步进电机的工作原理及其控制课件

步进电机的工作原理及其控制步进电机的工作原理及其控制步进电机的工作原理及其控制1一步进电机的机构二步进电机的工作原理三步进电机控制系统原理四脉冲产生与方向控制五控制接口与程序设计概览一步进电机的机构二步进电机的工作原理三步进电机控制系统原理四2一、步进电机的结构步进电机外形结构常见步进电机外形构造一、步进电机的结构步进电机外形结构常见步进电机外形构造 3步进电机内部结构步进电机内部结构4步进电机的工作原理及其控制课件5举例举例单段反应式步进电机的内部结构单段反应式步进电机的内部结构反应式步进电机的内部结构横剖面示意图反应式步进电机的内部结构横剖面示意图反应式步进电机的内部结构横剖面示意图反应式步进电机的内部结构横剖面示意图转子定子绕组定子磁极举例单段反应式步进电机的内部结构反应式步进电机的内部结构6步进电机分类通常按励磁方式分通常按励磁方式分为为三大三大类类：1 1 1 1）反）反）反）反应应应应式：式：式：式：转转转转子子子子为软为软为软为软磁材料，无磁材料，无磁材料，无磁材料，无绕组绕组绕组绕组，定、，定、，定、，定、转转转转子开小子开小子开小子开小齿齿齿齿、步距小。、步距小。、步距小。、步距小。应应应应用最广。用最广。用最广。用最广。2 2 2 2）永磁式：）永磁式：）永磁式：）永磁式：转转转转子子子子为为为为永磁材料，永磁材料，永磁材料，永磁材料，转转转转子的极数子的极数子的极数子的极数=每相定子极每相定子极每相定子极每相定子极数，不开小数，不开小数，不开小数，不开小齿齿齿齿，步距角，步距角，步距角，步距角较较较较大，力矩大，力矩大，力矩大，力矩较较较较大大大大 3 3 3 3）感）感）感）感应应应应子式子式子式子式(混合式混合式混合式混合式)：转转转转子子子子为为为为永磁式、两段，开小永磁式、两段，开小永磁式、两段，开小永磁式、两段，开小齿齿齿齿，混合反混合反混合反混合反应应应应式与永磁式式与永磁式式与永磁式式与永磁式优优优优点：点：点：点：转转转转矩大、矩大、矩大、矩大、动态动态动态动态性能好、步距性能好、步距性能好、步距性能好、步距角小。但角小。但角小。但角小。但结结结结构复构复构复构复杂杂杂杂，成本，成本，成本，成本较较较较高高高高。下面以下面以单段反应式步进电机单段反应式步进电机单段反应式步进电机单段反应式步进电机为例来介绍步进电机的工作原理为例来介绍步进电机的工作原理为例来介绍步进电机的工作原理为例来介绍步进电机的工作原理步进电机分类通常按励磁方式分为三大类：下面以单段反应式步进电7二、步进电机的工作原理图图4 440 40 步步进电进电机原理机原理图图（P143P143）二、步进电机的工作原理图440 步进电机原理图（P143）8步距角定义定义定义定义：步进电机的定子绕组每改变一次通电状态，转子转过步进电机的定子绕组每改变一次通电状态，转子转过步进电机的定子绕组每改变一次通电状态，转子转过步进电机的定子绕组每改变一次通电状态，转子转过的角度称步距角。的角度称步距角。的角度称步距角。的角度称步距角。转子齿数越多，步距角转子齿数越多，步距角转子齿数越多，步距角转子齿数越多，步距角 越小越小越小越小 定子相数越多，步距角定子相数越多，步距角定子相数越多，步距角定子相数越多，步距角 越小越小越小越小 通电方式的节拍越多，步距角通电方式的节拍越多，步距角通电方式的节拍越多，步距角通电方式的节拍越多，步距角 越小越小越小越小式中：式中：式中：式中：mm 定子相数定子相数定子相数定子相数 Z Z 转子齿数转子齿数转子齿数转子齿数 C C 通电方式通电方式通电方式通电方式 C=1C=1 单相轮流通电、双相轮流通电方式单相轮流通电、双相轮流通电方式单相轮流通电、双相轮流通电方式单相轮流通电、双相轮流通电方式 C=2C=2 