第5章-移动机器人的定位课件

第5章 移动机器人的定位1.引言2.定位的挑战:噪声和混叠3.基于定位的导航及信任度的表示4.地图表示方法5.基于概率地图的定位方法1概况一点击此处输入相关文本内容点击此处输入相关文本内容整体概述概况三点击此处输入相关文本内容点击此处输入相关文本内容概况二点击此处输入相关文本内容点击此处输入相关文本内容25.1 引言导航成功需要:1.感知2.定位3.认知4.运动控制35.1 引言.感知:机器人解释它的传感器信息，提取有意义的数据.定位：机器人确定它在环境中的位置.认知：机器人决定如何行动以达到目标.运动控制：机器人调节它的运动输出，以实现期望的轨迹45.1 引言5基于路标的定位光滑表面的柱子可用激光传感器检测彩色的柱子可以用全景摄像机检测6基于路标的定位Kiva 移动执行系统7基于地图的定位85.2 定位的挑战:噪声和混叠仅仅知道绝对位置（GPS)是不够的相对于人的位置也很重要认知过程中要到达某个位置近有定位是不够的，需要地图或环境模型传感器和执行器很重要，因为传感器和执行器的不确定性使得定位面临挑战95.2 定位的挑战:噪声和混叠1.传感器噪声:办公楼内的视觉系统的照明相关性,图象抖动、模糊、混乱2.传感器混叠：传感器读数的非唯一性3.执行器噪声：环境建模不完整105.2 定位的挑战:噪声和混叠外部环境（表面、照明）影响传感器噪声传感器本身测量的原理（超声传感器相互间干扰）方法：建立适当的噪声模型，考虑多个读数运用时间融合和传感器融合115.2 定位的挑战:噪声和混叠传感器读数的非唯一性导致感知恶化，加剧定位问题运用一系列读数逐步获取足够信息125.2 定位的挑战:噪声和混叠执行器存在噪声里程表和航位推测中位置更新是基于本体感受的传感器。位置误差随时间累积，必须用其他定位机制予以更新。135.2 定位的挑战:噪声和混叠确定性误差和随机误差，包括综合期间有限的分辨率轮子不正确配置轮子直径不确定性接触点变动不等的地面接触145.2 定位的挑战:噪声和混叠155.2 定位的挑战:噪声和混叠里程表位置估计的误差模型165.2 定位的挑战:噪声和混叠里程表位置估计的误差模型17误差模型18里程表位置估计的误差模型19里程表位置估计的误差模型2021里程表位置估计的误差模型22235.3 定位或不定位24基于行为的导航25基于地图的导航265.4 信任度表示27单假设信任度28单假设信任度29多假设信任度305.5 地图表示方法31连续地图表示法32分解33分解34分解35分解3637383940挑战 415.6 基于概率地图的定位42动作更新43444546考点47484950515253545556Q&A问答环节敏而好学，不耻下问。学问学问，边学边问。Heisquickandeagertolearn.Learningislearningandasking.57结束语感谢参与本课程，也感激大家对我们工作的支持与积极的参与。课程后会发放课程满意度评估表，如果对我们课程或者工作有什么建议和意见，也请写在上边点击进入58谢谢聆听THANKYOUFORLISTENING演讲者：XX时间：202X.XX.XX59