控制电机课件

控制控制电机机 控制电机1 控制电机控制电机 教学要求：教学要求：1.1.了解交流伺服电动机的结构和工作原理。了解交流伺服电动机的结构和工作原理。2.2.了解直流伺服电动机的结构和工作原理。了解直流伺服电动机的结构和工作原理。3.3.了解交流测速发电机的结构和工作原理。了解交流测速发电机的结构和工作原理。4.4.了解步进电动机的结构和工作原理。了解步进电动机的结构和工作原理。控制电机教学要求：1.了解交流伺服电动机的结构和工作2前前面面介介绍绍的的异异步步电电动动机机、直直流流电电动动机机等等都都是是作为动力使用的，其主要任务是能量的转换。作为动力使用的，其主要任务是能量的转换。各种控制电机有各自的控制任务：各种控制电机有各自的控制任务：如如:伺服电动机将电压信号转换为转矩和转速以驱伺服电动机将电压信号转换为转矩和转速以驱动控制对象；测速发电机将转速转换为电压，并传动控制对象；测速发电机将转速转换为电压，并传递到递到 输入端作为反馈信号。步进电动机将脉冲信号输入端作为反馈信号。步进电动机将脉冲信号转换为角位移或线位移。转换为角位移或线位移。本章介绍的各种本章介绍的各种控制电机的主要任务是转换和控制电机的主要任务是转换和传递控制信号，传递控制信号，能量的转换是次要的。能量的转换是次要的。控制电机的种类很多，本章只讨论常用的几种控制电机的种类很多，本章只讨论常用的几种:伺服电机、测速电机、自整角机、步进电机。伺服电机、测速电机、自整角机、步进电机。对控制电机的主要要求：对控制电机的主要要求：动作灵敏、准确、动作灵敏、准确、重量轻、体积小、耗电少、运行可靠等。重量轻、体积小、耗电少、运行可靠等。前面介绍的异步电动机、直流电动机等都是作为动力3伺服电动机可分为两类：伺服电动机可分为两类：伺服电动机又称执行电动机。其功能是将输功能是将输入的电压控制信号转换为轴上输出的角位移和角入的电压控制信号转换为轴上输出的角位移和角速度，驱动控制对象。速度，驱动控制对象。交流伺服电动机交流伺服电动机 直流伺服电动机直流伺服电动机10.1 伺服电动机伺服电动机 伺服电动机可控性好，反应迅速。是自动控制系统和计算机外围设备中常用的执行元件。伺服电动机可分为两类：伺服电动机又称执行电动机。其功410.1.1 交流伺服电动机 交流伺服电动机就是一台两相交流异步电机。它的定子上装有空间互差9090 的两个绕组：励磁绕组和控制绕组，其结构如图所示。励磁绕组控制绕组杯形转子内定子交流伺服电动机结构图交流伺服电动机结构图10.1.1交流伺服电动机交流伺服电动机就是一台两5放大器检测元件控制信号控制信号+控制绕组励磁绕组+1 1 励磁绕组串联电容C,是为了产生两相旋转磁场。适当选择电容的大小，可使通入两个绕组的电流相位差接近9090,从而产生所需的旋转磁场。交流伺服电动机的接线图和相量图交流伺服电动机的接线图和相量图(a(a）接线图）接线图 1(b)(b)相量图相量图放检控制信号+控制绕组励磁绕组+1励磁绕6工作时两个绕组中产生的电流工作时两个绕组中产生的电流和和的的相位差近于相位差近于9090，因此便产生两相旋转磁场。在因此便产生两相旋转磁场。在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。旋转磁场的作用下，转子便转动起来。控制电压控制电压与电源电压与电源电压频频率相同，相位相率相同，相位相同或反相。同或反相。放大器检测元件控制信号控制信号+控制绕组加在控制绕组上的控制电压反相时加在控制绕组上的控制电压反相时(保持励保持励磁电压不变磁电压不变)，由于旋转磁场的旋转方向发生变，由于旋转磁场的旋转方向发生变化，使电动机转子反转。化，使电动机转子反转。交流伺服电动机的特点：交流伺服电动机的特点：在电动机运行时如果在电动机运行时如果控制电压变为零，电动机立即停转。控制电压变为零，电动机立即停转。