--平面连杆机构及其设计--课件

第八章第八章 平面连杆机构及其设计平面连杆机构及其设计8-1 连杆机构及其传动特点连杆机构及其传动特点8-2 连杆机构的类型和应用连杆机构的类型和应用8-3 平面四杆机构的基本知识平面四杆机构的基本知识8-4 平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计8-5 多杆机构多杆机构1ppt课件连连杆机构常用其所含的杆数而命名，杆机构常用其所含的杆数而命名，故故此类机构统称为此类机构统称为连杆机构连杆机构。8-1 连杆机构及其传动特点连杆机构及其传动特点1.1.应用举例应用举例此类机构的共同特点：此类机构的共同特点：l机构的原动件机构的原动件1和从动件和从动件3运动都需要经过连杆运动都需要经过连杆2来传动，来传动，l机构中的运动副一般均为低副，机构中的运动副一般均为低副，故此类机构也称故此类机构也称低副机构低副机构。l连杆机构中的构件总呈现杆的形状，连杆机构中的构件总呈现杆的形状，故有故有四杆机构、四杆机构、六杆机构六杆机构等。等。例例铰链四杆机构铰链四杆机构故常称构件为故常称构件为杆杆。2ppt课件构件多呈现杆的形状；构件多呈现杆的形状；可实现多种运动变换和运动规律；可实现多种运动变换和运动规律；连杆曲线连杆曲线形状丰富，可满足各种轨迹要求。形状丰富，可满足各种轨迹要求。缺点：缺点：运动长，累积误差大，效率低；运动长，累积误差大，效率低；惯性力难以平衡，动载荷大，不应用于高速运动；惯性力难以平衡，动载荷大，不应用于高速运动；一般只能近似满足运动规律要求。一般只能近似满足运动规律要求。连杆机构及其传动特点连杆机构及其传动特点)2.2.传动特点传动特点运动副一般为低副；运动副一般为低副；优点：优点：3ppt课件(1).(1).实现构件给定位置实现构件给定位置(2).(2).实现已知运动规律实现已知运动规律(3).(3).实现已知运动轨迹实现已知运动轨迹(1).(1).图解法图解法 (2).(2).解析法解析法 (3).(3).图谱法图谱法 (4).(4).实验法实验法3.平面连杆机构设计的基本问题平面连杆机构设计的基本问题选型：选型：确定连杆机构的结构组成：构件数目，运动副类型、数目。确定连杆机构的结构组成：构件数目，运动副类型、数目。运动尺寸设计：运动尺寸设计：确定机构运动简图的参数：确定机构运动简图的参数：转动副中心之间的距离；移动副位置尺寸转动副中心之间的距离；移动副位置尺寸4.设计方法：设计方法：连杆机构及其传动特点连杆机构及其传动特点)4ppt课件8-2 连杆机构的类型和应用连杆机构的类型和应用1.1.四杆机构的类型四杆机构的类型（1）基本型式）基本型式铰链四杆机构铰链四杆机构等腰梯形机构等腰梯形机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构双曲柄机构双曲柄机构双摇杆机构双摇杆机构平行四边形机构平行四边形机构逆平行四边形机构逆平行四边形机构机架机架固定不动固定不动连架杆连架杆定轴转动定轴转动曲柄：作整周转动的连架杆曲柄：作整周转动的连架杆摇杆：非整周转动的连架杆摇杆：非整周转动的连架杆连杆连杆连接两连架杆的杆件连接两连架杆的杆件整转副：二构件相对运动为整周转动。整转副：二构件相对运动为整周转动。摆动副：二构件相对运动不为整周转动。摆动副：二构件相对运动不为整周转动。5ppt课件连杆机构的类型和应用连杆机构的类型和应用整转副：整转副：A,BA,B摆动副：摆动副：C,DC,D6ppt课件（2）演化形式）演化形式其他型式的四杆机构可以认为是由基本型式的四杆机构演化其他型式的四杆机构可以认为是由基本型式的四杆机构演化而来的，而来的，1）改变构件的形状及相对尺寸改变构件的形状及相对尺寸其演化方法有：其演化方法有：连杆机构的类型和应用连杆机构的类型和应用7ppt课件2）改变运动副的尺寸）改变运动副的尺寸连杆机构的类型和应用连杆机构的类型和应用8ppt课件例例铰链四杆机构铰链四杆机构的倒置的倒置连杆机构的类型和应用连杆机构的类型和应用3）选用不同的构件为机架）选用不同的构件为机架（即（即机构的倒置机构的倒置）曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构双曲柄机构双曲柄机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构双摇杆机构双摇杆机构平行四边形机构平行四边形机构逆平行四边形机构