安川机器人培训教程课件

1安川NX100机器人基础教育培训盟立自动化科技（上海）有限公教教 材材 大大 纲纲 一、一、机器人介绍机器人介绍 二、二、手动操作机器人手动操作机器人 三、三、机器人菜单讲解机器人菜单讲解 四、四、机器人编程教导机器人编程教导 五、五、应用设定应用设定 六、六、常见异常情况处理常见异常情况处理 七、七、保养与备品保养与备品2教材大纲一、机器人介绍2（一）（一）机器人介绍机器人介绍3（一）机器人介绍3本体各轴运动方向本体各轴运动方向4本体各轴运动方向4I/OI/O模组模组模组模组伺服模组伺服模组伺服模组伺服模组CPUCPU模组模组模组模组NX100NX100机器人控制箱机器人控制箱NX100HP6控制箱内部构成：1、I/O模组2、CPU模组3、伺服模组4、电源供应模组 焊接专用板焊接专用板电源供应模组电源供应模组电源供应模组电源供应模组5I/O模组伺服模组CPU模组NX100机器人控制箱NX100电控箱操作面板控箱操作面板6电控箱操作面板67现场讨论与问答7（二）（二）手动操作机器人手动操作机器人8（二）手动操作机器人8简单带动机器人机器人1 1、在教导盒上将机器人切换至、在教导盒上将机器人切换至【教导锁定教导锁定】2 2、按下、按下【伺服伺服】使其灯亮起，接通伺服电源使其灯亮起，接通伺服电源3 3、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危险、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危险4 4、用关节坐标或直角坐标带动机器人、用关节坐标或直角坐标带动机器人下面是关节坐标和直角坐标的操作下面是关节坐标和直角坐标的操作 9简单带动机器人1、在教导盒上将机器人切换至【教导锁定】关节坐标的运转关节坐标的运转10关节坐标的运转10各各 轴轴 运运 动动 方方 向向11各轴运动方向11直角坐标的运转直角坐标的运转12直角坐标的运转12机器人教导盒功能机器人教导盒功能13机器人教导盒功能13教导盒按键讲解（教导盒按键讲解（1 1）14教导盒按键讲解（1）14教导盒按键讲解（教导盒按键讲解（2 2）15教导盒按键讲解（2）15各键介绍（二）各键介绍（二）16各键介绍（二）16教导盒按键讲解（教导盒按键讲解（3 3）17教导盒按键讲解（3）17各键介绍（三）各键介绍（三）18各键介绍（三）18教导器画面显示教导器画面显示菜单选择区菜单选择区状态显示区状态显示区泛用表示区泛用表示区人机界面区人机界面区(详见基础教材第详见基础教材第详见基础教材第详见基础教材第1010页页页页)操作按钮操作按钮主菜单选择区主菜单选择区19教导器画面显示菜单选择区状态显示区泛用表示区人机界面区(详见状态显示区详解状态显示区详解20状态显示区详解20可能的轴组合可能的轴组合21可能的轴组合21动作坐标系统动作坐标系统22动作坐标系统22速速 度度23速度23安全模式安全模式24安全模式24运转方式运转方式25运转方式25机器人状态机器人状态26机器人状态26换页显示换页显示27换页显示2728现场操作时间28运运 动动 模模 式式 1、MOVJ 关节运动 2、MOVL 直线运动 3、MOVC 圆弧运动 4、MOVS 曲线运动请参考基础教材第15页17页29运动模式1、MOVJ单单 一一 圆圆 弧弧 运运 动动30单一圆弧运动30连连 续续 圆圆 弧弧 运运 动动31连续圆弧运动31单单 一一 曲曲 线线 运运 动动32单一曲线运动32连连 续续 曲曲 线线 运运 动动33连续曲线运动3334现场讨论与问答34（三）（三）机器人菜单讲解机器人菜单讲解35（三）机器人菜单讲解35NX100 HP6NX100 HP6主菜单主菜单36NX100HP6主菜单36NX100 HP6NX100 HP6子菜单程式子菜单程式37NX100HP6子菜单程式37NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子菜单（2 2）38NX100HP6子菜单（2）38 NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子菜单（3 3）39NX100HP6子菜单（3）39NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子菜单（4 4）40NX100HP6子菜单（4）40NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子菜单（5 