MOTOMAN机器人培训教材-课件

MOTOMAN初学 教程安全篇n安全在生产中是最重要的，无论是自身的安全，还是他人及设备的安全都很重要，所以在这里我们把安全放在首位n首先我们来介绍一下在生产操作中应注意哪些安全问题，应该怎么解决。安全n确保安全，n机器人与其他机械设备的要求通常不同，如果大动作范围，快速的操作，手臂的快速运动等，这些都会造成安全隐患，所以说安全最重要，首先要保证自己的人身安全，和设备的安全。n右图为安全注意事项n危险，误操作时有危险可能发生死亡或重伤害事故。n注意，可能发生中等伤害或轻伤事故。n强制，必须遵守的事项。n禁止，禁止的事项。安全n操作机器人前，按下DX100及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服电源被切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。n在紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故，n按急停键 n在机器人动作范围内示教时，要遵循以下事项：n-保持从正面观看机器人。n-遵守操作步骤。n-考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。n-确保设置躲避场所，以防万一。n在进行以下作业时，请确认机器人的动作范围有没有人。n-DX100接通电源时。n-用示教编程器。操作机器人时。n-试运行时n-自动再现时。n不慎进入与机器人发生接触时或发生异常，也请立即按下急停键。安全n右图为急停按钮所在的位子。n视角编辑器与控制柜的右上角。安全篇-关于人员的安全 ！注意n绝不要倚靠在 NX100 或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。在操作期间，绝不允许非工作人员触动 NX100。安全篇-电源的接通和断开-伺服电源的接通n再现模式的时候n关闭安全栏时，按下示教编程器的（伺服准备）就接通了伺服电源，接通后伺服通灯亮。（注意:安全栏打开时伺服电源不能接通）n示教模式的时候n1，按住示教编程器的（伺服准备）按钮，点亮（伺服通灯）n2，握住视角编辑器的安全开关，接通伺服电源，视角编程器的（伺服通）灯点亮。安全篇-电源的接通和断开-电源断开n伺服电源切断（急停）n按下急停，伺服电源被切断，不能进行机器人的操作n主电源切断nDX100前面的主电源开关旋转到OFF侧，主电源被切断。n如右图所示1 安全n1.5 机器人的安全注意事项机器人的安全注意事项n1.5.1 安装及配线安全安装及配线安全n选择一个区域安装机器人，并确认此区域足够大，以确保装有工具的机器人转动时不会碰着墙、安全围栏或控制柜。n接地工程要遵守电气设备标准及内线规章制度。搬运时注意n机器人本体尽可能用天车来搬。n搬运时尽可能按照机器人出厂姿态，（空间小，绳不会碰到电缆）n起吊NX100 时，请检查下列事项:n如果在安装前需临时保管机器人，则应将其放在稳固的平面上，并采取措施以防非工作人员随意触动。!注意 n确认有足够的空间来维修机器人、NX100 和其它外围设备。n为了确保安全,一定要在能看得见机器人的位置进行操作。n NX100 应安装在机器人动作范围的安全围栏之外。n针对各种机器人，应按说明书中规定的螺栓大小及类型来安装机器人.!注意n设定后将NX100 的位置固定。n为NX100 配线前须熟悉配线图，配线须按配线图进行。n在进行NX100 与机器人、外围设备间的配线及配管时须采取防护措施，如将管、线或电缆从坑内穿过或加保护盖予以遮盖，以免被人踩坏或被叉车辗压而坏。安全篇-关于MOTOMAN 的安全事项 1 安全1.5.2 作业区安全作业区安全n在机器人周围设置安全围栏，以防造成与已通电的机器人发生意外的接触。在安全围栏的入口处要张贴一个“远离作业区”的警示牌。安全围栏的门必须加装可靠的安全联锁装置。n备用工具及类似的器材应放在安全围栏外的合适地区内。1 安全n1.5.3 操作安全操作安全n当往机器人上安装一个工具时，务必先切断(OFF)控制柜及所装工具上的电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌。n绝不要超过机器人的允许范围。n无论何时如有可能的话,应在作业区外进行示教工作。n当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示:-始终从机器人的前方进行观察。