单、双相轮流通电方式单、双相轮流通电方式单、双相轮流通电方式单、双相轮流通电方式计算公式计算公式计算公式计算公式：步距角定义：式中：m 定子相数 9常用步进电机的步距角常用步进电机的步距角常用步进电机的步距角 常用步进电机的定子绕组多数是常用步进电机的定子绕组多数是三相三相和和五相五相,与此相与此相匹配的转子齿数分别为匹配的转子齿数分别为4040齿齿和和4848齿齿，即有，即有三相步进电机：三相步进电机：五相步进电机：五相步进电机：常用步进电机的步距角常用步进电机的步距角10单相轮流通电单相轮流通电单相轮流通电单相轮流通电（MM相单相单相单相单MM拍）拍）拍）拍）顺时针轮回顺时针轮回顺时针轮回顺时针轮回 ABCAABCA 逆时针轮回逆时针轮回逆时针轮回逆时针轮回 ACBAACBA 双相轮流通电双相轮流通电双相轮流通电双相轮流通电（MM相双相双相双相双MM拍）拍）拍）拍）顺时针轮回顺时针轮回顺时针轮回顺时针轮回 ABBCCAABABBCCAAB 逆时针轮回逆时针轮回逆时针轮回逆时针轮回 BAACCBBABAACCBBA单双相轮流通电单双相轮流通电单双相轮流通电单双相轮流通电（MM相相相相2M2M拍）拍）拍）拍）顺时针轮回顺时针轮回顺时针轮回顺时针轮回 AABBBCCCAAAABBBCCCAA 逆时针轮回逆时针轮回逆时针轮回逆时针轮回 AACCCBBBAAAACCCBBBAA单段反应式步进电机的工作原理单段反应式步进电机的工作原理单段反应式步进电机的工作原理单段反应式步进电机的工作原理 定子的通电方式定子的通电方式定子的通电方式定子的通电方式单相轮流通电（M相单M拍）单段反应式步进电机的工作原理 11单段反应式步进电机的工作原理 两转子齿定子通电顺序定子通电顺序定子通电顺序定子通电顺序：ABCAABCA转子旋转方向：转子旋转方向：转子旋转方向：转子旋转方向：顺时针顺时针顺时针顺时针步距角：步距角：步距角：步距角：单段反应式步进电机的工作原理 两转子齿定子通电顺序：12单段反应式步进电机的工作原理 两转子齿定子通电顺序定子通电顺序定子通电顺序定子通电顺序:ACBA ACBA转子旋转方向：转子旋转方向：转子旋转方向：转子旋转方向：逆时针逆时针逆时针逆时针步距角：步距角：步距角：步距角：单段反应式步进电机的工作原理 两转子齿定子通电顺序:13单段反应式步进电机的工作原理 两转子齿定子通电顺序定子通电顺序定子通电顺序定子通电顺序：ABBCCAABABBCCAAB转子旋转方向：转子旋转方向：转子旋转方向：转子旋转方向：顺时针顺时针顺时针顺时针步距角：步距角：步距角：步距角：单段反应式步进电机的工作原理 两转子齿定子通电顺序：14单段反应式步进电机的工作原理 两转子齿定子通电顺序定子通电顺序定子通电顺序定子通电顺序：BAACCBBABAACCBBA转子旋转方向：转子旋转方向：转子旋转方向：转子旋转方向：逆时针逆时针逆时针逆时针步距角：步距角：步距角：步距角：单段反应式步进电机的工作原理 两转子齿定子通电顺序：15单段反应式步进电机的工作原理 两转子齿定子通电顺序：定子通电顺序：定子通电顺序：定子通电顺序：AABBBCCCAA AABBBCCCAA 转子旋转方向：转子旋转方向：转子旋转方向：转子旋转方向：顺时针顺时针顺时针顺时针步距角：步距角：步距角：步距角：单段反应式步进电机的工作原理 两转子齿定子通电顺序：16单段反应式步进电机的工作原理 两转子齿定子通电顺序：定子通电顺序：定子通电顺序：定子通电顺序：AACCCBBBAAAACCCBBBAA 转子旋转方向：转子旋转方向：转子旋转方向：转子旋转方向：逆时针逆时针逆时针逆时针步距角：步距角：步距角：步距角：单段反应式步进电机的工作原理 两转子齿定子通电顺序：17单段反应式步进电机的工作原理 