工业机器人的传感器课件

5.1 工工业机器人的感机器人的感觉系系统5.2 工工业机器人内部机器人内部传感器感器5.3 工工业机器人外部机器人外部传感器感器5.4 工工业机器人机器人传感器感器应用用2024/7/21机电工程学院1第五章第五章工工业机器人的机器人的传感器感器5.1工业机器人的感觉系统2023/8/15机电工程学院12024/7/21机电工程学院25.1 工工业机器人的感机器人的感觉系系统1、工工业机器人感机器人感觉系系统的基本的基本组成成视觉、听听觉、触触觉、嗅嗅觉、味味觉、平衡感平衡感觉其他其他2023/8/15机电工程学院25.1工业机器人的感觉系2024/7/21机电工程学院3工工业机器人的感机器人的感觉系系统包括：包括：a)a)传感器；感器；b)b)通通过传感器感器获得数据的得数据的处理。理。2、工工业机器人常用机器人常用传感器的分感器的分类机器人机器人传感器按用途可分感器按用途可分为内部内部传感器感器和和外部外部传感器感器。内部内部传感器感器装在操作机上，包括位移、速度、加速度装在操作机上，包括位移、速度、加速度传感器，是感器，是为了了检测机器人操作机内部状机器人操作机内部状态，在伺服控制，在伺服控制系系统中作中作为反反馈信号。信号。外部外部传感器感器，如，如视觉、触、触觉、力、力觉距离等距离等传感器，是感器，是为了了检测作作业对象及象及环境与机器人的境与机器人的联系。系。2023/8/15机电工程学院3工业机器人的感觉系统包括：3、工工业机器人机器人传感器的要求与感器的要求与选择一般要求：一般要求：精度高、重复性好精度高、重复性好 稳定性和可靠性好定性和可靠性好 抗干抗干扰能力能力强 质量量轻、体、体积小、安装方便小、安装方便特定要求：特定要求：适适应加工任加工任务要求要求满足机器人控制的要求足机器人控制的要求满足安全性要求以及其它足安全性要求以及其它辅助工作的要求助工作的要求3、工业机器人传感器的要求与选择一般要求：精度高、重复2024/7/21机电工程学院55.2 工工业机器人内部机器人内部传感器感器1 概述概述内部内部传感器中，位置感器中，位置传感器和速度感器和速度传感器，是当今机感器，是当今机器人反器人反馈控制中不可缺少的元件。控制中不可缺少的元件。现已有多种已有多种传感器大量生感器大量生产，但，但倾斜角斜角传感器、方位感器、方位角角传感器及振感器及振动传感器等用作机器人内部感器等用作机器人内部传感器的感器的时间不不长，其性能尚需，其性能尚需进一步改一步改进。2023/8/15机电工程学院55.2工业机器人内部传感器2024/7/21机电工程学院62、内部、内部传感器功能分感器功能分类1）规定位置、定位置、规定角度的定角度的检测2）位置、角度）位置、角度测量量3）速度、角速度）速度、角速度测量量4）加速度）加速度测量量2023/8/15机电工程学院62、内部传感器功能分类2024/7/21机电工程学院72、内部、内部传感器功能分感器功能分类1）规定位置、定位置、规定角度的定角度的检测检测预先先规定的位置或角度，可以用开定的位置或角度，可以用开/关两个状关两个状态值，用于用于检测机器人的起始原点、越限位置或确定位置。机器人的起始原点、越限位置或确定位置。1)微型开关微型开关：规定的位移或力作用到微型开关的可定的位移或力作用到微型开关的可动部分部分(称称为执行器行器)时，开关的，开关的电气触点断开或接通。限位气触点断开或接通。限位开关通常装在盒里，以防外力的作用和水、油、开关通常装在盒里，以防外力的作用和水、油、尘埃的侵埃的侵蚀。