-始终按预先制定好的操作程序进行操作。-始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。-确保您自己在紧急的情况下有退路1 安全n在操作机器人前，应先按NX100 前门及示教编程器右上方的急停键，以检查“伺服准备”的指示灯是否熄灭，并确认其电源确已关闭。n在执行下列操作前，应确认机器人动作范围内无任何人：-接通NX100 的电源时。-用示教编程器移动机器人时。-试运行时。-再现操作时。1 安全 ！注意n示教机器人前先执行下列检查步骤。n示教编程器使用完毕后,务必挂回到NX100 控制柜的钩子上。2 产品确认n2.1 装箱内容确认装箱内容确认n产品到达后请清点其发货清单，标准的发货清单中包括下列5 项内容：机器人 NX100 控制柜 示教编程器 供电电缆(机器人与NX100 间的电缆)全套说明书（光盘）2 产品确认n2.2 订货号确认订货号确认n确认机器人与NX100 上的订货号是否一致。3 安装n3.1 搬运方法搬运方法n3.1.1 用吊车搬运控制柜用吊车搬运控制柜n3.1.2 用叉车搬运控制柜用叉车搬运控制柜 确认有一个安全的作业环境，使NX100 能被安全的搬运到安装场地。通知在叉车路经地区工作的人员，请他们注意控制柜正在搬运过程中。.搬运时应避免控制柜移位或倾倒。.搬运控制柜时应尽可能地放低其高度位置。搬运期间应避免振动、摔落或撞击控制柜。3 安装n3.2 安装场所和环境安装场所和环境 安装NX100 前安装地点必须符合下列条件：操作期间其环境温度应在0 至 45 C(32至 113F)之间；搬运及维修期间应为-10至 60C(14至140F)。湿度必须低于结露点(相对湿度 10%以下)。灰尘、粉尘、油烟、水较少的场所。作业区内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体。对NX100 的振动或冲击能量小的场所(振动在0.5G 以下）。附近应无大的电器噪音源（如气体保护焊(TIG)设备等）。没有与移动设备(如叉车)碰撞的潜在危险。3 安装n3.3 安装位置安装位置 NX100 控制柜应安装在机器人动作范围之外(安全围栏之外)。NX100 控制柜应安装在能看清机器人动作的位置。NX100 控制柜应安装在便于打开门检查的位置。安装NX100 控制柜至少要距离墙壁500 mm,以保持维护通道畅通。4 配线n4.1 电缆连接的注意事项电缆连接的注意事项n连接控制柜与外围设备间的电缆是低压电缆。控制柜的信号电缆要远离主电源电路，高压电源线路不与控制柜的信号电缆平行。n确认插座和电缆编号，防止错误的连接引设备的损坏。n连接电缆时要让所有非工作人员撤离现场。要把所有电缆安放在地下带盖的电缆沟中。n4.2 供电电源供电电源n4.2.1 三相电源三相电源n三相电源是由交流200V,50Hz 和交流220V,50/60Hz 组成。波动范围（+10%-15%）n当存在有临时性的电源频率中断或电压下降时,停电处理电路动作和伺服电源切断。n将控制柜电源连接到一个电压波动小的稳定输入电源上去。4 配线n4.2.4 一次侧电源开关的安装一次侧电源开关的安装n上表列出了最大负载值(有效载荷、操作速度和频率等)时的容量，但电源容量是取决于工作状况而有所不同的。n选择变压器所需的资料请向本公司销售部门咨询。4 配线n4.3 连接方法连接方法n4.3.1 一次侧电源的连接一次侧电源的连接n1.打开NX100 的前门4 配线n2.确认主电源已关闭。n3.在NX100 顶部或左侧的板上钻一个孔，以便电源电缆从此穿过。n将电缆与板固定牢靠，以免移位或脱落。n(1)将NX100 左上侧断路器的盖子拔出。n(2)连接地线以减少噪声和防止电击。n1)将地线连接到NX100 左上侧开关上的接地端子(螺钉)上。n2)按照所有相关的国家和地方 电工规程进行接地，地线必须大于 或等于8.0 mm2。n(3)连接一次侧电源电缆。n(4)安装盖子。4 配线n4.3.2 连接供电电缆连接供电电缆n1.拆去包装，取出供电电缆，将电缆连接到NX100 侧面的插座上。n2.将机器人与NX100 连接。n3.关闭NX100 的门。n4.3.3 连接示教编程器连接示教编程器n将示教编程器的电缆连接到控制柜门右下侧的插座上。完完 成成安全篇-动作确认-轴动作n通过按动示教器上的每个轴操作键，使机器人的每个轴产生所需的动作。n右图表明了每个轴在关节坐标系下的示意动作。