架BC2.三类设计要求：三类设计要求：1)满足预定的满足预定的运动运动规律规律，两，两连架杆连架杆转角对应，如转角对应，如:飞机起落架、函数机构。飞机起落架、函数机构。函数机构函数机构要求两连架杆的转角要求两连架杆的转角满足函数满足函数 y=logxxy=logxABCD34不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 2.三类设计要求：三类设计要求：1)满足预定的运动规律满足预定的运动规律，两连架杆转角对应，如，两连架杆转角对应，如:飞机起落架飞机起落架、函数机构。函数机构。前者要求两连架杆转角对应，后者要求急回运动2)满满足足预预定定的的连连杆杆位位置置要要求求，如如铸铸造造翻翻箱箱机机构构。即即要要求求连连杆杆能能占占据据一一系系列列的的预预定定位位置置称称为为刚刚体体导导引引问问题题(body guidance)要求连杆在两个位置垂要求连杆在两个位置垂直地面且相差直地面且相差180 CBABDC3)3)满足预定的轨迹要求，即要求连杆上某点能实现预定的轨迹。满足预定的轨迹要求，即要求连杆上某点能实现预定的轨迹。如右图所示如右图所示搅拌机搅拌机。搅拌机搅拌机35不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 3.给定的设计条件：给定的设计条件：1)几何条件几何条件（给定连架杆或连杆的位置）（给定连架杆或连杆的位置）2)运动条件运动条件（给定（给定K）3)动力条件动力条件（给定（给定minmin）4.设计方法：设计方法：图解法、解析法、实验法图解法、解析法、实验法二、二、用解析法设计四杆机构用解析法设计四杆机构(了解一种情况了解一种情况)思思路路：首首先先建建立立包包含含机机构构的的各各尺尺度度参参数数和和运运动动变变量量在在内内的的解解析析关关系系式式，然然后后根根据据已已知知的的运运动动变变量量求求解解所所需需的机构尺度参数。的机构尺度参数。1.按预定的运动规律设计四杆机构按预定的运动规律设计四杆机构36不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 xyABCD12341.按预定的运动规律设计四杆机构按预定的运动规律设计四杆机构(按给定的两连架杆对应位置设计按给定的两连架杆对应位置设计)1）按预定的两连架杆对应位置设计按预定的两连架杆对应位置设计构件构件3和和构件构件1满足以下位置关系：满足以下位置关系：abcd 2 2）设计此四杆机构设计此四杆机构(求各构件长度求各构件长度)。建立坐标系建立坐标系,设构件长度为：设构件长度为：a、b、c、d在在x,yx,y轴上投影可得轴上投影可得:(设设1、3 的计量起始角为的计量起始角为0、0）a+b=c+d机构尺寸比例放大或缩小时，不影响各构件机构尺寸比例放大或缩小时，不影响各构件相对相对转角转角.a cos(1 1i i+0)+bcos2 2i i=c cos(3 3i i+0)+d a sin(1 1i i+0)+b sin2 2i i=c sin(3 3i i+0)3i if(1i i)i=1,2,3n1i i3i i2i i 所以令：所以令：a/a=1 b/a=l c/a=m d/a=n37不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 P1P2令令:P0消去未知角消去未知角2i2i整理得：整理得：coscos(1i1i+0 0)m cos(3i+0)-(m/n)cos(3i+0-1i-0)+(m2+n2+1-l2)/(2n)代入移项得：代入移项得：lcos2 i=n+mcos(3i+0)cos(1i+0)lsin2 i=msin(3i+0)sin(1i+0)则上式简化为：则上式简化为：coscos(1i1i+0 0)P0cos(3i+0)P1 cos(3i+0-1i-0)+P2式式中中包包含含有有P0，P1，P2，0，0五五个个待待定定参参数数,故故四四杆杆机机构构最最多多可按两连架杆的可按两连架杆的五组五组对应位置对应位置精确精确求解。求解。当当N5N5时，一般不能求得时，一般不能求得精确解精确解，只能用最小二乘法，只能用最小二乘法近似求解近似求解。当当N5N=a=(AC1-AC2)/2，b=(AC1+AC2)/2 AC1=a+b说明说明：显然任取：显然任取A点有无穷解，可由点有无穷解，可由min等来限定；等来限定；FG为劣弧段，为劣弧段，A点应远离点应远离G（F）点。）点。GF47不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 E222ae(2)曲柄滑块机构曲柄滑块机构（三维三维）H已已知知K，滑滑块块行行程程H，偏偏距距e，设设计计此此机机构构 。即求曲柄长a、连杆长b。计算计算:180(K-1)/(K+1);作作C1C2 H H作射线作射线C2O使使C1C2O=90,以以O为圆心，为圆心，C1O为半径作圆。为半径作圆。