2)光光电开关开关：光：光电开关是由开关是由LED光源和光敏二极管或光源和光敏二极管或光敏晶体管等光敏元件光敏晶体管等光敏元件组成，相隔一定距离而构成的透光成，相隔一定距离而构成的透光式开关。当光由基准位置的遮光片通式开关。当光由基准位置的遮光片通过光源和光敏元件的光源和光敏元件的缝隙隙时，光射不到光敏元件上，而起到开关的作用，光射不到光敏元件上，而起到开关的作用2023/8/15机电工程学院72、内部传感器功能分类2024/7/21机电工程学院82、内部、内部传感器功能分感器功能分类2）位置、角度）位置、角度测量量测量机器人关量机器人关节线位移和角位移的位移和角位移的传感器是机器感器是机器人位置反人位置反馈控制中必不可少的元件。控制中必不可少的元件。a)电位器位器b)旋旋转变压器器c)编码器器2023/8/15机电工程学院82、内部传感器功能分类2024/7/21机电工程学院9关于关于电位器位器电位器可作位器可作为直直线位移和角位移位移和角位移检测元件，元件，结构形式如构形式如图。为了保证电位器的线性输出，应保证等效负载电阻远远大于电位器总电阻。电位器式传感器结构简单，性能稳定，使用方便，但分辨率不高，且当电刷和电阻之间接触面磨损或有尘埃附着时会产生噪声。2023/8/15机电工程学院9关于电位器为了保证电位器的线2024/7/21机电工程学院10关于旋关于旋转变压器器旋旋转变压器由器由铁心、两个定子心、两个定子线圈和两个圈和两个转子子线圈圈组成，成，是是测量旋量旋转角度的角度的传感器。定子和感器。定子和转子由硅子由硅钢片和坡莫合片和坡莫合金叠金叠层制成，如制成，如图所示。所示。在各定子线圈加上交流电压，转子线圈中由于交链磁通的变化产生感应电压。感应电压和励磁电压之间相关联的耦合系数随转子的转角而改变。因此，根据测得的输出电压，就可以知道转子转角的大小。2023/8/15机电工程学院10关于旋转变压器在各定子线2024/7/21机电工程学院11 关于关于编码器器编码器器输出表示位移增量的出表示位移增量的编码器脉冲信号，并器脉冲信号，并带有符号。有符号。据据检测原理，原理，编码器可分器可分为：光学式、磁式、感光学式、磁式、感应式和式和电容式容式。根据其刻度方法及信号根据其刻度方法及信号输出形式，分出形式，分为增量式增量式编码器和器和绝对式式编码器。器。作作为机器人位移机器人位移传感器，光感器，光电编码器器应用最用最为广泛。广泛。2023/8/15机电工程学院11关于编码器2024/7/21机电工程学院122、内部、内部传感器功能分感器功能分类3）速度、角速度）速度、角速度测量量速度、角速度速度、角速度测量是量是驱动器反器反馈控制必不可少的控制必不可少的环节。有有时也利用也利用测位移位移传感器感器测量速度及量速度及检测单位采位采样时间位移量，但位移量，但这种方法有其局限性：低速种方法有其局限性：低速时测量不量不稳定的危定的危险；高速；高速时，只能，只能获得得较低的低的测量精度。量精度。最通用的速度、角速度最通用的速度、角速度传感器是感器是测速速发电机或成机或成为转速表的速表的传感器、比率感器、比率发电机。机。测量角速度的量角速度的测速速发电机，可按其构造分机，可按其构造分为直流直流测速速发电机、交流机、交流测速速发电机和感机和感应式交流式交流测速速发电机。机。2023/8/15机电工程学院122、内部传感器功能分类2024/7/21机电工程学院132、内部、内部传感器功能分感器功能分类4）加速度）加速度测量量随着机器人的高速比、高精度化，机器人的振随着机器人的高速比、高精度化，机器人的振动问题提上日程。