第1章机械系统的运动简图设计课件

第第1章章 平面机构的自由度和速度分析平面机构的自由度和速度分析11 运动副运动副12 机械系统的运动简图设计机械系统的运动简图设计13 机械系统具有确定运动的条件机械系统具有确定运动的条件第1章 平面机构的自由度和速度分析11 运动副1 机构是由运动副连接起来的，由一个构件为机架、传递机械运动和力的构件系统。组成机构的目的是为了使机构按照预定的要求进行有规律的运动。所谓平面机构，是指组成机构的所有构件均在同一平面或相互平行的平面内运动的机构；否则就称为空间机构。工程中常用的机构大多数属于平面机构，本章只讨论平面机构。11 运动副运动副 机构是由运动副连接起来的，由一个构件为机架、2名词术语解释名词术语解释:1.构件构件 独立的运动单元独立的运动单元 内燃机内燃机中的连杆内燃机内燃机连杆连杆套筒套筒连杆体连杆体螺栓螺栓垫圈垫圈螺母螺母轴瓦轴瓦连杆盖连杆盖零件零件 独立的制造单元独立的制造单元名词术语解释:内燃机中的连杆内燃机连杆套筒连杆体螺栓垫圈螺母32.运动副运动副a)两个构件、两个构件、b)直接接触、直接接触、c)有相对运动有相对运动运动副元素运动副元素直接接触的部分（点、线、面）直接接触的部分（点、线、面）例如：例如：凸轮凸轮、齿轮齿廓齿轮齿廓、活塞与缸套活塞与缸套等。等。定义：定义：运动副运动副两构件直接接触并能产生一定相两构件直接接触并能产生一定相对运动的联接方式称为运动副。对运动的联接方式称为运动副。三个条件，缺一不可三个条件，缺一不可2.运动副a)两个构件、b)直接接触、c)有相对运动运动4（一）低副 两构件通过面接触而构成的运动副称为低副。根据两构件间的相对运动形式，低副又可分为转动副和移动副。1.转动副（或铰链）两构件只能在一个平面内作相对转动限制两个自由度：（两个移动）保留一个自由度（转动）（一）低副限制两个自由度：52.移动副 两构件只能沿某一方向线作相对移动的运动副称为移动副。限制两个自由度：（一个移动，一个转动）保留一个自由度（移动）2.移动副限制两个自由度：63.高副 两构件通过点或线接触组成的运动副称为高副。限制一个自由度：（一个移动）保留两个自由度（一个移动，一个转动）3.高副限制一个自由度：7第1章机械系统的运动简图设计课件812 机械系统的运动简图设计机械系统的运动简图设计机构运动简图机构运动简图用以说明机构中各构件之间的相对用以说明机构中各构件之间的相对 运动关系的简单图形。运动关系的简单图形。作用：作用：1.表示机构的结构和运动情况。表示机构的结构和运动情况。现摘录了部分现摘录了部分GB446084机构示意图如下表机构示意图如下表。2.作为运动分析和动力分析的依据。作为运动分析和动力分析的依据。12 机械系统的运动简图设计机构运动简图用以说明9常见运动副符号的表示常见运动副符号的表示:国标国标GB446084常见运动副符号的表示:国标GB44608410常用运动副的符号常用运动副的符号运动副运动副名称名称运动副符号运动副符号两运动构件构成的运动副两运动构件构成的运动副转转动动副副移移动动副副12121212121212121212121212两构件之一为固定时的运动副两构件之一为固定时的运动副122121平平面面运运动动副副常用运动副的符号运动副运动副符号两运动构件构成的运动副转动副11平平面面高高副副螺螺旋旋副副21121221211212球球面面副副球球销销副副121212空空间间运运动动副副121212平面高副螺旋副21121221211212球面副球销副12112构件的表示方法构件的表示方法:构件的表示方法:13一般构件的表示方法一般构件的表示方法 杆、轴构件杆、轴构件固定构件固定构件同一构件同一构件一般构件的表示方法 杆、轴构件固定构件同一构件14三副构件三副构件 两副构件两副构件 一般构件的表示方法一般构件的表示方法 三副构件 两副构件 一般构件的表示方法 15常用机构运动简图符号常用机构运动简图符号 在在机机架架上上的的电电机机齿齿轮轮齿齿条条传传动动带带传传动动圆圆锥锥齿齿轮轮传传动动常用机构运动简图符号 在机架上的电机齿轮齿条传动带传动圆锥16链链传传动动圆柱圆柱蜗杆蜗杆蜗轮蜗轮传动传动凸凸轮轮传传动动外啮外啮合圆合圆柱齿柱齿轮传轮传动动链传动圆柱蜗杆蜗轮传动凸轮传动外啮合圆柱齿轮传动17机构运动简图机构运动简图应满足的应满足的条件条件：1.