工作时两个绕组中产生的电流和7不同控制电压下的机械特性曲线不同控制电压下的机械特性曲线n n=f f(T T),),U U1 1=常数常数T TU U2 20.8U20.6U20.40.4UU2 2on交流伺服电动机的机械特性如图所示。交流伺服电动机的机械特性如图所示。在励磁电压不变的情况下，随着控制电压的在励磁电压不变的情况下，随着控制电压的下降，特性曲线下移。在同一负载转矩作用时，下降，特性曲线下移。在同一负载转矩作用时，电动机转速随控制电压的下降而均匀减小。电动机转速随控制电压的下降而均匀减小。不同控制电压下的机械特性曲线TU20.8U20.6U208 交流伺服电机的输出功率一般为0.1-100W，电源频率分50Hz、400Hz等多种。它的应用很广泛，如用在各种自动控制、自动记录等系统中。应用应用:交流伺服电机的输出功率一般为0.1-100W，电源910.1.2 直流伺服电动机 直流伺服电动机的结构与直流伺服电动机的结构与直流伺服电动机的结构与直流伺服电动机的结构与直流电动机基本相直流电动机基本相直流电动机基本相直流电动机基本相同。只是为减小转动惯量，电机做得细长一些。同。只是为减小转动惯量，电机做得细长一些。同。只是为减小转动惯量，电机做得细长一些。同。只是为减小转动惯量，电机做得细长一些。直流伺服电动机的直流伺服电动机的工作原理也与直流电动机相同。供电方式：供电方式：他励供电。励磁绕组和电枢分别由两他励供电。励磁绕组和电枢分别由两个独立的电源供电。个独立的电源供电。U1为励磁电压，U2为电枢电压MU1I1I2U2放放大大器器U+直流伺服电动机的接线图10.1.2直流伺服电动机直流伺服电动机的结构与直10由机械特性可知：由机械特性可知：由机械特性可知：由机械特性可知：(1)(1)一定负载转矩下，当磁通一定负载转矩下，当磁通一定负载转矩下，当磁通一定负载转矩下，当磁通 不变时，不变时，不变时，不变时，U U2 2 n n 。(2)(2)U U2 2=0=0时，电机立即停转。时，电机立即停转。时，电机立即停转。时，电机立即停转。电动机反转：电动机反转：改变电枢电压的极性，电动机反转。改变电枢电压的极性，电动机反转。直流伺服电机的机械特性与他励直流电机相同一样，也可用下式表示机械特性曲线如图所示。直流伺服电动机的n=f(T)曲线(U1=常数)U20.8U20.6U20.4U2nTO由机械特性可知：电动机反转：改变电枢电压的极性，电动机反转。11 直流伺服电机的特性较交流伺服电机硬。通常应用于功率稍大的系统中，如随动系统中的位置控制等。直流伺服电机输出功率一般为1-600W。应用：应用：直流伺服电机的特性较交流伺服电机硬。通常应用于功率稍1210.2 测速发电机测速发电机测速发电机是一种转速测量传感器。在许多自动控制系统中，它被用来测量旋转装置的转速，向控制电路提供与转速大小成正比的信号电压。测速发电机分为交流和直流两种类型。10.2.1 交流测速发电机 交流测速发电机又分为同步式和异步式两种，这里只分析异步式交流测速发电机的工作原理。10.2测速发电机测速发电机是一种转速测13 1转子定子励磁绕组输出绕组 异步式交流测速发电机的结构与杯形转子交流伺服电机相似，它的定子上有两个绕组，一个是励磁绕组，一个是输出绕组。输出绕组+励磁绕组+10.2.1 交流测速发电机1转子定子励磁绕组输出绕组异步式交流测速发14 工作时，测速发电机的励磁绕组接交流电源U U1 1，由 U U1 1 4.44 4.44 f1 1N N1 1 1 1 可知：当被测转动轴带动发电机转子旋转时，转子切割 1 1产生转子感应电势E Er r和转子电流I Ir r，它们的大小与 1 1和转子转速 n 成正比：转子电流Ir也产生磁通 r，r在输出绕组中感应出电压U2，U2的大小与 r r成正比：工作时，测速发电机的励磁绕组接交流电当被测转15 综合上述分析可知：当 U U1 1恒定不变时，U U2 2与n成正比，这样，发电机就把被测装置的转速信号转变成了电压信号，输出给控制系统。