提上日程。为了解决振了解决振动问题，有，有时在机器人的运在机器人的运动手臂等位置安装加速度手臂等位置安装加速度传感器，感器，测量振量振动加速度，并加速度，并把它反把它反馈到到驱动器上。器上。a)应变片加速度片加速度传感器感器b)伺服加速度伺服加速度传感器感器c)压电感感应加速度加速度传感器感器d)其他其他类型型传感器感器2023/8/15机电工程学院132、内部传感器功能分类2024/7/21机电工程学院142、内部、内部传感器功能分感器功能分类4）加速度）加速度测量量随着机器人的高速比、高精度化，机器人的振随着机器人的高速比、高精度化，机器人的振动问题提上日程。提上日程。为了解决振了解决振动问题，有，有时在机器人的运在机器人的运动手臂等位置安装加速度手臂等位置安装加速度传感器，感器，测量振量振动加速度，并加速度，并把它反把它反馈到到驱动器上。器上。a)应变片加速度片加速度传感器感器b)伺服加速度伺服加速度传感器感器c)压电感感应加速度加速度传感器感器d)其他其他类型型传感器感器2023/8/15机电工程学院142、内部传感器功能分类2024/7/21机电工程学院155.3 工工业机器人外部机器人外部传感器感器1概述概述 为了了检测作作业对象及象及环境或机器人与它境或机器人与它们的的关系，在机器人上安装了触关系，在机器人上安装了触觉传感器、感器、视觉传感感器、力器、力觉传感器、接近感器、接近觉传感器、超声波感器、超声波传感器感器和听和听觉传感器，大大改善了机器人工作状况，使感器，大大改善了机器人工作状况，使其能其能够更充分地完成复更充分地完成复杂的工作。的工作。由于外部由于外部传感器感器为集多种学科于一身的集多种学科于一身的产品，有些方面品，有些方面还在探索之中，随着外部在探索之中，随着外部传感器的感器的进一步完善，机器人的功能越来越一步完善，机器人的功能越来越强大，将在大，将在许多多领域域为人人类做出更大做出更大贡献。献。2023/8/15机电工程学院155.3工业机器人外部传感2024/7/21机电工程学院162外部外部传感器功能分感器功能分类（1）触）触觉传感器感器触触觉是接触、冲是接触、冲击、压迫等机械刺激感迫等机械刺激感觉的的综合，合，触触觉可以用来可以用来进行机器人抓取，利用触行机器人抓取，利用触觉可可进一一步感知物体的形状、步感知物体的形状、软硬等物理性硬等物理性质。一般把一般把检测感知和外部直接接触而感知和外部直接接触而产生的接触生的接触觉、压力、触力、触觉及接近及接近觉的的传感器称感器称为机器人触机器人触觉传感器感器2023/8/15机电工程学院162外部传感器功能分类2024/7/21机电工程学院171)1)接触接触觉：接触接触觉是通是通过与与对象物体彼此接触而象物体彼此接触而产生的，所生的，所以最好使用手指表面高密度分布触以最好使用手指表面高密度分布触觉传感器感器阵列，列，它柔它柔软易于易于变形，可增大接触面形，可增大接触面积，并且有一定，并且有一定的的强度，便于抓握。接触度，便于抓握。接触觉传感器可感器可检测机器人机器人是否接触目是否接触目标或或环境，用于境，用于寻找物体或感知碰撞。找物体或感知碰撞。主要有：机械式、主要有：机械式、弹性式和光性式和光纤式等。式等。机械式机械式传感器感器：利用触点的接触断开：利用触点的接触断开获取信息，取信息，通常采用微通常采用微动开关来开关来识别物体的二物体的二维轮廓，由于廓，由于结构关系无法高密度列构关系无法高密度列阵。