四转子齿定子通电顺序定子通电顺序定子通电顺序定子通电顺序：ABCAABCA转子旋转方向：转子旋转方向：转子旋转方向：转子旋转方向：逆时针逆时针逆时针逆时针步距角：步距角：步距角：步距角：单段反应式步进电机的工作原理 四转子齿定子通电顺序：18单段反应式步进电机的工作原理 四转子齿定子通电顺序定子通电顺序定子通电顺序定子通电顺序:ACBA ACBA转子旋转方向：转子旋转方向：转子旋转方向：转子旋转方向：顺时针顺时针顺时针顺时针步距角：步距角：步距角：步距角：单段反应式步进电机的工作原理 四转子齿定子通电顺序:19单段反应式步进电机的工作原理 四转子齿定子通电顺序定子通电顺序定子通电顺序定子通电顺序：ABBCCAABABBCCAAB转子旋转方向：转子旋转方向：转子旋转方向：转子旋转方向：逆时针逆时针逆时针逆时针步距角：步距角：步距角：步距角：单段反应式步进电机的工作原理 四转子齿定子通电顺序：20单段反应式步进电机的工作原理 四转子齿定子通电顺序定子通电顺序定子通电顺序定子通电顺序：BAACCBBABAACCBBA转子旋转方向：转子旋转方向：转子旋转方向：转子旋转方向：顺时针顺时针顺时针顺时针步距角：步距角：步距角：步距角：单段反应式步进电机的工作原理 四转子齿定子通电顺序：21单段反应式步进电机的工作原理 四转子齿定子通电顺序：定子通电顺序：定子通电顺序：定子通电顺序：AABBBCCCAAAABBBCCCAA转子旋转方向：转子旋转方向：转子旋转方向：转子旋转方向：逆时针逆时针逆时针逆时针步距角：步距角：步距角：步距角：单段反应式步进电机的工作原理 四转子齿定子通电顺序：22单段反应式步进电机的工作原理 四转子齿定子通电顺序：定子通电顺序：定子通电顺序：定子通电顺序：AACCCBBBAAAACCCBBBAA 转子旋转方向：转子旋转方向：转子旋转方向：转子旋转方向：顺时针顺时针顺时针顺时针步距角：步距角：步距角：步距角：单段反应式步进电机的工作原理 四转子齿定子通电顺序：23转子转动的原因分析步进电机的实际结构转子转动的原因分析步进电机的实际结构24转子转动的原因分析步进电机的转子上没有绕组，而是由40个矩形小齿均匀分布在圆周上，相邻两齿之间的夹角为9度。当某相绕组通电时，对应的磁极就会产生磁场，并与转子形成磁路。若此时定子的小齿与转子的小齿没有对齐，则在磁场的作用下，转子转动一定的角度，使转子齿和定子齿对齐。由此可见，错齿是促使步进电机旋转的根本原因。例如，在单三拍控制方式中，假如A相同点，B、C相不通电，在磁场的作用下使转子齿和A相的定子齿对齐。若以此为初始状态，设与A相磁极中心对齐的转子齿为0号齿，由于B相磁极与A相磁极相差120，且120/9=13不为整数，所以，此时转子齿不能与B相定子齿对齐，只是13号小齿靠近B相磁极的中心线，与中心线相差3，如果此时突然变为B相通电，而A、C两相不通电，则B相磁极迫使13号转子齿与之对齐，整个转子就转动3，此时，称电机走了一步。同理，我们按照ABCA顺序通电一周，则转子转动9。转子转动的原因分析 步进电机的转子上没25三、步进电机控制系统原理图图4 44141步步进电进电机控制系机控制系统统的的组组成成（P P1 14444）根据实现脉冲分配的方式可分为硬件控制和软件控制（1）由硬件完成脉冲分配的系统三、步进电机控制系统原理图441步进电机控制系统的组成（P26步进电机控制系统原理步进电机控制器包括：缓冲寄存器、环形分配器、控制逻辑及正、反转向控制门等作用：把输入的脉冲转换成环形脉冲，以控制步进电机运行及转向功率放大器：把环形脉冲放大，以驱动步进电机转动何为环形分配器？步进电机控制系统原理步进电机控制器27环形分配器 将插补器的单序列脉冲转换为步进电机需要的多序列将插补器的单序列脉冲转换为步进电机需要的多序列将插补器的单序列脉冲转换为步进电机需要的多序列将插补器的单序列脉冲转换为步进电机需要的多序列脉冲的装置叫环脉冲的装置叫环脉冲的装置叫环脉冲的装置叫环形形形形分配器。