资源描述
相对定向的过程相对定向的过程初始状态初始状态投影光线投影光线不相交不相交 交叉交叉中间状态中间状态改变立体像片改变立体像片对的相对位置，对的相对位置，使使光线相交光线相交最终状态最终状态所有所有光线光线 对对相交对对相交两个投两个投影器影器地面模型地面模型地形图地形图n n像空间辅助坐标系的选取：像空间辅助坐标系的选取：像空间辅助坐标系的选取：像空间辅助坐标系的选取：1、连续像对相对定向元素：、连续像对相对定向元素：以左片为基准，右片相对于左以左片为基准，右片相对于左片的相对方位元素片的相对方位元素左片的像空间坐标系左片的像空间坐标系与与 相应坐标轴平行相应坐标轴平行左、右片相对方位元素左、右片相对方位元素连续像对相对定向元素：连续像对相对定向元素：只影响模型的大小，可以任意给定只影响模型的大小，可以任意给定u1x1v1w1S1y1v2w2S2y2u2x2B左像片左像片右像片右像片相对定向角元素相对定向角元素，不是，不是外方位角元素外方位角元素2 2、单独像对相对定向元素：、单独像对相对定向元素：、单独像对相对定向元素：、单独像对相对定向元素：像空间辅助坐标系像空间辅助坐标系像空间辅助坐标系像空间辅助坐标系的选取：的选取：的选取：的选取：u u轴：摄影基线轴：摄影基线轴：摄影基线轴：摄影基线v v轴：垂直于左片的主核面轴：垂直于左片的主核面轴：垂直于左片的主核面轴：垂直于左片的主核面ww轴：在左片的主核面内，轴：在左片的主核面内，轴：在左片的主核面内，轴：在左片的主核面内，UWUW平面：左主核面平面：左主核面平面：左主核面平面：左主核面 左、右片相对方位元素左、右片相对方位元素单独像对相对定向元素：单独像对相对定向元素：左像片左像片右像片右像片21u1x1v1w1S1y1v2w2S2y2u2x2b221数学模型描述：数学模型描述：同名射线对对相交同名射线对对相交数学描述：三射线共面数学描述：三射线共面S1S2bAa1a2共面条件方程式共面条件方程式三矢量共面，混合积为零三矢量共面，混合积为零n二、解析法相对定向原理二、解析法相对定向原理解求相对定向元素，解求相对定向元素，解求相对定向元素，解求相对定向元素，建立立体模型建立立体模型建立立体模型建立立体模型特征：恢复两张像片的相对位置，同名射线对对相交特征：恢复两张像片的相对位置，同名射线对对相交特征：恢复两张像片的相对位置，同名射线对对相交特征：恢复两张像片的相对位置，同名射线对对相交连续法连续法解析相对定向原理解析相对定向原理只影响模型比例尺只影响模型比例尺连续像对法相对定向元素连续像对法相对定向元素共面条件方程坐标式共面条件方程坐标式都化为角度形式：都化为角度形式：bs1s2非线性函数，线性化，按泰勒级数展开，取小值一次项非线性函数，线性化，按泰勒级数展开，取小值一次项为简便计算，做一些近似（线性化过程仅考虑一次小值项）：为简便计算，做一些近似（线性化过程仅考虑一次小值项）：系数项（偏倒数）带入系数项（偏倒数）带入n n做近似做近似做近似做近似n整理得整理得法方程法方程常数项的几何意义常数项的几何意义u1v1w1u2v2w2Aa1s1v1u1w1a2s2N1v1N2v2QQ为定向点在为定向点在为定向点在为定向点在模型上模型上模型上模型上的上下的上下的上下的上下视差视差视差视差当一个立体像当一个立体像当一个立体像当一个立体像对完成相对定对完成相对定对完成相对定对完成相对定向，向，向，向，同名光线同名光线同名光线同名光线相交，相交，相交，相交，QQ00当一个立体像当一个立体像当一个立体像当一个立体像对未完成相对对未完成相对对未完成相对对未完成相对定向，即同名定向，即同名定向，即同名定向，即同名光线不相交，光线不相交，光线不相交，光线不相交，QQ00Q用严密式计算用严密式计算相对定向完成相对定向完成 