nS-1,L-2,U-3,R-4,B-5,nT-6,nS,本体回转nL,下臂前后摆动nU,上臂上下摆动nR,上臂回转nB,手腕上下摆动nT,手腕回转nE,下臂回转5 电源的接通与切断n5.1 接通主电源接通主电源n5.1.1 初始化诊断初始化诊断n5.1.2 初始化诊断完成时的状态初始化诊断完成时的状态5 电源的接通与切断n5.2 接通伺服电源接通伺服电源n5.2.1 再现模式时再现模式时n5.2.2 示教模式时示教模式时5 电源的接通与切断n5.3 切断电源切断电源n5.3.1 切断伺服电源切断伺服电源(急停急停)n5.3.2 切断主电源切断主电源动作确认n每个轴在运动的时候要注意机器人在有没有人员，和自身的位置。n注意每个轴的限位情况6 动作确认n6.1 轴的动作轴的动作n下图表明了每个轴在关节坐标系下的动作示意。关节坐标系直角坐标系I6 动作确认6 动作确认1 NX100 的介绍n1.1 NX100 控制柜外观控制柜外观入门篇-简单的示教和再现步骤-示教的基本步骤n示教前的准备n开始示教前，把动作模式设定为示教模式。n输入程序名n1.确认示教编程器上的模式按钮对准TEACH,设定为示教模式。n2.按伺服准备建n 伺服电源接通的灯开始闪烁。如果不按伺服准备键，即使按住安全开关，伺服电源也不会接通。n3.在主菜单选择程序，然后在子菜单选择新建程序n4.显示新建程序后，按选择键。n5.显示字符输入画面后，输入程序名。（例如TEST）n6.把光标移到字母T上按选择键，同样方法选择E,S,T。也可以用手直接在显示器上输入n7.按回车键进行登录。n8.光标移动到”执行”上,按选择键，程序“TEST”被登录，画面上显示该程序，“NOP”和“END”命令自动生成。入门篇-简单的示教和再现步骤-示教的基本步骤n为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序，控制机器人运动的命令就是移动命令，在移动命令中，记录有移动到的位置，插补方式，再现速度等，因为DX100所使用的INFORMIII语言主要的移动命令都以“MOV”开头，所以也把移动命令叫做“mov”命令。n例如，MOVJ VJ=50.00n MOVL V=1122 PL=1入门篇-示教-最初程序点与最后程序点的重合方法入门篇-示教-确认程序点前进与后退入门篇-示教-确认程序点前进与后退应注意是事项入门篇-示教-确认程序点入门篇-示教-前进/后退的自由曲线动作入门篇-示教-手动速度的选择入门篇-示教-手动速度的选择操作篇-示教编程器的认识及了解n右图为示教编辑器的外观1 NX100 的介绍n1.2.2 键的表示键的表示 文字键n文字键用 表示，例如：用 回车 来表示。图形键n 光标 急停键 直接打开键 翻页键 轴操作键与数值键 同时按键 转换+坐标1 NX100 的介绍n1.2.4 示教编程器的画面显示示教编程器的画面显示n5 个显示区1 NX100 的介绍n主菜单区n状态显示区(1)可进行轴操作的轴组 (2)动作坐标系 1 NX100 的介绍 (3)手动速度 (4)安全模式（6）执行中的状态 （7）翻页 （5）动作循环 1 NX100 的介绍n1.3 模式模式nNX100 控制柜有以下三种动作模式。示教模式 再现模式 远程模式n1.4 安全模式安全模式 操作模式 编辑模式 管理模式1 NX100 的介绍n1 在主菜单中选择 系统信息 2 选择 安全模式3 选择需要的安全模式 出厂时，用户口令设定如下：编辑模式：00000000 管理模式：999999994 输入所需的用户口令5 按 回车键n1.4.2 安全模式的变更安全模式的变更3 简单的示教和再现步骤n3.1 示教的基本步骤示教的基本步骤n3.1.1 示教前的准备示教前的准备1.确认示教编程器上的模式旋钮对准“TEACH”，设定为示教模式。2.按 伺服准备 键。3.在主菜单选择 程序，然后在子菜单选择 新建程序。3 简单的示教和再现步骤4.显示新建程序画面后，按 选择 键。5.显示字符输入画面后，输入程序名。现以“TEST”为程序名举 例说明如下。3 简单的示教和再现步骤7.按 回车 键进行登录。8.光标移动到“执行”上，按 选择 键，程序“TEST”被登录，画面上显示该程序，“NOP”和“END”命令自动生成。3 简单的示教和再现步骤n3.1.2 示教的基本步骤示教的基本步骤n为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。在移动命令中，记录有移动到的位置、插补方式、再现速度等。