由于铁心线圈电感的非线性影响，交流测速发电机的输出电压U U2 2与n间存在着一定的非线性误差，使用时要注意加以修正。综合上述分析可知：当U1恒定不变时，U21610.2.1 直流测速发电机 直流测速发电机分永磁式和他励式两种。两种电机的电枢相同，工作时电枢接负载电阻RL。但永磁式的定子使用永久磁铁产生磁场，因而没有励磁线圈；他励式的结构与直流伺服电机相同，工作时励磁绕组加直流电压U1励磁。他励式直流测速发电机接线图TGRLI2U2+Ra+EI1U1+10.2.1直流测速发电机直流测速发电机分永磁式和17 当被测装置转动轴带动发电机电枢旋转时，电枢产生电动势E，其大小为：发电机的输出电压为：上式中代入：于是当被测装置转动轴带动发电机电枢旋转时，发电机的输出电18 可见，当励磁电压U1保持恒定时（亦恒定），若Ra、RL不变，则输出电压U2的大小与电枢转速 n成正比。这样，发电机就把被测装置的转速信号转变成了电压信号，输出给控制系统。0nU2RL2RL1RL=RL2RL1可见，当励磁电压U1保持恒定时（亦恒0nU2RL19值得注意的是，由于直流电机中存在着电枢反应现象，使得输出电压U2与转速n有一定的线性误差。RL越小、n越大，误差越大。因此，在使用中应使RL和n的大小符合直流测速发电机的技术要求。值得注意的是，由于直流电机中存在着电2010.410.4 步进电动机步进电动机特点特点:(1)1)来一个脉冲，转一个步距角。来一个脉冲，转一个步距角。(2)(2)控制脉冲频率，可控制电机转速。控制脉冲频率，可控制电机转速。(3)(3)改变脉冲顺序，可改变转动方向。改变脉冲顺序，可改变转动方向。步进电机是利用电磁铁的作用原理，将脉冲信号转换为线位移或角位移的电机。每来一个电脉冲，步进电机转动一定角度，带动机械移动一小段距离。区别在于励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，区别在于励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，区别在于励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，区别在于励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。种类：励磁式和反应式反应式两种。10.4步进电动机特点:(1)来一个脉冲，转一个步距角21 下面以反应式步进电机为例说明步进电机的结构和工作原理。三相反应式步进电动机的原理结构图三相反应式步进电动机的原理结构图如下：ABCIAIBIC定子内圆周均匀分布着六个磁极，磁极上有励磁绕组，每两个相对的绕组组成一相。转子有四个齿。定子转子下面以反应式步进电机为例说明步进电机的三相反应式步进221.1.1.1.三相单三拍三相单三拍CABBCA3412A相绕组通电，B、C相不通电。由于在磁场作用下，转子总是力图旋转到磁阻最小的位置，故在这种情况下，转子必然转到左图所示位置：1、3齿与A、A极对齐。动画1.三相单三拍CABBCA341223CABBCA3412 同理，B相通电时，转子会转过30 角，2、4齿和B、B 磁极轴线对齐；当C相通电时，转子再转过30 角，1、3齿和C、C磁极轴线对齐。1C342CABBACABBCA3412同理，B相通电时，转子会转24 这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为一个循环周期，一个循环周期包括三个工作脉冲，所以称为三相单三拍工作方式。按ABCA 的顺序给三相绕组轮流通电，转子便一步一步转动起来。每一拍转过30(步距角)，每个通电循环周期(3拍)转过90(一个齿距角)。