逆平行四边形机构9ppt课件连杆机构的类型和应用连杆机构的类型和应用10ppt课件曲柄滑块机构曲柄滑块机构的倒置的倒置连杆机构的类型和应用连杆机构的类型和应用曲柄滑块机构曲柄滑块机构转动导杆机构转动导杆机构定块机构定块机构曲柄摇块机构曲柄摇块机构11ppt课件连杆机构的类型和应用连杆机构的类型和应用ABBC:摆动导杆机构摆动导杆机构12ppt课件连杆机构的类型和应用连杆机构的类型和应用13ppt课件双滑块机构双滑块机构的倒置的倒置连杆机构的类型和应用连杆机构的类型和应用曲柄移动导杆机构曲柄移动导杆机构14ppt课件连杆机构的类型和应用连杆机构的类型和应用双滑块机构双滑块机构双转块机构双转块机构正切函数发生器机构正切函数发生器机构15ppt课件4）运动副元素的逆换运动副元素的逆换连杆机构的类型和应用连杆机构的类型和应用16ppt课件（1）基本型式四杆机构的应用基本型式四杆机构的应用连杆机构的类型和应用连杆机构的类型和应用曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构17ppt课件连杆机构的类型和应用连杆机构的类型和应用18ppt课件（2）演化型式四杆机构的应用演化型式四杆机构的应用连杆机构的类型和应用连杆机构的类型和应用双曲柄机构双曲柄机构19ppt课件连杆机构的类型和应用连杆机构的类型和应用20ppt课件（2）演化型式四杆机构的应用演化型式四杆机构的应用连杆机构的类型和应用连杆机构的类型和应用双摇杆机构双摇杆机构21ppt课件连杆机构的类型和应用连杆机构的类型和应用22ppt课件连杆机构的类型和应用连杆机构的类型和应用曲柄滑块机构曲柄滑块机构23ppt课件连杆机构的类型和应用连杆机构的类型和应用曲柄摇块机构曲柄摇块机构24ppt课件连杆机构的类型和应用连杆机构的类型和应用定块机构定块机构25ppt课件连杆机构的类型和应用连杆机构的类型和应用双滑块机构双滑块机构26ppt课件连杆机构的类型和应用连杆机构的类型和应用双转块机构双转块机构27ppt课件8-3 平面四杆机构的基本知识平面四杆机构的基本知识1.1.铰链四杆机构有曲柄的条件铰链四杆机构有曲柄的条件（1）周转副的条件）周转副的条件28ppt课件假设假设:da最短杆长度最长杆长度最短杆长度最长杆长度其余两杆长度之和；其余两杆长度之和；组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆。组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆。周转副的条件周转副的条件平面四杆机构的基本知识平面四杆机构的基本知识29ppt课件曲柄摇杆曲柄摇杆双曲柄双曲柄双摇杆双摇杆（2）四杆机构有曲柄的条件）四杆机构有曲柄的条件最短杆为连架杆或机架。最短杆为连架杆或机架。各杆长度应满足杆长条件各杆长度应满足杆长条件平面四杆机构的基本知识平面四杆机构的基本知识30ppt课件此时不此时不论以任何杆为机架，机构均为论以任何杆为机架，机构均为双摇杆机构双摇杆机构。则机构为则机构为双曲柄机构双曲柄机构；当最短杆为连当最短杆为连架杆时，架杆时，如果各杆长度不满足杆长条件，如果各杆长度不满足杆长条件，则机构无周转副，则机构无周转副，偏置曲柄滑块机构有曲柄的条件：偏置曲柄滑块机构有曲柄的条件：最短杆长度偏距最短杆长度偏距连杆的长度；连杆的长度；连架杆为最短杆。连架杆为最短杆。对心曲柄滑块机构有曲柄的条件：对心曲柄滑块机构有曲柄的条件：最短杆长度最短杆长度连杆的长度；连杆的长度；连架杆为最短杆。连架杆为最短杆。平面四杆机构的基本知识平面四杆机构的基本知识则机构为则机构为曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构；当最短杆的相对杆为机架时，当最短杆的相对杆为机架时，当最短杆为机架时，当最短杆为机架时，机构为机构为双摇杆机构双摇杆机构。结论：结论：如果如果铰链铰链四杆机构四杆机构各杆长度满足杆长条件，各杆长度满足杆长条件，31ppt课件2.2.急回运动和行程速比系数急回运动和行程速比系数（1）急回运动）急回运动当主动件曲柄等速转动时，从动件摇杆摆回的平均速度大于当主动件曲柄等速转动时，从动件摇杆摆回的平均速度大于摆出的平均速度，摇杆的这种运动特性称为摆出的平均速度，摇杆的这种运动特性称为急回运动急回运动。平面四杆机构的基本知识平面四杆机构的基本知识32ppt课件（2 2）行程速比系数）行程速比系数K K结论结论且且角越大，角越大，K值越大，机构的急回性质也越显著。