分配器。分配器。分配器。环行分配器可以由硬件构成也可以由软件构成。环行分配器可以由硬件构成也可以由软件构成。环行分配器可以由硬件构成也可以由软件构成。环行分配器可以由硬件构成也可以由软件构成。环形分配器 将插补器的单序列脉冲转换为步进电机需28环形分配器工作原理硬件环行分配器的基本构成是触发器。因为步进电机有几硬件环行分配器的基本构成是触发器。因为步进电机有几硬件环行分配器的基本构成是触发器。因为步进电机有几硬件环行分配器的基本构成是触发器。因为步进电机有几相就需要几个序列脉冲，所以步进电机有几相，就要设置几个触相就需要几个序列脉冲，所以步进电机有几相，就要设置几个触相就需要几个序列脉冲，所以步进电机有几相，就要设置几个触相就需要几个序列脉冲，所以步进电机有几相，就要设置几个触发器。每个触发器发出的脉冲就是一个序列脉冲，用来控制步进发器。每个触发器发出的脉冲就是一个序列脉冲，用来控制步进发器。每个触发器发出的脉冲就是一个序列脉冲，用来控制步进发器。每个触发器发出的脉冲就是一个序列脉冲，用来控制步进电机某相定子绕组的通、断电。电机某相定子绕组的通、断电。电机某相定子绕组的通、断电。电机某相定子绕组的通、断电。触发器工作的同步信号就是来自插补器的某个坐标轴的位触发器工作的同步信号就是来自插补器的某个坐标轴的位触发器工作的同步信号就是来自插补器的某个坐标轴的位触发器工作的同步信号就是来自插补器的某个坐标轴的位移驱动信号移驱动信号移驱动信号移驱动信号xx或或或或yy。环形分配器工作原理 硬件环行分配器的基29环形分配器工作原理三相单三拍工作方式：三相单三拍工作方式：三相单三拍工作方式：三相单三拍工作方式：ABCAABCA当当当当QAQA有输出有输出有输出有输出AA，就使步进电机的，就使步进电机的，就使步进电机的，就使步进电机的A A相通电，相通电，相通电，相通电，当当当当QBQB有输出有输出有输出有输出BB，就使步进电机的，就使步进电机的，就使步进电机的，就使步进电机的B B相通电，相通电，相通电，相通电，当当当当QCQC有输出有输出有输出有输出CC，就使步进电机的，就使步进电机的，就使步进电机的，就使步进电机的C C相通电。相通电。相通电。相通电。输出波形如下输出波形如下输出波形如下输出波形如下：环形分配器工作原理三相单三拍工作方式：ABCA30环形分配器工作原理如果用如果用如果用如果用D D触发器触发器触发器触发器,则触发器的输入端就是则触发器的输入端就是则触发器的输入端就是则触发器的输入端就是D D端，它的信号也取自触发器端，它的信号也取自触发器端，它的信号也取自触发器端，它的信号也取自触发器本身，不过这中间还要加一定的外接无源电路。本身，不过这中间还要加一定的外接无源电路。本身，不过这中间还要加一定的外接无源电路。本身，不过这中间还要加一定的外接无源电路。触发器的输出和输入通过一定的外电路连接在一起，构成一个封闭的触发器的输出和输入通过一定的外电路连接在一起，构成一个封闭的触发器的输出和输入通过一定的外电路连接在一起，构成一个封闭的触发器的输出和输入通过一定的外电路连接在一起，构成一个封闭的整体环形电路，只要有整体环形电路，只要有整体环形电路，只要有整体环形电路，只要有 X X这个单序列脉冲它就能连续不断地输出这个单序列脉冲它就能连续不断地输出这个单序列脉冲它就能连续不断地输出这个单序列脉冲它就能连续不断地输出AA、BB、CC，这就是我们把它称为环行分配器的道理。，这就是我们把它称为环行分配器的道理。，这就是我们把它称为环行分配器的道理。，这就是我们把它称为环行分配器的道理。