5）41NX100HP6子菜单（5）NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子菜单（6 6）42NX100HP6子菜单（6）42NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子菜单（7 7）43NX100HP6子菜单（7）NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子菜单（8 8）44NX100HP6子菜单（8）45现场讨论与问答45（四）（四）机器人编程教导机器人编程教导46（四）机器人编程教导46新程式的建立新程式的建立1、在编辑模式下选择【程式】菜单2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面 3、按【选择】键 4、输入程式名称 5、按【输入】键登录 6、按【输入】键确认（详见基础教材（详见基础教材（详见基础教材（详见基础教材13131313页）页）页）页）47新程式的建立1、在编辑模式下选择【程式】菜单2、选范范 例例定位精度讲解48范例定位精度讲解48编编 程程 图图 例例49编程图例49程程 式式 点点 1 150程式点150程程 式式 点点 2 251程式点251程程 式式 点点 3 352程式点352程程 式式 点点 4 453程式点453程程 式式 点点 5 554程式点554程程 式式 点点 6 655程式点655起点与终点重合起点与终点重合56起点与终点重合56定位精度之等级用法定位精度之等级用法(详见基础教材详见基础教材详见基础教材详见基础教材1818页页页页)57定位精度之等级用法(详见基础教材18页)57程程 式式 路路 径径 确确 认认1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式点。4、把机器人带到第一点位置。5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍。58程式路径确认1、把光标移至程式的第一点，速程式点的修正程式点的修正插入插入开始开始开始开始将光标移到欲插入程式点处将光标移到欲插入程式点处将光标移到欲插入程式点处将光标移到欲插入程式点处用各轴操作键把机器人带至所需位置用各轴操作键把机器人带至所需位置用各轴操作键把机器人带至所需位置用各轴操作键把机器人带至所需位置设定运动模式设定运动模式设定运动模式设定运动模式设定运动速度设定运动速度设定运动速度设定运动速度按按按按【插入插入插入插入】键键键键按按按按【输入输入输入输入】键键键键（见基础教材（见基础教材（见基础教材（见基础教材3030页）页）页）页）59程式点的修正插入开始将光标移到欲插入程式点处用各轴操作键程式点的修正程式点的修正删除除开始开始开始开始将机器人带到欲删除点位置将机器人带到欲删除点位置将机器人带到欲删除点位置将机器人带到欲删除点位置确认光标是在欲删除点确认光标是在欲删除点确认光标是在欲删除点确认光标是在欲删除点按按按按【删除删除删除删除】键键键键按按按按【输入输入输入输入】键键键键（见基础教材（见基础教材（见基础教材（见基础教材3232页）页）页）页）60程式点的修正删除开始将机器人带到欲删除点位置确认光标是在程式点的修正程式点的修正变更更开始开始开始开始将光标移至欲变更处将光标移至欲变更处将光标移至欲变更处将光标移至欲变更处用各轴操作键移动至所需位置用各轴操作键移动至所需位置用各轴操作键移动至所需位置用各轴操作键移动至所需位置按按按按【变更变更变更变更】键键键键按按按按【输入输入输入输入】键键键键（见基础教材（见基础教材（见基础教材（见基础教材3232页）页）页）页）61程式点的修正变更开始将光标移至欲变更处用各轴操作键移动至程式内容复制、剪切、贴上程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上和反向贴上复复 制制:复制一指定范围到暂存区剪剪 切切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并 在程式中删除贴贴 上上:将暂存区之内容插入程式中反向贴上反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中(详见基础教材详见基础教材详见基础教材详见基础教材3636页页页页)62程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上复制:复制一指定MOVJVJ=50.00MOVJVJ=50.00TIMERT=1.00TIMERT=1.00MOVLV=100MOVLV=100暂存区暂存区复制复制剪切剪切贴上贴上插入暂存区内容插入暂存区内容反向贴上反向贴上图图 