2023/8/15机电工程学院17接触觉：2024/7/21机电工程学院18弹性式性式传感器感器：这类传感器都由感器都由弹性元件、性元件、导电触点和触点和绝缘体构成。体构成。如采用如采用导电性石墨化碳性石墨化碳纤维、氨基甲酸乙、氨基甲酸乙酯泡沫、泡沫、印制印制电路板和金属触点构成的路板和金属触点构成的传感器，碳感器，碳纤维被被压后与金属触点接触，开关后与金属触点接触，开关导通。也可由通。也可由弹性海性海绵、导电橡胶和金属触点构成，橡胶和金属触点构成，导电橡胶受橡胶受压后，后，海海绵变形，形，导电橡胶和金属触点接触，开关橡胶和金属触点接触，开关导通。通。也可由金属和也可由金属和铍青青铜构成，被构成，被绝缘体覆盖的青体覆盖的青铜箔片被箔片被压后与金属接触，触点后与金属接触，触点闭合。合。2023/8/15机电工程学院18弹性式传感器：这类传感器都2024/7/21机电工程学院19光光纤传感器感器这种种传感器包括由一束光感器包括由一束光纤构成的光构成的光缆和一个可和一个可变形形的反射表面。光通的反射表面。光通过光光纤束投射到可束投射到可变形的反射材料形的反射材料上，反射光按相反方向通上，反射光按相反方向通过光光纤束返回。如果反射表束返回。如果反射表面是平的，面是平的，则通通过每条光每条光纤所返回的光的所返回的光的强度是相同度是相同的。如果反射表面因与物体接触受力而的。如果反射表面因与物体接触受力而变形，形，则反射反射的光的光强度不同。用高速光度不同。用高速光扫描技描技术进行行处理，即可得理，即可得到反射表面的受力情况。到反射表面的受力情况。接接触触觉传感器感器(a)点式点式;(b)棒式棒式;(c)缓冲器式冲器式;(d)平板式平板式;(e)环式式 2023/8/15机电工程学院19光纤传感器接触觉传感器2024/7/21机电工程学院202)接近接近觉接近接近觉是一种粗略的距离感是一种粗略的距离感觉，接近，接近觉传感器的感器的主要作用是在接触主要作用是在接触对象之前象之前获得必要的信息，用得必要的信息，用来探来探测在一定距离范在一定距离范围内是否有物体接近、物体内是否有物体接近、物体的接近距离和的接近距离和对象的表面形状及象的表面形状及倾斜等状斜等状态，一，一般用般用“1”和和“0”两种两种态表示。表示。接近接近觉传感器感器2023/8/15机电工程学院202)接近觉接近觉传感器2024/7/21机电工程学院21在机器人中，主要用于在机器人中，主要用于对物体的抓取和物体的抓取和躲避。避。接近接近觉一般用非接触式一般用非接触式测量元件，如霍量元件，如霍尔效效应传感器、感器、电磁式接近开关和光学接近磁式接近开关和光学接近传感器。以光感器。以光学接近学接近传感器感器为例，其例，其结构如构如图。由发光二极管和光敏晶体管组成。发光二极管发出的光经过反射被光敏晶体管接收，接收到的光强和传感器与目标的距离有关，输出信号是距离的函数。红外信号被调制成某一特定频率，可大大提高信噪比2023/8/15机电工程学院21在机器人中，主要用于对物体2024/7/21机电工程学院223)滑滑觉机器人在抓取不知属性的物体机器人在抓取不知属性的物体时，其自身，其自身应能确能确定最佳握定最佳握紧力的力的给定定值。当握。当握紧力不力不够时，要，要检测被握被握紧物体的滑物体的滑动，利用，利用该检测信号，在不信号，在不损害物体的前提下，考害物体的前提下，考虑最可靠的最可靠的夹持方法，持方法，实现此功能的此功能的传感器称感器称为滑滑觉传感器。感器。滑滑觉传感器有感器有滚动式和球式，式和球式，还有一种通有一种通过振振动检测滑滑觉的的传感器。物体在感器。