即环即环即环即环形形形形就是触发器的输入由其就是触发器的输入由其就是触发器的输入由其就是触发器的输入由其输出连接，分配就是根据步进电机定子绕组的通电顺序要求对输出连接，分配就是根据步进电机定子绕组的通电顺序要求对输出连接，分配就是根据步进电机定子绕组的通电顺序要求对输出连接，分配就是根据步进电机定子绕组的通电顺序要求对 x x的序列脉冲的序列脉冲的序列脉冲的序列脉冲进行再分配。所以也常直接称其为脉冲分配器。进行再分配。所以也常直接称其为脉冲分配器。进行再分配。所以也常直接称其为脉冲分配器。进行再分配。所以也常直接称其为脉冲分配器。环形分配器工作原理 如果用D触发器,31硬件控制在这种形式里，脉冲分配器（CH250）、驱动电路有硬件完成。单片机只提供步进脉冲和正、反转控制信号、步进脉冲的产生和停止、步进脉冲的频率和个数都可以用软件控制。硬件控制 在这种形式里，脉冲分配器（C32脉冲分配器中由门电路和双稳态触发器组成的逻辑电路，它根据指令把脉冲信号按一定的逻辑关系加在脉冲放大器上，使步进电机按确定的运行方式工作。下面着重介绍CH250唤环形脉冲分配器。CH250环形脉冲分配器是三相步进电动机的理想脉冲分配去，通过其控制端的不同揭发可以组成三相双三拍和三相六拍的不同工作方式，如下图所示脉冲分配器中由门电路和双稳态触发器组成的逻辑电路，它根据指令33左图 CH250 CH250三相双三拍接法右图 CH250 CH250三相六拍接法左图 CH250三相双三拍接法右图 CH250三相六拍接34CH250CH250环形脉冲分配器的功能关系如下表所示CH250环形脉冲分配器的功能关系如下表所示35进一步讨论：单片机输出步进脉冲后，再由脉冲分配电路按事先确定的顺序控制各相的通断。一般来说，硬件一旦确定下来，不易更改，这种方案，硬件设备成本高，它的应用受到了限制。怎样用软件产生步进脉冲呢？所谓软件产生就是用软件控制P3.0为0或为1的次序和长短。如果先令P3.0=1，延时一段时间，再令P3.0=0，再延时一段时间后，又令P3.0=1，如此循环，就可构成脉冲序列，延时时间的长短决定了脉冲呢序列的周期，而脉冲序列的周期又与步进电机的步距有关。进一步讨论：单片机输出步进脉冲后，再由脉冲分配电路按事先确定36步进电机控制系统原理图图4 442 42 用微型机控制步用微型机控制步进电进电机原理系机原理系统图统图（P144P144）（2）有软件完成脉冲分配工作的系统步进电机控制系统原理图442 用微型机控制步进电机原理系37图442 与 图441相比：用微型机代替了步用微型机代替了步进进控制器把并行二控制器把并行二进进制制码转换码转换成成 串行脉冲序串行脉冲序列，并列，并实现实现方向控制。方向控制。只要只要负载负载是在步是在步进电进电机允机允许许的范的范围围之内，每个脉冲将使之内，每个脉冲将使电电机机转动转动一个固定的步距角度。一个固定的步距角度。根据步距角的大小及根据步距角的大小及实际实际走的步数，只要知道初始位置，便可知走的步数，只要知道初始位置，便可知道步道步进电进电机的最机的最终终位置。位置。特点：由软件完成脉冲分配工作，不仅使路线简化，成本下降，而且可根据应用系统的需要，灵活地改变步进电机的控制方案。图442 与 图441相比：38讨论解决如下几个问题：（1）用软件的方法实现脉冲序列（2）步进电机的方向控制（3）步进电机控制程序的设计讨论解决如下几个问题：（1）用软件的方法实现脉冲序列39四、脉冲产生和方向控制1、脉冲序列的生成图4 443 43 脉冲序列（P P143143）四、脉冲产生和方向控制1、脉冲序列的生成图443 脉冲40 脉冲幅脉冲幅值值 由数字元件由数字元件电电平决定。平决定。TTL 0 5V CMOS 0 10V 接通和断开接通和断开时间时间可用延可用延时时的的办办法控制。法控制。要求：确保步要求：确保步进进到位。到位。步进电机的工作原理及其控制课件41 2方向控制 步进电机旋转方向与内部绕组的通电顺序相关。