值越大，机构的急回性质也越显著。当机构存在极位夹角当机构存在极位夹角 时，机构便具有急回运动特性。时，机构便具有急回运动特性。平面四杆机构的基本知识平面四杆机构的基本知识33ppt课件平面四杆机构的基本知识平面四杆机构的基本知识34ppt课件平面四杆机构的基本知识平面四杆机构的基本知识35ppt课件从动件的受力方向与速度方向之间所夹锐角称为四杆机构从动件的受力方向与速度方向之间所夹锐角称为四杆机构在此位置的压力角在此位置的压力角压力角的余角为传动角压力角的余角为传动角 90 90为了保证机构传力性能良好，为了保证机构传力性能良好，应使应使min4050。3 3四杆机构的传动角四杆机构的传动角平面四杆机构的基本知识平面四杆机构的基本知识36ppt课件最小传动角的确定最小传动角的确定：对于曲柄摇杆机构，对于曲柄摇杆机构，min出现在主动件出现在主动件曲柄与机架共线的两位置之一。曲柄与机架共线的两位置之一。平面四杆机构的基本知识平面四杆机构的基本知识 min=min min,min.or37ppt课件平面四杆机构的基本知识平面四杆机构的基本知识38ppt课件以摇杆以摇杆CD为主动件，则当连杆与从动件曲柄共线时，机构为主动件，则当连杆与从动件曲柄共线时，机构的传动角的传动角0，这时主动件这时主动件CD通过连杆作用于从动件通过连杆作用于从动件AB上的上的力恰好通过其回转中心，出现了不能使构件力恰好通过其回转中心，出现了不能使构件AB转动的转动的“顶死顶死”现现象，象，机构的这种位置称为机构的这种位置称为“死点死点”4.4.死点死点平面四杆机构的基本知识平面四杆机构的基本知识39ppt课件例例1 1曲柄滑块机构的死点位置曲柄滑块机构的死点位置例例2 2摆动导杆机构的死点位置摆动导杆机构的死点位置平面四杆机构的基本知识平面四杆机构的基本知识40ppt课件（1）克服死点的方法）克服死点的方法1）利用安装飞轮加大惯性的方法，借惯性作用使机构闯过死）利用安装飞轮加大惯性的方法，借惯性作用使机构闯过死点。点。2）采用将两组以上的同样机构组合使用，而使各组机构的死）采用将两组以上的同样机构组合使用，而使各组机构的死点位置相互错开排列的方法。点位置相互错开排列的方法。平面四杆机构的基本知识平面四杆机构的基本知识GGEFEF41ppt课件（2）死点的应用）死点的应用平面四杆机构的基本知识平面四杆机构的基本知识5.5.运动的连续性运动的连续性42ppt课件平面四杆机构的基本知识平面四杆机构的基本知识小结小结u曲柄存在条件曲柄存在条件 杆长条件杆长条件 最短杆条件最短杆条件u急回特性急回特性 极位夹角极位夹角 行程速比系数行程速比系数1.运动特性运动特性压力角和传动角压力角和传动角死点死点2.传力特性传力特性要求：要求：正确理解和掌握平面机构正确理解和掌握平面机构工作特性的有关概念；工作特性的有关概念；用有关工作特性检验机构用有关工作特性检验机构的运动和传力性能；的运动和传力性能；运用有关概念设计性能优运用有关概念设计性能优良的机构。良的机构。43ppt课件一一.连杆机构设计的基本问题连杆机构设计的基本问题连杆机构设计的基本问题是根据给定的要求选定机构的型式，连杆机构设计的基本问题是根据给定的要求选定机构的型式，确定各构件的尺寸，同时还要满足结构条件、动力条件等。确定各构件的尺寸，同时还要满足结构条件、动力条件等。1 1.实现给定的运动规律实现给定的运动规律如：满足两连架杆预定的对应位置要求如：满足两连架杆预定的对应位置要求,又称（又称（实现函数的问题实现函数的问题);满足给定行程速比系数满足给定行程速比系数K的要求等的要求等.即要求在机构的运动过程中，连杆上某些点的轨迹能满足预定的即要求在机构的运动过程中，连杆上某些点的轨迹能满足预定的轨迹要求。轨迹要求。3.实现给定的运动轨迹实现给定的运动轨迹8-4 8-4 平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计图解法、解析法、图谱法和实验法。图解法、解析法、图谱法和实验法。连杆机构的设计方法：连杆机构的设计方法：鹤式起重机鹤式起重机搅拌机构搅拌机构流量指示机构流量指示机构牛头刨床机构牛头刨床机构2.满足预定的连杆位置要求满足预定的连杆位置要求即要求连杆能占据一系列预定位置即要求连杆能占据一系列预定位置小型电炉炉门的开闭机构小型电炉炉门的开闭机构（又称（又称刚体导引问题刚体导引问题）。）。44ppt课件二二.