物体在传感器表面上滑感器表面上滑动时，和，和滚轮或或环相接触，把滑相接触，把滑动变成成转动。2023/8/15机电工程学院223)滑觉2024/7/21机电工程学院23磁力式滑磁力式滑觉传感器中，滑感器中，滑动物体引起物体引起滚轮滚动，用磁，用磁铁和和静止的磁静止的磁头，或用光，或用光传感器感器进行行检测，这种种传感器只能感器只能检测到一个方向的滑到一个方向的滑动。球式球式传感器用球代替感器用球代替滚轮，可以，可以检测各个方向的滑各个方向的滑动，振，振动式滑式滑觉传感器表面伸出的触感器表面伸出的触针能和物体接触，物体能和物体接触，物体滚动时，触，触针与物体接触而与物体接触而产生振生振动，这个振个振动由由压电传感器感器或磁或磁场线圈圈结构的微小位移构的微小位移计检测。滚轮式滑式滑觉传感器如感器如图所示。所示。2023/8/15机电工程学院23磁力式滑觉传感器中，滑动物测振式滑振式滑觉传感器感器常常见的滑的滑觉传感器感器测振式滑觉传感器常见的滑觉传感器柱柱型型滚轮式滑式滑觉传感器感器(a)机器人机器人夹持器；持器；(b)传感器感器常常见的滑的滑觉传感器感器柱型滚轮式滑觉传感器常见的滑觉传感器球形球形滑滑觉传感器感器常常见的滑的滑觉传感器感器球形滑觉传感器常见的滑觉传感器2024/7/21机电工程学院27（2）力）力觉传感器感器力力觉是指是指对机器人的指、肢和关机器人的指、肢和关节等运等运动中所受中所受力的感知力的感知.主要包括：腕力主要包括：腕力觉、关、关节力力觉和支座力和支座力觉等，根等，根据被据被测对象的象的负载，可以把力，可以把力传感器分感器分为测力力传感器感器(单轴力力传感器感器)、力矩表、力矩表(单轴力矩力矩传感器感器)、手指手指传感器感器(检测机器人手指作用力的超小型机器人手指作用力的超小型单轴力力传感器感器)和六和六轴力力觉传感器。感器。2023/8/15机电工程学院27（2）力觉传感器2024/7/21机电工程学院28力力觉传感器根据力的感器根据力的检测方式不同，可以分方式不同，可以分为：1)检测应变或或应力的力的应变片式，片式，应变片力片力觉传感器被感器被机器人广泛采用；机器人广泛采用；2)利用利用压电效效应的的压电元件式；元件式；3)用位移用位移计测量量负载产生的位移的差生的位移的差动变压器、器、电容容位移位移计式。式。在在选用力用力传感器感器时，首先要特，首先要特别注意注意额定定值，其次在，其次在机器人通常的力控制中，力的精度意机器人通常的力控制中，力的精度意义不大，重要的不大，重要的是分辨率。是分辨率。在机器人上在机器人上实际安装使用力安装使用力觉传感器感器时，一定要事先，一定要事先检查操作区域，清除障碍物。操作区域，清除障碍物。这对实验者的人身安全、者的人身安全、对保保证机器人及外机器人及外围设备不受不受损害有重要意害有重要意义。2023/8/15机电工程学院28力觉传感器根据力的检测方式Draper的腕力的腕力传感器感器 常常见的力的力觉传感器感器Draper的腕力传感器常见的力觉传感器SRI腕力腕力传感器感器应变片片连接方式接方式SRI腕力腕力传感器感器常常见的力的力觉传感器感器SRI腕力传感器应变片连接方式SRI腕力传感器常见的力觉林林纯一的腕力一的腕力传感器感器常常见的力的力觉传感器感器林纯一的腕力传感器常见的力觉传感器图 5-22 非径向中心非径向中心对称三梁腕力称三梁腕力传感器感器图5-22非径向中心对称三梁腕力传感器2024/7/21机电工程学院33（3）距离）距离传感器感器 距离距离传感器可用于机器人感器可用于机器人导航和回避障碍物，航和回避障碍物，也可用于机器人空也可用于机器人空间内的物体内的物体进行定位及确定其行定位及确定其一般形状特征。