三相步进电机有三种工作方式：单三拍，通电顺序为 ABCA；双三拍，通电顺序为 ABBCCAAB；三相六拍，通电顺序为 AABBBCCCA ；改变通电顺序可以改变步进电机的转向 2方向控制423.步进电机通电模型的建立：（1）用微型机输出接口的每一位控制一相绕组，【例如】用8255 控制三相步进电机时，可用PC.O、PC.1、PC.2 分别接至步进电机的A、B、C 三相绕组。（2）根据所选定的步进电机及控制方式，写出相应控制方式的数学模型。上面讲的三种控制方式的数学模型分别为：3.步进电机通电模型的建立：43三相单三拍步 序 控 制 位 工 作 状 态 控 制 模 型 PC.7PC.6PC.5PC.4PC.3PC.2C相 PC.1B相 PC.0A相 100000001A01H200000010B02H300000100C04H三相单三拍控 制 位 工 作 状 态 控 制 模 型 P44三相双三拍用P1口的P1.2、P1.1、P1.0对应C、B、A相进行控制。三相双三拍用P1口的P1.2、P1.1、P1.0对应C、B、45同理，可以得出双三拍和三相六拍的控制模型：双三拍03H，06H，05H 三相六拍01H，03H，02H，06H，04H，05H 以上为步进电机正转时的控制顺序及数学模型，如按逆序进行控制，步进电机将向相反方向转动。同理，可以得出双三拍和三相六拍的控制模型：46五、控制接口与程序设计由于步由于步进电进电机的机的驱动电驱动电流流较较大，所以微型机与步大，所以微型机与步进电进电机的机的连连接都需要接都需要专门专门的接口及的接口及驱动电驱动电路。路。接口接口电电路可以是路可以是锁锁存器，也可以是可存器，也可以是可编编程接口芯片，程接口芯片，如如 8255、8155等。等。驱动驱动器可用大功率复合管，也可以是器可用大功率复合管，也可以是专门专门的的驱动驱动器。器。光光电电隔离器，一是抗干隔离器，一是抗干扰扰，二是，二是电电隔离，隔离，五、控制接口与程序设计 由于步进电机的驱47步进电机与微型机的接口及程序设计图图4 444 44 步步进电进电机与微型机接口机与微型机接口电电路之一路之一 (P146)(P146)步进电机与微型机的接口及程序设计图444 步进电机与微型48步进电机与微型机的接口及程序设计总之，只要按一定的顺序，改变P1.0P1.2三位通电的状况，即可控制步进电机依选定的方向步进。由于步进电机运行时功率较大，可在微型机与驱动器之间增加一级光电隔离器，以防强功率的干扰信号反串进主控系统。如图4-25所示步进电机与微型机的接口及程序设计 总49步进电机与微型机的接口及程序设计图图4 445 45 步步进电进电机与微型机接口机与微型机接口电电路之二路之二（P147P147）步进电机与微型机的接口及程序设计图445 步进电机与微型50步进电机与微型机的接口及程序设计步进电机程序设计（1）步进电机程序设计的主要任务是：判断旋判断旋转转方向；方向；按按顺顺序序传传送控制脉冲；送控制脉冲；判断所要求的控制步数是否判断所要求的控制步数是否传传送完送完毕毕。（2）程序框图下面以三相双三拍为例说明这类程序的设计。步进电机与微型机的接口及程序设计步进电机程序设计51图4.46 4.46 三相双三拍步进电机控制程序流程图 p134p134图4.46 三相双三拍步进电机控制程序流程图 52 O ORGRG 0100H0100H ROUNT1ROUNT1：MOVMOVA A，#N#N；步；步进电进电机步数机步数A A JNBJNB00H00H，LOOP2LOOP2；反向，；反向，转转 LOOP2LOOP2 LOOP1LOOP1：MOVMOVP1P1，#03H#03H；正向，；正向，输输出第一拍出第一拍 ACALLACALLDELAYDELAY；延；延时时 DECDECA A；A A0 0，转转DONEDONE JZJZDONEDONE