用图解法设计四杆机构用图解法设计四杆机构（一）（一）.按连杆预定的位置设计按连杆预定的位置设计固定铰链固定铰链A、D：活动铰链活动铰链B、C：圆心圆心圆或圆弧圆或圆弧图解设计问题图解设计问题作图求解各铰链中心的位置问题作图求解各铰链中心的位置问题各铰链间的运动关系：各铰链间的运动关系：ABCDBiCii=1、2、NEiFi平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计45ppt课件（1）.按给定连杆的两位置设计按给定连杆的两位置设计当当N2时，时，有无穷多解；有无穷多解；（2）.按给定连杆的三位置设计按给定连杆的三位置设计当当N3时，时，有唯一解；有唯一解；思考：若给定连杆的四个或五个位置？思考：若给定连杆的四个或五个位置？1.已知活动铰链中心的位置已知活动铰链中心的位置2.已知固定铰链中心的位置已知固定铰链中心的位置机构的倒置原理机构的倒置原理例例.按给定连杆的三位置设计按给定连杆的三位置设计平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计46ppt课件(二二).按给定的行程速比系数按给定的行程速比系数K设计四杆机构设计四杆机构1.曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构已知已知摇杆摇杆CD的长度，摇杆的摆角的长度，摇杆的摆角，行程速比系数，行程速比系数K，设，设计四杆机构。计四杆机构。2.偏置曲柄滑快机构偏置曲柄滑快机构已知已知滑块的行程滑块的行程S，偏距，偏距E，行程速比系数，行程速比系数K，设计偏置曲柄，设计偏置曲柄滑块机构。滑块机构。(三三).按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构1.已知两连架杆的三位置来设计已知两连架杆的三位置来设计2.已知两连架杆的四位置来设计已知两连架杆的四位置来设计(点位归并法点位归并法)机构的倒置原理机构的倒置原理平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计47ppt课件8-5 多杆机构多杆机构1.1.多杆机构的功用多杆机构的功用（1）取得有利的传动角取得有利的传动角（2）获得较大的机械利益获得较大的机械利益（3）改变从动件的运动特性改变从动件的运动特性（4）实现从动件带停歇的运动实现从动件带停歇的运动（5）扩大机构从动件的行程扩大机构从动件的行程（6）使机构从动件的行程可调使机构从动件的行程可调（7）实现特定要求下平面导引实现特定要求下平面导引结论结论由于导杆机构的尺度参数较多，因此它可以满足更为由于导杆机构的尺度参数较多，因此它可以满足更为复杂的或实现更加精确的运动规律要求和轨迹要求。但其设计也复杂的或实现更加精确的运动规律要求和轨迹要求。但其设计也较困难。较困难。48ppt课件（1）多杆机构的分类）多杆机构的分类1）按杆数分）按杆数分五杆、六杆、八杆机构等五杆、六杆、八杆机构等；2）按自由度分）按自由度分单自由度、两自由度和三自由度多杆机构。单自由度、两自由度和三自由度多杆机构。（2）六杆机构的分类）六杆机构的分类1）瓦特（）瓦特（Watt）型，有）型，有型、型、型两种。型两种。多杆机构多杆机构2.2.多杆机构的类型多杆机构的类型瓦特型瓦特型斯蒂芬森型斯蒂芬森型瓦特瓦特型型瓦特瓦特型型49ppt课件2）斯蒂芬森（）斯蒂芬森（Stephenson）型，有）型，有型、型、型、型、型三种。型三种。斯蒂芬森斯蒂芬森型型斯蒂芬森斯蒂芬森型型斯蒂芬森斯蒂芬森型型多杆机构多杆机构50ppt课件契贝谢夫四足机器人契贝谢夫四足机器人它是利用连杆曲线特性，当一对角足运动处在曲线的直线段时则着地它是利用连杆曲线特性，当一对角足运动处在曲线的直线段时则着地静止不动，而另一对角足则处在曲线段作迈足运动，从而可实现类似动物静止不动，而另一对角足则处在曲线段作迈足运动，从而可实现类似动物的足行运动。的足行运动。51ppt课件接下来将原机构的各位置的构型均视为刚体，并向某一选接下来将原机构的各位置的构型均视为刚体，并向某一选定位置相对移动，使作为新机架杆的各个位置重合，便可得新定位置相对移动，使作为新机架杆的各个位置重合，便可得新连杆相对于新机架的各个位置，即实现了机构的倒置。连杆相对于新机架的各个位置，即实现了机构的倒置。为了求活动铰链的位置，可将待求的活动铰链所在的杆视为了求活动铰链的位置，可将待求的活动铰链所在的杆视作作新机架新机架，而将其相对的杆视作，而将其相对的杆视作新连杆新连杆。