一般形状特征。目前最常用的目前最常用的测距法有两种：距法有两种：1)超声波超声波测距法距法超声波是超声波是频率率20kHz以上的机械振以上的机械振动波，利用波，利用发射脉冲和接收脉冲的射脉冲和接收脉冲的时间间隔推算出距离。超声隔推算出距离。超声波波测距法的缺点是波束距法的缺点是波束较宽，其分辨力受到，其分辨力受到严重重的限制，因此，主要用于的限制，因此，主要用于导航和回避障碍物。航和回避障碍物。2023/8/15机电工程学院33（3）距离传感器2024/7/21机电工程学院342)激光激光测距法：激光距法：激光测距法也可以利用回波法，距法也可以利用回波法，或者利用激光或者利用激光测距距仪，其工作原理如下：，其工作原理如下：氦氦氖激光器固定在基激光器固定在基线上，在基上，在基线的一端由反射的一端由反射镜将激光点射向被将激光点射向被测物体，反射物体，反射镜固定在固定在电动机机轴上，上，电动机机连续旋旋转，使激光点，使激光点稳定地定地对被被测目目标扫描。由描。由CCD(电荷耦合器件荷耦合器件)摄像机接受反像机接受反射光，采用射光，采用图像像处理的方法理的方法检测出激光点出激光点图像，像，并根据位置坐并根据位置坐标及及摄像机光学特点像机光学特点计算出激光反算出激光反射角。利用三角射角。利用三角测距原理即可算出反射点的位置。距原理即可算出反射点的位置。2023/8/15机电工程学院342)激光测距法：激光测距2024/7/21机电工程学院35(4)其他外部其他外部传感器感器 除以上介除以上介绍的机器人外部的机器人外部传感器外，感器外，还可根据可根据机器人特殊用途安装听机器人特殊用途安装听觉传感器、味感器、味觉传感器及感器及电磁波磁波传感器，而感器，而这些机器人主要用于科学研究、些机器人主要用于科学研究、海洋海洋资源探源探测或食品分析、救火等特殊用途。或食品分析、救火等特殊用途。这些些传感器多数属于开感器多数属于开发阶段，有待于更段，有待于更进一步完一步完善，以丰富机器人善，以丰富机器人专用功能用功能2023/8/15机电工程学院35(4)其他外部传感器2024/7/21机电工程学院36(5)传感器融合感器融合系系统中使用的中使用的传感器种感器种类和数量越来越多，每种和数量越来越多，每种传感器都有一定的使用条件和感知范感器都有一定的使用条件和感知范围，并且又，并且又能能给出出环境或境或对象的部分或整个象的部分或整个侧面的信息，面的信息，为了有效地利用了有效地利用这些些传感器信息，需要采用某种形感器信息，需要采用某种形式式对传感器信息感器信息进行行综合、融合合、融合处理，不同理，不同类型型信息的多种形式的信息的多种形式的处理系理系统就是就是传感器融合。感器融合。传感器的融合技感器的融合技术涉及神涉及神经网网络、知、知识工程、模糊工程、模糊理理论等信息、等信息、检测、控制、控制领域的新理域的新理论和新方法。和新方法。2023/8/15机电工程学院36(5)传感器融合2024/7/21机电工程学院37传感器感器汇集集类型有多种，型有多种，现举两种例子。两种例子。1)竞争性的：在争性的：在传感器感器检测同一同一环境或同一物境或同一物体的同一性体的同一性质时，传感器提供的数据可能是一致感器提供的数据可能是一致的，也可能是矛盾的。若有矛盾，就需要系的，也可能是矛盾的。若有矛盾，就需要系统裁裁决。裁决的方法有多种，如加决。裁决的方法有多种，如加权平均法、决策法平均法、决策法等。在一个等。