解解63MOVJVJ=50.00暂存区复制剪切贴上插入暂存区内1 1、复制和剪切范围设定、复制和剪切范围设定在显示程式内容中，将光标移至指定区域在显示程式内容中，将光标移至指定区域在显示程式内容中，将光标移至指定区域在显示程式内容中，将光标移至指定区域按按按按【移位移位移位移位】+【选择选择选择选择】将光标移至指定程式行将光标移至指定程式行将光标移至指定程式行将光标移至指定程式行641、复制和剪切范围设定在显示程式内容中，将光标移至指定区域按范围设定图解范围设定图解65范围设定图解652 2、复复 制制按按按按【区域区域区域区域】键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的【编辑编辑编辑编辑】目录目录目录目录选择选择选择选择【复制复制复制复制】662、复制按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择3 3、剪、剪 切切按按按按【区域区域区域区域】键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的【编辑编辑编辑编辑】目录目录目录目录选择选择选择选择【剪切剪切剪切剪切】673、剪切按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择4 4、贴、贴 上上选择选择选择选择【贴上贴上贴上贴上】选择选择选择选择【是是是是】在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域按按按按【区域区域区域区域】键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的【编辑编辑编辑编辑】目录目录目录目录684、贴上选择【贴上】选择【是】在程式内容前，将光标移至所5 5、反向贴上、反向贴上在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域按按按按【区域区域区域区域】键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的【编辑编辑编辑编辑】目录目录目录目录选择选择选择选择【反向贴上反向贴上反向贴上反向贴上】选择选择选择选择【是是是是】695、反向贴上在程式内容前，将光标移至所需区域按【区域】键区域 速速 度度 变变 更更进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单在下拉菜单中选择【速度变更】选择所要变更速度的运动模式输入新的数值【输入】键【输入】键70速度变更进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上常用程式指令功能讲解常用程式指令功能讲解71常用程式指令功能讲解71 程程 式式 复复 制制在编辑模式下选择【程式】主菜单，再选择程式选择菜单进入所要复制的程式，按【区域】键把光标移至功能选单区在下拉菜单中选择【复制】在下面的人机界面区中输入新程式名称，按【输入】键选择【是】72程式复制在编辑模式下选择【程式】主菜单，再选择程程程 式式 删删 除除在编辑模式下选择程式主菜单，再选择【程式选择】菜单按【区域】键把光标移至功能选单区，选择【程式】菜单在下拉菜单中选择【删除】把光标移至所要删除的程式上，按【选择】键选择【是】73程式删除在编辑模式下选择程式主菜单，再选择【程式选机器人再生运动机器人再生运动74机器人再生运动7475现场操作时间7576现场讨论与问答76（五）（五）应用与设定应用与设定77（五）应用与设定77工具资料之设定工具资料之设定1 1(详见基础教材详见基础教材详见基础教材详见基础教材5353页页页页)78工具资料之设定1(详见基础教材53页)78工具资料之设定工具资料之设定2 