机构的倒置原理机构的倒置原理这样，就将求活动铰链的位置问题转化为求固定铰链的位置这样，就将求活动铰链的位置问题转化为求固定铰链的位置问题了。问题了。这种方法又称为这种方法又称为反转法反转法。平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计52ppt课件DE1F1AE2F2E3F3第一步第一步第二步第二步第三步第三步第四步第四步第五步第五步平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计53ppt课件DE1F1AE2F2E3F3第一步第一步第二步第二步第三步第三步第四步第四步第五步第五步平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计54ppt课件DE1F1AE2F2DAE2F2E3F3E3F3AD第一步第一步第二步第二步第三步第三步第四步第四步第五步第五步平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计55ppt课件DE1F1AE2F2DAE2F2E3F3E3F3AD第一步第一步第二步第二步第三步第三步第四步第四步第五步第五步平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计56ppt课件DE1F1AE2F2DAE2F2E3F3E3F3ADBC第一步第一步第二步第二步第三步第三步第四步第四步第五步第五步平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计57ppt课件DE1F1AE2F2DAE2F2第一步第一步第二步第二步第三步第三步第四步第四步第五步第五步E3F3E3F3ADBC平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计58ppt课件B1C1B2C2第一步第一步第二步第二步第三步第三步第四步第四步平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计59ppt课件B1C1B2C2第一步第一步第二步第二步第三步第三步第四步第四步平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计60ppt课件B1C1B2C2第一步第一步第二步第二步第三步第三步第四步第四步平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计61ppt课件B1C1B2C2DA第一步第一步第二步第二步第三步第三步第四步第四步平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计62ppt课件B1C1B2C2DA第一步第一步第二步第二步第三步第三步第四步第四步平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计63ppt课件B1C1B3C3B2C2B1C1B3C3B2C2第一步第一步第二步第二步第三步第三步第四步第四步第五步第五步平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计64ppt课件B1C1B3C3B2C2B1C1B3C3B2C2第一步第一步第二步第二步第三步第三步第四步第四步第五步第五步平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计65ppt课件B1C1B3C3B2C2AB1C1B3C3B2C2A第一步第一步第二步第二步第三步第三步第四步第四步第五步第五步平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计66ppt课件B1C1B3C3B2C2AB1C1B3C3B2C2A第一步第一步第二步第二步第三步第三步第四步第四步第五步第五步平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计67ppt课件B1C1B3C3B2C2ADB1C1B3C3B2C2AD第一步第一步第二步第二步第三步第三步第四步第四步第五步第五步平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计68ppt课件B1C1B3C3B2C2ADB1C1B3C3B2C2AD第一步第一步第二步第二步第三步第三步第四步第四步第五步第五步平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计69ppt课件。