以以A为圆心为圆心，AC2为半径作弧交为半径作弧交AC1于于E，得：（为方便取，得：（为方便取l=1）AC1=a+b AC2=b-a 从而得从而得作射线作射线C1O使使C2C1 O=90。作偏距线作偏距线e e/C1C2 ，交圆弧于，交圆弧于A，即为所求。，即为所求。(C2AC1=)C2C190-90-o90-90-Aa=EC1/2b=AC1EC1/2有唯一解。有唯一解。48不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 ADmn=D(3)导杆机构导杆机构（三维三维）分析：分析：由于由于与与导杆摆角导杆摆角相等，设计此相等，设计此 机构时，仅需要确定曲柄机构时，仅需要确定曲柄 a。计算计算180180(K-1)/(K+1);任选任选D作作mDn，取取A点，使得点，使得AD=d,则则:a=dsin(a=dsin(/2)/2)=Ad作角分线作角分线;已知：已知：机架长度机架长度d，K，设计此机构。设计此机构。49不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 D四、实验法设计四杆机构四、实验法设计四杆机构1)首首先先在在一一张张纸纸上上取取固固定定轴轴A的的位位置置，作作原原动动件件角位移角位移i i2)任意任意取原动件长度取原动件长度AB3)任意任意取连杆长度取连杆长度BC，作一系列，作一系列相对应的相对应的圆弧圆弧ki;4)在在另一透明纸另一透明纸上取固定轴上取固定轴D，作，作从动件从动件角位移角位移iDk15)取一系列从动件取一系列从动件 长度作同心圆弧。长度作同心圆弧。6)两图叠加，移动透明两图叠加，移动透明 纸，纸，使使ki落在落在同一圆弧同一圆弧上。则上。则 D即为所求摇杆的回转中即为所求摇杆的回转中 心；连心；连A、B1、C1、D即即 为所求的四杆机构。为所求的四杆机构。iiAC1B11 按两连架杆多组对应位置设计四杆机构按两连架杆多组对应位置设计四杆机构位置位置 i i 位置位置 i i 12 15 10.8 45 15 15.8 23 15 12.5 56 15 17.5 34 15 14.2 67 15 19.2 50不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 ABCDNEM连杆作平面运动连杆作平面运动,其上各点的轨迹均不相同其上各点的轨迹均不相同。B,C点的轨迹为圆弧点的轨迹为圆弧;其其余余各各点点的的轨轨迹迹为为一一条条封闭曲线封闭曲线。设设计计目目标标:就就是是要要确确定定一一组组杆杆长长参参数数,使使连连杆杆上上某某点点的的轨迹满足设计要求轨迹满足设计要求。2 按预定的运动轨迹设计四杆机构按预定的运动轨迹设计四杆机构51不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 连杆曲线生成器ABCD52不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 作者：潘存云教授连杆曲线图谱连杆曲线图谱53不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 作者：潘存云教授2 按预定的运动轨迹设计四杆机构按预定的运动轨迹设计四杆机构ABCDE14325 输送机构输送机构搅拌机构搅拌机构CBADE6步进式步进式54不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 本章内容：本章内容：1.基本要求基本要求了解连杆机构的传动特点及其主要优缺点。了解连杆机构的传动特点及其主要优缺点。了解平面了解平面四杆机构的基本型式、演化型式及应用实例。四杆机构的基本型式、演化型式及应用实例。2.重点难点重点难点 重点重点是平面是平面四杆机构的基本型式、演化型式，四杆机构的基本型式、演化型式，有关有关平面平面四杆机构的基本知识及四杆机构的基本知识及平面平面四杆机构的基本设计方法四杆机构的基本设计方法；难点难点是用图解法设计四杆机构时活动铰链中心位置的确定。是用图解法设计四杆机构时活动铰链中心位置的确定。主目录掌握平面四杆机构的有关基本知识：掌握平面四杆机构的有关基本知识：曲柄存在条件、传动曲柄存在条件、传动 角角、压力角、压力角、死点、急回特性：极位夹角和行程速、死点、急回特性：极位夹角和行程速 比系数等物理含义，并熟练掌握其确定方法比系数等物理含义，并熟练掌握其确定方法 。掌握按连杆二组位置、三组位置、连架杆三组对应位置、掌握按连杆二组位置、三组位置、连架杆三组对应位置、行程速比系数设计四杆机构的原理与方法。行程速比系数设计四杆机构的原理与方法。55不积蹞步，无以致千里；不积小流，无以成江海 友友情分享 谢谢46、我们若已接受最坏的，就再没有什么损失。卡耐基47、书到用时方恨少、事非经过不知难。陆游48、书籍把我们引入最美好的社会，使我们认识各个时代的伟大智者。史美尔斯49、熟读唐诗三百首，不会作诗也会吟。孙洙50、谁和我一样用功，谁就会和我一样成功。莫扎特