建立像对的立体几何模型建立像对的立体几何模型同名光线对对相交同名光线对对相交模型点上下视差为模型点上下视差为0相对定向相对定向元素元素同名光线相交同名光线相交单独法单独法解析相对定向原理解析相对定向原理u1x1v1w1S1y1v2w2S2y2u2x2BAa1(u1,v1,w1)a2(u2,v2,w2)的函数的函数单独像对的相对定向单独像对的相对定向单独像对的相对定向单独像对的相对定向n特点：不考虑模型的比例尺，不需要野外控制点特点：不考虑模型的比例尺，不需要野外控制点n连续像对法相对定向的特征：前一像对右像片的相对定连续像对法相对定向的特征：前一像对右像片的相对定向角元素，对后一像对而言，是左像片的角元素，已成为向角元素，对后一像对而言，是左像片的角元素，已成为已知值。适用于航带已知值。适用于航带n单独像对法相对定向适用于单模型单独像对法相对定向适用于单模型相对定向相对定向:n n三、相对定向元素的计算过程三、相对定向元素的计算过程三、相对定向元素的计算过程三、相对定向元素的计算过程量测量测量测量测 5 5 个以上的同名点个以上的同名点个以上的同名点个以上的同名点（定向点）定向点）定向点）定向点）明显点明显点明显点明显点相对定向标准点位相对定向标准点位125346X1、2点：左、右片的像主点点：左、右片的像主点3、5点：点：X=0，Y值最大值最大4、6点：点：X=b，Y值最大值最大人工量测：六个标准点位人工量测：六个标准点位人工量测：六个标准点位人工量测：六个标准点位输入像点坐标输入像点坐标（x1,y1）,（x2,y2）确定初始值确定初始值bu=(x1-x2)12 2=2 2=2=0=2=0计算右片旋转矩阵计算右片旋转矩阵R2计算像点的像空间辅助坐计算像点的像空间辅助坐标标(u1 v1 w1)和和(u2 v2 w2)逐点计算误差方程式系数逐点计算误差方程式系数和常数项和常数项所有定向所有定向点计算完否？点计算完否？解法方程，求改正数解法方程，求改正数求未知数新值求未知数新值改正数改正数小于限差否？小于限差否？结束结束否否是是否否是是计算框图：以连续像对的相对定向为例计算框图：以连续像对的相对定向为例模型点模型点模型点模型点在像空间辅助坐标系坐标在像空间辅助坐标系坐标在像空间辅助坐标系坐标在像空间辅助坐标系坐标解出相对定向元素后，只能求出解出相对定向元素后，只能求出像点像点在像空间辅助坐标系在像空间辅助坐标系中的坐标中的坐标四、模型点坐标的计算（模型点在像空间辅助坐标系坐标）四、模型点坐标的计算（模型点在像空间辅助坐标系坐标）投影系数：投影系数：u1v1S1w1v2w2S2a1a2Abu2相对定向：相对定向：5 个元素个元素它只确定两个影像的它只确定两个影像的相对位置相对位置，但，但是不能确定它们的是不能确定它们的绝对位置绝对位置或或或或例如例如确定模型在空间的绝对位置确定模型在空间的绝对位置由相对定向由相对定向建立的建立的 地面模型地面模型实际的实际的 地面模型地面模型模型点模型点模型点模型点在像空间辅助坐标系坐标在像空间辅助坐标系坐标在像空间辅助坐标系坐标在像空间辅助坐标系坐标绝对定向绝对定向555 5 解析法绝对定向解析法绝对定向解析法绝对定向解析法绝对定向n