1计算极位交角计算极位交角=180（K-1）/（K+1）第一步第一步第二步第二步第三步第三步第四步第四步第五步第五步第六步第六步平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计70ppt课件D。1计算极位交角计算极位交角=180（K-1）/（K+1）2任选固定铰链任选固定铰链D的的位置，按选定比例尺做位置，按选定比例尺做出摇杆的两极位。出摇杆的两极位。C1C2第一步第一步第二步第二步第三步第三步第四步第四步第五步第五步第六步第六步平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计71ppt课件D。1计算极位交角计算极位交角=180（K-1）/（K+1）2任选固定铰链任选固定铰链D的的位置，按选定比例尺做位置，按选定比例尺做出摇杆的两极位。出摇杆的两极位。3连接连接C1C2，分别过，分别过C1、C2做两条夹角为做两条夹角为900-的直线，交于点的直线，交于点OC1C2O2第一步第一步第二步第二步第三步第三步第四步第四步第五步第五步第六步第六步平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计72ppt课件D。1计算极位交角计算极位交角=180（K-1）/（K+1）2任选固定铰链任选固定铰链D的的位置，按选定比例尺做位置，按选定比例尺做出摇杆的两极位。出摇杆的两极位。4以点以点O为圆心，为圆心，OC1或或OC2为半径做辅为半径做辅助圆，助圆，A必在此圆上。必在此圆上。C1C2OA23连接连接C1C2，分别过，分别过C1、C2做两条夹角为做两条夹角为900-的直线，交于点的直线，交于点O第一步第一步第二步第二步第三步第三步第四步第四步第五步第五步第六步第六步平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计73ppt课件D。1计算极位交角计算极位交角=180（K-1）/（K+1）2任选固定铰链任选固定铰链D的的位置，按选定比例尺做位置，按选定比例尺做出摇杆的两极位。出摇杆的两极位。4以点以点O为圆心，为圆心，OC1或或OC2为半径做辅为半径做辅助圆，助圆，A必在此圆上。必在此圆上。5连接连接AC1、AC2，AB=（AC2-AC1）/2C1C2OA23连接连接C1C2，分别过，分别过C1、C2做两条夹角为做两条夹角为900-的直线，交于点的直线，交于点O第一步第一步第二步第二步第三步第三步第四步第四步第五步第五步第六步第六步平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计74ppt课件D。1计算极位交角计算极位交角=180（K-1）/（K+1）2任选固定铰链任选固定铰链D的的位置，按选定比例尺做位置，按选定比例尺做出摇杆的两极位。出摇杆的两极位。4以点以点O为圆心，为圆心，OC1或或OC2为半径做辅为半径做辅助圆，助圆，A必在此圆上。必在此圆上。5连接连接AC1、AC2，AB=（AC2-AC1）/26.以以A为圆心，为圆心，AB长为半径作圆。长为半径作圆。AB1C1D为所求为所求C1C2OAB12B23连接连接C1C2，分别过，分别过C1、C2做两条夹角为做两条夹角为900-的直线，交于点的直线，交于点O第一步第一步第二步第二步第三步第三步第四步第四步第五步第五步第六步第六步平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计75ppt课件1 1按选定比例尺做出按选定比例尺做出滑块的两极位滑块的两极位C1C1、C2C2，并计算极位夹角并计算极位夹角=180=1800 0（K-1K-1）/（K+1K+1）。）。C2C1第一步第一步第二步第二步第三步第三步第四步第四步第五步第五步第六步第六步平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计76ppt课件1 1按选定比例尺做出按选定比例尺做出滑块的两极位滑块的两极位C1C1、C2C2，并计算极位夹角并计算极位夹角=180=1800 0（K-1K-1）/（K+1K+1）。）