MOVMOVP1P1，06H06H；输输出第二拍出第二拍 ACALLACALLDELAYDELAY；延；延时时 DECDECA A；A A0 0，转转DONEDONE JZJZDONEDONE MOVMOVP1P1，05H05H；输输出第三拍出第三拍 ACALLACALLDELAYDELAY；延；延时时 DECDECA A；A A0 0，转转LOOP1LOOP1 JNZ JNZLOOP1LOOP1 ORG 0100H53 AJMP DONE AJMP DONE ；A A0 0，转转DONEDONELOOP2LOOP2：MOV MOV P1 P1，03H03H；反向，；反向，输输出第一拍出第一拍 ACALL DELAY ACALL DELAY ；延；延时时DEC ADEC A；A A0 0，转转DONDON JZ JZ DONE DONE MOV P1MOV P1，05H05H；输输出第二拍出第二拍 ACALL DELAYACALL DELAY；延；延时时 DEC DEC A A JZJZ DONE DONE MOVMOV P1 P1，06H06H；输输出第三拍出第三拍 ACALL DELAYACALL DELAY；延；延时时 DECDEC A A ；A A0 0，转转LOOP2LOOP2 JNZJNZ LOOP2 LOOP2DONEDONE：RET RETDELAY：AJMP DONE ；A54对于节拍比较多的控制程序，通常采用循环程序进行设计。循环程序作法：把环形节拍的控制模型按顺序存放在内存单元中，逐一从单元中取出控制模型并输出。节拍越多，优越性越显著。下面以三相六拍为例进行设计流程图如下所示对于节拍比较多的控制程序，通常采用循环程序进行设计。55步进电机的工作原理及其控制课件56三相六拍步进电机控制程序如下ORGORG8100H8100HROUTN2ROUTN2：MOVMOVR2R2，COUNTCOUNT；步；步进电进电机的步数机的步数LOOP0LOOP0：MOVMOVR3R3，#00H#00H MOV DPTRMOV DPTR，#POINT#POINT；送控制模型指；送控制模型指针针 JNBJNB00H00H，LOOP2LOOP2；反；反转转，转转LOOP2LOOP2LOOP1LOOP1：MOVMOVA A，R3R3 ；取控制模型；取控制模型 MOVCMOVCA A，A+DPTRA+DPTR JZJZLOOP0LOOP0；控制模型；控制模型为为00H00H，转转LOOP0LOOP0 MOVMOVP1P1，A A；输输出控制模型出控制模型 ACALLACALL DELAYDELAY；延；延时时 INCINCR3R3；控制步数加；控制步数加1 1 DJNZDJNZR2R2，LOOP1LOOP1；步数未走完，；步数未走完，继续继续 RETRET三相六拍步进电机控制程序如下ORG 8100H57LOOP2LOOP2：MOVMOV A A，R3R3；求反向控制模型的偏移量 ADDADD A A，#07H#07H MOV MOV R3 R3，A A AJAMP AJAMP LOOP1 LOOP1DELAYDELAY：；延时程序POINTPOINT DB DB01H,03H,02H,06H,04H,05H,00H 01H,03H,02H,06H,04H,05H,00H；正向控制模型 DB DB 01H,05H,04H.06H,02H,03H,00H 01H,05H,04H.06H,02H,03H,00H；反向控制模型COUNTCOUNT EQU 30H,EQU 30H,POINT EQU 0150H LOOP2：MOV A，R3；求反向控制模型的偏移58两个重要的参数:步数 N 控制步进电机的定位精度。延时时间 DELAY 控制其步进的速率。两个重要的参数:59Thatsall谢谢!Thats all60