2.2.三相六拍三相六拍 按AABBBCCCA的顺序给三相绕组轮流通电。这种方式可以获得更精确的控制特性。这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为一个循环周期，25CABBCA3412CABBCA3412A相通电，转子1 1、3 3齿与A、A对齐。A、B相同时通电，A、A磁极拉住1、3齿，B、B磁极拉住2、4齿，转子转过15，到达左图所示位置。动画CABBCA3412CABBCA341226CABBCA3412B B 相通电，转子2、4齿与B、B对齐,又转过15。3412CABBCAB、C相同时通电，C、C磁极拉住1、3齿，B、B磁极拉住2、4齿，转子再转过15。CABBCA3412B相通电，转子227三相反应式步进电动机的一个通电循环周期如下：AABBBCCCA，每个循环周期分为六拍。每拍转子转过15（步距角），一个通电循环周期(6拍)转子转过90 (齿距角)。与单三拍相比，六拍驱动方式的步进角更小，更适用于需要精确定位的控制系统中。3.3.三相双三拍三相双三拍 按ABBC CA的顺序给三相绕组轮流通电。每拍有两相绕组同时通电。三相反应式步进电动机的一个通电循环周28AB通电CABBCA3412BC通电3412CABBCACA通电CABBCA3412与单三拍方式相似，双三拍驱动时每个通电循环周期也分为三拍。每拍转子转过30 (步距角)，一个通电循环周期(3拍)转子转过90(齿距角)。动画AB通电CABBCA3412BC通电3412CABB29从以上对步进电机三种驱动方式的分析可得步距角计算公式：步距角Zr转子齿数m每个通电循环周期的拍数 实用步进电机的步距角多为3 和1.5 。为了获得小步距角，电机的定子、转子都做成多齿的，如教材图10.4.4所示。图中转子表面有4040个齿，从以上对步进电机三种驱动方式的分析可30齿距角是9 9；定子仍是 6 6个磁极，但每个磁极表面加工有五个和转子一样的齿。步进电动机的应用非常广泛，如各种数控步进电动机的应用非常广泛，如各种数控机床、自动绘图仪、机器人等。机床、自动绘图仪、机器人等。应用：齿距角是9；定子仍是6个磁极，但每个磁极表面加工有五个和3110.510.5 自动控制的基本概念自动控制的基本概念用某种装置代替人，按照人的意愿自动完成一系列控制过程，称作自动控制。从结构上看，自动控制系统分为开环控制和闭环控制两类。控制对象控制指令输出开环控制系统结构简单，控制对象按照控制指令工作，但不能根据输出结果自动调节，仅用于对控制精度要求不高的场合。10.5自动控制的基本概念用某种装置代替32控制对象反馈环节误差输出给定反馈闭环控制系统结构比较复杂。把输出信号的一部分通过反馈环节引回到输入端，与给定信号比较，得到误差信号，再送入控制对象去调节输出结果。如此反复循环，直至误差为零。这种控制是通过反馈来实现的，所以也叫做反馈控制系统。控制对象反馈环节误差输出给定反馈闭环控制系33给定元件放大元件执行元件控制对象检测元件被调量控制指令+UgUdUf闭环控制系统（反馈控制系统）的各个基本环节如下图所示：系统中各部分的作用如下：给定元件给定元件把控制指令变成给定值。它与被调量存在着一定的函数关系。改变给定值，即可改变被调量。给定元件放大元件执行元件控制对象检测元件被调量控制指34检测元件检测元件把被调量检测出来，按一定的函数关系反馈到输入端。比较元件比较元件把反馈信号Uf与给定信号Ug比较以获取误差信号Ud。放大元件放大元件当误差信号太微弱时，需要用放大元件把误差信号放大到足以推动执行元件的程度。执行元件执行元件直接推动控制对象改变被调量。控制对象控制对象由执行元件推动的各种装置，如各种机械负载、发电机、加热炉、闸门等，相应的被调量就是转速、电压、温度、位移等。检测元件把被调量检测出来，按一定的函数关系反馈到输入35