。2 2分别过分别过C1C1、C2C2做两做两条夹角为条夹角为90900 0-的直线交的直线交于点于点O O。C2C1O2第一步第一步第二步第二步第三步第三步第四步第四步第五步第五步第六步第六步平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计77ppt课件1 1按选定比例尺做出按选定比例尺做出滑块的两极位滑块的两极位C1C1、C2C2，并计算极位夹角并计算极位夹角=180=1800 0（K-1K-1）/（K+1K+1）。）。2 2分别过分别过C1C1、C2C2做两做两条夹角为条夹角为90900 0-的直线交的直线交于点于点O O。3 3以点以点O O为圆心，为圆心，OC1OC1或或OC2OC2为半径做辅助圆为半径做辅助圆C2C1O2第一步第一步第二步第二步第三步第三步第四步第四步第五步第五步第六步第六步平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计78ppt课件1 1按选定比例尺做出按选定比例尺做出滑块的两极位滑块的两极位C1C1、C2C2，并计算极位夹角并计算极位夹角=180=1800 0（K-1K-1）/（K+1K+1）。）。2 2分别过分别过C1C1、C2C2做两做两条夹角为条夹角为90900 0-的直线交的直线交于点于点O O。3 3以点以点O O为圆心，为圆心，OC1OC1或或OC2OC2为半径做辅助圆为半径做辅助圆4 4作与作与C1C2C1C2相距为相距为e e的平的平行线与辅助圆交于行线与辅助圆交于A A点。点。C2C1eAO2第一步第一步第二步第二步第三步第三步第四步第四步第五步第五步第六步第六步平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计79ppt课件1 1按选定比例尺做出按选定比例尺做出滑块的两极位滑块的两极位C1C1、C2C2，并计算极位夹角并计算极位夹角=180=1800 0（K-1K-1）/（K+1K+1）。）。2 2分别过分别过C1C1、C2C2做两做两条夹角为条夹角为90900 0-的直线交的直线交于点于点O O。3 3以点以点O O为圆心，为圆心，OC1OC1或或OC2OC2为半径做辅助圆为半径做辅助圆4 4作与作与C1C2C1C2相距为相距为e e的平行线的平行线与辅助圆交于与辅助圆交于A A点。点。5 5连接连接AC1AC1、AC2AC2AB=AB=（AC2-AC1AC2-AC1）/2/2C2C1eAO2第一步第一步第二步第二步第三步第三步第四步第四步第五步第五步第六步第六步平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计80ppt课件6 6以以A A为圆心，为圆心，ABAB长为半径作圆。长为半径作圆。AB1C1DAB1C1D为为所求所求1 1按选定比例尺做出按选定比例尺做出滑块的两极位滑块的两极位C1C1、C2C2，并计算极位夹角并计算极位夹角=180=1800 0（K-1K-1）/（K+1K+1）。）。2 2分别过分别过C1C1、C2C2做两做两条夹角为条夹角为90900 0-的直线交的直线交于点于点O O。3 3以点以点O O为圆心，为圆心，OC1OC1或或OC2OC2为半径做辅助圆为半径做辅助圆4 4作与作与C1C2C1C2相距为相距为e e的平行的平行线与辅助圆交于线与辅助圆交于A A点。点。5 5连接连接AC1AC1、AC2AC2AB=AB=（AC2-AC1AC2-AC1）/2/2C2C1eAB1B2O2第一步第一步第二步第二步第三步第三步第四步第四步第五步第五步第六步第六步平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计81ppt课件演示演示平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计82ppt课件平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计83ppt课件21341213141234121314B4B4B3B3B2B2B1B1A ADDB3B3（B4B4）B2B2 C1C1平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计84ppt课件