构件数目与实际相同构件数目与实际相同 2.运动副的性质、数目与实际相符运动副的性质、数目与实际相符 3.运动副之间的相对位置以及构件尺寸与实际机构运动副之间的相对位置以及构件尺寸与实际机构 成比例。成比例。棘棘轮轮机机构构内啮内啮合圆合圆柱齿柱齿轮传轮传动动机构运动简图应满足的条件：2.运动副的性质、数目与实际相18绘制机构运动简图绘制机构运动简图顺口溜：顺口溜：先两头，后中间，先两头，后中间，从头至尾走一遍，从头至尾走一遍，数数构件是多少，数数构件是多少，再看它们怎相联。再看它们怎相联。步骤：步骤：1.分析机构运动。找出固定件（机架）、原动件和从动件分析机构运动。找出固定件（机架）、原动件和从动件4.检验机构是否满足运动确定的条件。检验机构是否满足运动确定的条件。2.从原动件开始，按照运动的传递顺序，分析各构件之间从原动件开始，按照运动的传递顺序，分析各构件之间相对运动的性质；确定活动构件数目、运动副的类型和数相对运动的性质；确定活动构件数目、运动副的类型和数目。目。3.选择适当的视图平面和适当的机构运动瞬时位置，按比选择适当的视图平面和适当的机构运动瞬时位置，按比例绘制运动简图。例绘制运动简图。简图比例尺：简图比例尺：l=实际尺寸实际尺寸 m/m/图上长度图上长度mmmm思路：思路：先定原动部分和工作部分（一般位于传动线路先定原动部分和工作部分（一般位于传动线路末端），弄清运动传递路线，确定构件数目及运动副末端），弄清运动传递路线，确定构件数目及运动副的类型，并用符号表示出来。的类型，并用符号表示出来。绘制机构运动简图顺口溜：先两头，后中间，从头至尾走一19DCBA1432绘制图示绘制图示鳄式破碎机鳄式破碎机的运动简图。的运动简图。举例：举例：绘制绘制破碎机破碎机和和偏心泵偏心泵的机构运动简图。的机构运动简图。DCBA1432绘制图示鳄式破碎机的运动简图。举例：绘制破碎201234绘制图示绘制图示偏心泵偏心泵的运动简图的运动简图偏心泵偏心泵1234绘制图示偏心泵的运动简图偏心泵21举例：绘制牛头刨举例：绘制牛头刨m mlm ml床机构的运动简图床机构的运动简图选取比例尺选取比例尺m ml举例：绘制牛头刨ml选取比例尺ml22例 试绘制内燃机的机构运动简图例 试绘制内燃机的机构运动简图2313 机械系统具有确定运动的条件机械系统具有确定运动的条件给定给定S S3 3S S3 3(t)(t)，一个独立参数一个独立参数1 11 1（t t）唯一确定，该机唯一确定，该机构仅需要一个独立参数。构仅需要一个独立参数。若若仅仅给给定定1 11 1（t t）,则则2 2 3 3 4 4 均均不不能能唯唯一一确确定定。若若同同时时给给定定1 1和和4 4 ，则则3 3 2 2 能能唯唯一一确确定定，该该机机构构需需要要两两个个独独立立参数参数 。4 4S3123S31 112341 113 机械系统具有确定运动的条件给定S3S3(t)，一24自自由由度度定定义义：保保证证机机构构具具有有确确定定运运动动时时所所必必须须给定的独立运动参数称为机构的自由度给定的独立运动参数称为机构的自由度。原动件原动件能独立运动的构件。能独立运动的构件。一个原动件只能提供一个独立参数一个原动件只能提供一个独立参数机构具有确定运动的条件为：机构具有确定运动的条件为：自由度原动件数自由度原动件数一、机械系统具有确定运动的条件自由度定义：保证机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数称25一、一、平面机构自由度的计算公式平面机构自由度的计算公式作作平平面面运运动动的的刚刚体体在在空空间间的的位位置置需需要要三三个个独独立立的的参参数数（x，y,）才能唯一确定。