n一、绝对定向：相对定向后得到模型点在像空间辅助坐标系一、绝对定向：相对定向后得到模型点在像空间辅助坐标系一、绝对定向：相对定向后得到模型点在像空间辅助坐标系一、绝对定向：相对定向后得到模型点在像空间辅助坐标系中的坐标（中的坐标（中的坐标（中的坐标（U,V,W)U,V,W)地面摄影测量坐标地面摄影测量坐标地面摄影测量坐标地面摄影测量坐标(X,Y,Z)(X,Y,Z)(两空间两空间两空间两空间坐标系的变换，也称相似变换）坐标系的变换，也称相似变换）坐标系的变换，也称相似变换）坐标系的变换，也称相似变换）DZYXU1V1W1U2V2W2Aa1s1a2s2基本关系式：基本关系式：地面点在地面地面点在地面摄影测量坐标摄影测量坐标系中坐标系中坐标模型点在像空间辅助模型点在像空间辅助坐标系中的坐标坐标系中的坐标坐标原点的坐标原点的平移量平移量计算的方向余弦计算的方向余弦模型比例尺模型比例尺缩放系数缩放系数七个绝对定向元素七个绝对定向元素解析法绝对定向：利用已知的地面控制点，解求绝对定向元素解析法绝对定向：利用已知的地面控制点，解求绝对定向元素n n二、绝对定向元素的计算二、绝对定向元素的计算二、绝对定向元素的计算二、绝对定向元素的计算解算思路：多余观测，平差方法计算解算思路：多余观测，平差方法计算解算思路：多余观测，平差方法计算解算思路：多余观测，平差方法计算线性化线性化线性化线性化列误差方程列误差方程列误差方程列误差方程组成法方程组成法方程组成法方程组成法方程解法方程（迭代解法方程（迭代解法方程（迭代解法方程（迭代运算）运算）运算）运算）视视U、V、W为观测值为观测值控制点坐标控制点坐标绝对定向元素初值带入绝对定向元素初值带入计算的近似值计算的近似值迭代运算：迭代运算：控制点的数量与分布控制点的数量与分布至少需要两个平高点和一个高程点至少需要两个平高点和一个高程点三个控制点不能在一条直线上三个控制点不能在一条直线上模型的四个角布设模型的四个角布设4个控制点个控制点解得绝对定向元素后可以解得加密点的坐标解得绝对定向元素后可以解得加密点的坐标存在的问题：旋角很大存在的问题：旋角很大解决途径：先将控制点的坐标向地面摄影测量坐标系转换解决途径：先将控制点的坐标向地面摄影测量坐标系转换控制点控制点三、实际计算中要解决的问题：三、实际计算中要解决的问题：提供的控制点坐标提供的控制点坐标 （左手系）（左手系）相对定向后得到的像空间辅助坐标坐标相对定向后得到的像空间辅助坐标坐标 (U,V,W)(右手系）右手系）n1、将地面坐标转换为地面摄影测量坐标、将地面坐标转换为地面摄影测量坐标XYZDTXtYtZtXt0Yt0绝对定向后加密点的坐标应反算到地面测量坐标系绝对定向后加密点的坐标应反算到地面测量坐标系四、双像解析的相对定向四、双像解析的相对定向四、双像解析的相对定向四、双像解析的相对定向绝对定向法绝对定向法绝对定向法绝对定向法相对定向相对定向相对定向相对定向绝对定向法绝对定向法绝对定向法绝对定向法先相对定向：通过解算五个相对定向元素先相对定向：通过解算五个相对定向元素先相对定向：通过解算五个相对定向元素先相对定向：通过解算五个相对定向元素 模型点模型点模型点模型点在像空间辅助坐标系中的坐标在像空间辅助坐标系中的坐标在像空间辅助坐标系中的坐标在像空间辅助坐标系中的坐标再绝对定向：通过解算七个绝对定向元素再绝对定向：通过解算七个绝对定向元素再绝对定向：通过解算七个绝对定向元素再绝对定向：通过解算七个绝对定向元素 把模型把模型把模型把模型点在像空间辅助坐标系中的坐标纳入地面（摄影）测量点在像空间辅助坐标系中的坐标纳入地面（摄影）测量点在像空间辅助坐标系中的坐标纳入地面（摄影）测量点在像空间辅助坐标系中的坐标纳入地面（摄影）测量坐标系坐标系坐标系坐标系提问与解答环节Questions And Answers谢谢聆听 学习就是为了达到一定目的而努力去干,是为一个目标去战胜各种困难的过程,这个过程会充满压力、痛苦和挫折Learning Is To Achieve A Certain Goal And Work Hard,Is A Process To Overcome Various Difficulties For A Goal
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