在一个导航系航系统中，中，车辆位置的确定可以通位置的确定可以通过计算法定位系算法定位系统(利用速度、方向等利用速度、方向等记录数据数据进行行计算算)或或陆标(如交叉路口、人行道等参照物如交叉路口、人行道等参照物)观测确定。若确定。若陆标观测成功，成功，则用用陆标观测的的结果，果，并并对计算法的算法的值进行修正，否行修正，否则利用利用计算法所得算法所得的的结果。果。2023/8/15机电工程学院37传感器汇集类型有多种，现举2024/7/21机电工程学院382)互互补性的：性的：传感器提供不同形式的数据。例如，感器提供不同形式的数据。例如，识别三三维物体的任物体的任务就就说明明这种种类型的融合。利用型的融合。利用彩色彩色摄像机和激光像机和激光测距距仪确定一段确定一段阶梯道路，彩色梯道路，彩色摄像机提供像机提供图像像(如如颜色、特征色、特征)，而激光，而激光测距距仪提提供距离信息，两者融合即可供距离信息，两者融合即可获得三得三维信息。信息。目前，要使多目前，要使多传感器信息融合体系化尚有困感器信息融合体系化尚有困难，而且缺乏理而且缺乏理论依据。多依据。多传感器信息融合的理想目感器信息融合的理想目标应是人是人类的感的感觉、识别、控制体系，但由于、控制体系，但由于对后者后者尚无一个明确的工程学的尚无一个明确的工程学的阐述，所以机器人述，所以机器人传感器感器融合体系要具融合体系要具备什么什么样的功能尚是一个模糊的概念。的功能尚是一个模糊的概念。相信随着机器人智能水平的提高，多相信随着机器人智能水平的提高，多传感器信息融感器信息融合理合理论和技和技术将会逐步完善和系将会逐步完善和系统化。化。2023/8/15机电工程学院382)互补性的：传感器提供吸吸尘器器自自动装配装配实验系系统2024/7/21机电工程学院391.装配作装配作业中的中的应用用5.4工工业机器人机器人传感器感器应用用吸尘器自动装配实验系统2023/8/15机电工程学院3912.机器人非接触式机器人非接触式检测具有具有视觉系系统的机器人的机器人进行非接触式行非接触式测量量2.机器人非接触式检测具有视觉系统的机器人进行非接触式测量3 利用利用视觉的自主机器人系的自主机器人系统日立日立自主控制机器人工作示意自主控制机器人工作示意图3利用视觉的自主机器人系统日立自主控制机器人工作示意图4多多感感觉智能机器人智能机器人多多感感觉智能机器人的智能机器人的组成成4多感觉智能机器人多感觉智能机器人的组成1）.机器人本体机器人本体机器人机器人本体本体结构示意构示意图1）.机器人本体机器人本体结构示意图2）.多多传感系感系统装有装有六种六种传感器的机械手爪感器的机械手爪2）.多传感系统装有六种传感器的机械手爪3）.控制部分控制部分控制系控制系统硬件框硬件框图3）.控制部分控制系统硬件框图4）.总体布局体布局系系统总体布局体布局4）.总体布局系统总体布局第五章第五章结束束第五章结束2024/7/21机电工程学院48搬运机器人（搬运机器人（Wow Wee Corp.）2023/8/15机电工程学院48搬运机器人（WowWee2024/7/21机电工程学院49搬运机器人（搬运机器人（Wow Wee Corp.）2023/8/15机电工程学院49搬运机器人（WowWee2024/7/21机电工程学院50搬运机器人（搬运机器人（Wow Wee Corp.）2023/8/15机电工程学院50搬运机器人（WowWee2024/7/21机电工程学院51焊接机器人接机器人上海高上海高桥造公司造公司2023/8/15机电工程学院51焊接机器人上海高桥