才能唯一确定。yx(x,y)F=3单个自由构件的自由度为单个自由构件的自由度为 3 3一、平面机构自由度的计算公式作平面运动的刚体在空间的位置26自由构自由构件的自件的自由度数由度数运动副运动副 自由度数自由度数 约束数约束数回转副回转副 1（）+2（x，y）=3yx12Syx12xy12R=2,F=1R=2,F=1R=1,F=2结论：结论：构件自由度构件自由度3约束数约束数移动副移动副 1（x）+2（y，）=3高高 副副 2（x,）+1（y）=3经运动副相联后，构件自由度会有变化：经运动副相联后，构件自由度会有变化：自由构件的自由度数约束数自由构件的自由度数约束数自由构运动副 自由度数 约束数y27活动构件数活动构件数 n 计算公式：计算公式：F=3n2PL Ph 要求：要求：记住上述公式，并能熟练应用。记住上述公式，并能熟练应用。构件总自由度构件总自由度 低副约束数低副约束数 高副约束数高副约束数 3n 2 PL1 Ph计算曲柄滑块机构的自由度。计算曲柄滑块机构的自由度。解：活动构件数解：活动构件数n=3低副数低副数PL=4F=3n 2PL PH =33 24 =1 高副数高副数PH=0S3123推广到一般：推广到一般：活动构件数 计算公式：F=3n2PL Ph 要求：记28计计算算五五杆杆铰铰链链机机构构的的自自由由度度(讨讨论论，原原动动件件个个数数不不等等于于机机构构自自由由度度的的情况，课本情况，课本P11)解：活动构件数解：活动构件数n=4低副数低副数PL=5F=3n 2PL PH =34 25 =2 高副数高副数PH=012341 1计算五杆铰链机构的自由度(讨论，原动件个数不等于机构自由度29计算图示凸轮机构的自由度。计算图示凸轮机构的自由度。解：活动构件数解：活动构件数n=2低副数低副数PL=2F=3n 2PL PH =32 221 =1高副数高副数PH=1123计算图示凸轮机构的自由度。解：活动构件数n=2低副数PL=30二、二、计算平面机构自由度的注意事项计算平面机构自由度的注意事项12345678ABCDEF计算图示圆盘锯机构的自由度。计算图示圆盘锯机构的自由度。解：活动构件数解：活动构件数n=7低副数低副数PL=6F=3n 2PL PH 高副数高副数PH=0=37 26 0=9计算结果肯定不对！计算结果肯定不对！二、计算平面机构自由度的注意事项12345678ABCDEF311.复合铰链复合铰链两个以上的构件在同一处以转动两个以上的构件在同一处以转动 副相联。副相联。计算：计算：m个构件个构件,有有m1转动副。转动副。两个低副两个低副1.复合铰链两个以上的构件在同一处以转动计算：m个构件,32上例：在上例：在B、C、D、E四处应各有四处应各有 2 个运动副。个运动副。计算图示圆盘锯机构的自由度。计算图示圆盘锯机构的自由度。解：活动构件数解：活动构件数n=7低副数低副数PL=10F=3n 2PL PH =37 2100 =1可以证明：可以证明：F点的轨迹为一直线。点的轨迹为一直线。12345678ABCDEF圆盘锯机构圆盘锯机构上例：在B、C、D、E四处应各有 2 个运动副。计算图示圆33计算图示两种凸轮机构的自由度。计算图示两种凸轮机构的自由度。解：解：n=3，PL=3，F=3n 2PL PH =33 23 1 =2PH=1对于右边的机构，有：对于右边的机构，有：F=32 22 1=1事实上，两个机构的运动相同，且事实上，两个机构的运动相同，且F=1123123计算图示两种凸轮机构的自由度。解：n=3，PL=3，F=3342.局部自由度局部自由度F=3n 2PL PH FP =33 23 1 1 =1本例中局部自由度本例中局部自由度 FP=1或计算时去掉滚子和铰链：或计算时去掉滚子和铰链：F=32 22 1 =1定义：定义：构件局部运动所产生的自由度。