279工具资料之设定279五点校正法五点校正法(详见基础教材详见基础教材详见基础教材详见基础教材5555页页页页)80五点校正法(详见基础教材55页)80使用者坐标的设定使用者坐标的设定(详见基础教材详见基础教材详见基础教材详见基础教材5959页页页页)81使用者坐标的设定(详见基础教材59页)8182现场讨论与问答82（六）（六）常见异常情况处理常见异常情况处理83（六）常见异常情况处理83冲突冲突检知知（外部轴）异常代码：（外部轴）异常代码：（外部轴）异常代码：（外部轴）异常代码：43154315否是将光标移至【重置】上按【选择】键按【首页】在主菜单中选择【机器人】选择【冲突检知等级】把光标移至“有效”上按选择键把“有效”变为“无效”把机器人移至安全位置将【冲突检知等级】中的“无效”恢复为“有效”出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干涉物体相抵触出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干涉物体相抵触84冲突检知（外部轴）异常代码：4315否是将光标移至【重置撞撞击检知器知器动作作 异常代码：异常代码：异常代码：异常代码：41104110选择主菜单下的【机器人】选择【过行程与撞击检知】把光标移至“解除”上，按【选择】键把光标移至“警告重置”上，按【选择】键重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置把光标移至“取消”上，按【选择】键将“取消”变更为“解除”是否将光标移至“重置”上按【选择】键出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触85撞击检知器动作异常代码：4110选择主菜单下的【机器人】选绝对值资料超出容料超出容许范范围绝对值资料超出容许范围异常警告发生将光标移至“重置”上按【选择】键打开伺服电源进行位置确认可以自动运转异常代码：异常代码：异常代码：异常代码：4107410786绝对值资料超出容许范围绝对值资料超出容许范围异常警告发生将光位位 置置 确确 认认选择主菜单中的【机器人】选择【第二原点】按住【前进】键，使脉波值与第二原点值相符按【区域】键，选择功能选单区中的【资料】菜单再下拉菜单中选择【确认位置】选择“是”87位置确认选择主菜单中的【机器人】选择【落下量容落下量容许范范围异常异常出现异常讯息后把光标移至【重置】上按【重置】键恢复正常操作异常代码：异常代码：异常代码：异常代码：4511451188落下量容许范围异常出现异常讯息后把光标移至【重置】上按【重置89现场讨论与问答89（七）（七）保养与备品保养与备品90（七）保养与备品90机器人日常保养（一）机器人日常保养（一）检查电控箱通风是否良好检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象平时运行中注意机器人有无异音和其他不正常现象保持机器人和电控箱周围清洁正确开机关机91机器人日常保养（一）检查电控箱通风是否良好91机器人日常保养（二）机器人日常保养（二）本体和电控箱内锂电池之维护本体和电控箱内锂电池之维护本体内加油注意事项本体内加油注意事项1、加油孔和出油孔不能混淆2、油品要分清楚，千万不能加错油3、加油后运转半小时，使其充分润滑后再密封1、本体和电控箱内的锂电池如低于2.8伏就必须更换2、更换电池时必须在电控箱和本体通电的状态下进行92机器人日常保养（二）本体和电控箱内锂电池之维护1、加油孔和出一、机械手的保养注意事项一、机械手的保养注意事项 1、切勿在机械手臂上加装重量的物品。2、正确地施加油品方式及施打日期，并注意油的气味及是否含有金属粒在内。3、在教导时切记减少摩擦或碰撞的现象产生。4、正确地使用速度，勿全部从头到尾都是教导极速。5、平常检查是否有油品渗漏的现象或油塞损坏。6、检查是否有齿隙以及噪音出现，尤其高湿度环境或潮湿地段。7、底座螺丝以及所有螺丝的检查。93一、机械手的保养注意事项1、切勿在机械手臂上加装重量的物品1、散热以及通风是否良好，风扇是否正常运转。2粉尘的清洁。3、内部的电源接头以及主电源的电压，以及护地线是否牢固。4、切记勿在机器人的地方作手工焊接的搭线，此举可能会把机器人马达编码器烧毁或引发其他故障。5、请把不要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。二、电控箱的保养二、电控箱的保养 941、散热以及通风是否良好，风扇是否正常运转。二、电控箱的保养关于机器人备品关于机器人备品95关于机器人备品95NX100 HP6NX100 HP6推荐备品（推荐备品（1 1）96NX100HP6推荐备品（1）96XRC UP6XRC UP6推荐备品表（推荐备品表（2 2）97XRCUP6推荐备品表（2）9798现场讨论与问答9899盟立自动化科技（上海）有限公司基础学习结束了谢谢您的参与！