构件局部运动所产生的自由度。出出现现在在加加装装滚滚子子的的场场合合，计算时应去掉计算时应去掉Fp。滚子的作用：滑动摩擦滚子的作用：滑动摩擦滚动摩擦（减少磨损）。滚动摩擦（减少磨损）。123123不影响运动规律，但可改善构件之间的工作状况不影响运动规律，但可改善构件之间的工作状况2.局部自由度F=3n 2PL PH FP本例中局35解：解：n=4，PL=6，F=3n 2PL PH =34 26 =0PH=03.虚约束虚约束 对机构的运动实际不起作用的约束。对机构的运动实际不起作用的约束。计算自由度时应去掉虚约束。计算自由度时应去掉虚约束。FEAB CD，故故增增加加构构件件4前前后后E点点的轨迹都是圆弧，。的轨迹都是圆弧，。增加的约束不起作用，应去掉构件增加的约束不起作用，应去掉构件4。已知：已知：ABCDEF，计算图示平行四边形，计算图示平行四边形 机构的自由度。机构的自由度。1234ABCDEF解：n=4，PL=6，F=3n 2PL PH PH=36重新计算：重新计算：n=3,PL=4,PH=0F=3n 2PL PH =33 24 =1特别注意：此例存在虚约束的几何条件是：特别注意：此例存在虚约束的几何条件是：1234ABCDEF4F已知：已知：ABCDEF，计算图示平行四边形，计算图示平行四边形 机构的自由度。机构的自由度。ABCDEF虚约束虚约束重新计算：n=3,PL=4,PH=0F=337出现虚约束的场合：出现虚约束的场合：1.两构件联接前后，联接点的轨迹重合，两构件联接前后，联接点的轨迹重合，2.两两构构件件构构成成多多个个移移动动副副，且且导路平行。导路平行。如如平行四边形机构平行四边形机构，火车轮火车轮椭圆仪椭圆仪等。等。(需要证明)出现虚约束的场合：2.两构件构成多个移动副，且导路平行。384.运运动动时时，两两构构件件上上的的两点距离始终不变。两点距离始终不变。3.两两构构件件构构成成多多个个转转动动副副，且同轴。且同轴。5.对对运运动动不不起起作作用用的的对对称部分。如多个行星轮。称部分。如多个行星轮。EF4.运动时，两构件上的两点距离始终不变。3.两构件构成多个转396.两构件构成高副，两处接触，且法线重合。两构件构成高副，两处接触，且法线重合。如如等宽凸轮等宽凸轮W注意：注意：法线不重合时，法线不重合时，变成实际约束！变成实际约束！AAn1n1n2n2n1n1n2n2AA6.两构件构成高副，两处接触，且法线重合。如等宽凸轮W注意：40虚约束的作用：虚约束的作用：改善构件的受力情况，如多个行星轮。改善构件的受力情况，如多个行星轮。增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮。使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮。注意：注意：各种出现虚约束的场合都是有条件的各种出现虚约束的场合都是有条件的!虚约束的作用：增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。使机41CDABGFoEE计算图示大筛机构的自由度。计算图示大筛机构的自由度。位置位置C，2个个低副低副复合铰链复合铰链:局部自由度局部自由度 1个个虚约束虚约束En=7PL=9PH=1F=3n 2PL PH =37 29 1 =2CDABGFoECDABGFoEE计算图示大筛机构的自由度。位置C，242B2I9C 3A1J6H87DE4FG5计算图示包装机送纸机构的自由度。计算图示包装机送纸机构的自由度。分析：分析：活动构件数活动构件数n：A1B2I9C 3J6H87DE4FG592个个低副低副复合铰链复合铰链:局部自由度局部自由度 2个个虚约束虚约束:1处处I8去去掉掉局局部部自自由由度度和和虚约束后：虚约束后：n=6PL=7F=3n 2PL PH =36 27 3 =1PH=3B2I9C3A1J6H87DE4FG5计算图示包装机送纸机43