n因为NX100 所使用的INFORMIII 语言主要的移动命令都以“MOV”开头，所以也把移动命令叫做“MOV 命令”。n MOVJ VJ=50.00 MOVL V=1122 PL=13 简单的示教和再现步骤n3 简单的示教和再现步骤n 示教一个程序3 简单的示教和再现步骤n程序点 1-开始位置1 握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。2.用轴操作键把机器人移动到开始位置，开始位置请设置在安全并适合作业准备的位置。3.按 插补方式 键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲显示行中显示关节插补命令“MOVJ.”。3 简单的示教和再现步骤4.光标放在行号0000 处，按 选择 键。5.把光标移到右边的速度“VJ=*.*”上，按 转换 键的同时按 光标键，设定再现速度。试设定速度为 50%。6.按 回车 键，输入程序点1（行0001）。3 简单的示教和再现步骤n程序点 2-作业开始位置附近n决定机器人作业姿态1.用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态。2.按 回车 键，输入程序点2（行0002）。3 简单的示教和再现步骤n程序点 3-作业开始位置n保持程序点2 的姿态不变，移向作业开始位置。1.按手动速度 高 或 低 键，直到在状态显示区域显示中速2.保持程序点2 的姿态不变，按 坐标 键，设定机器人坐标系为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始位置。3.光标在行号0002 处，按 选择 键。3 简单的示教和再现步骤4.把光标移到右边的速度“VJ=*.*”上，按 转换 键的同时按 光标键 上下，设定再现速度。直到设定速度为 12.50%。5.按 回车 键，输入程序点3（行0003）3 简单的示教和再现步骤n程序点 4-作业结束位置n指定作业结束位置。1.用轴操作键把机器人移动到焊接作业结束位置。从作业开始位置到 结束位置，不必精确沿焊缝移动，为了不碰撞工件，移动轨迹可远离工件。2.按 插补方式 键，插补方式设定为直线插补（MOVL）。3.光标在行号0003 处，按 选择 键。3 简单的示教和再现步骤4.把光标移到右边的速度“V=*.*”上，按 转换 键的同时按 光标键 上下，设定再现速度。直到设定速度为 138 cm/分。5.按 回车 键，输入程序点4（行0004）。3 简单的示教和再现步骤程序点 5-不碰触工件、夹具的位置1.按手动速度 高 键，设定为高速。2.用轴操作键把机器人移动到不碰触夹具的位置。3.按 插补方式 键，设定插补方式为关节插补（MOVJ）。3 简单的示教和再现步骤4.光标在行号0004 上，按 选择 键。5.把光标移到右边的速度VJ=12.50上,按转换键的同时按光标 键 上下,直到出现希望的速度。把再现速度设定为50%。6.按 回车 键，输入程序点5（行0005）。3 简单的示教和再现步骤n程序点 6-开始位置附近1.用轴操作键把机器人移动到开始位置附近。2.按 回车 键，输入程序点6（行0006）。3 简单的示教和再现步骤n最初的程序点和最后的程序点重合1.把光标移动到程序点1(行0001)。2.按 前进 键，机器人移动到程序点1。3 简单的示教和再现步骤3.把光标移动到程序点6(行0006)。4.按 修改 键。5.按 回车键，程序点6的位置被修改到与程序点1相同的位置。3 简单的示教和再现步骤3.1.3 轨迹的确认轨迹的确认1.把光标移到程序点1(行0001).2.按手动速度的 高 或 低 键，设定速度为中。3.按 前进 键，通过机器人的动作确认各程序点。每按一次 前进 键，机器人移动一个程序点。4.程序点确认完成后，把光标移到程序起始处。5.最后我们来试一试所有程序点的连续动作。按下 联锁 键的同时，按 试运行 键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止运行3 简单的示教和再现步骤n3.1.4 程序的修改程序的修改n插入程序点1.按 前进 键，把机器人移到程序点5。2.用轴操作键把机器人移至欲插入的位置。3.按 插入 键。4.按 回车 键，完成程序点的插入。所插入的程序点之后的各程 序点序号自动加1。3 简单的示教和再现步骤n删除程序点1.按 前进 键，把机器人移到要删除的程序点。2.确认光标位于要删除的程序点处，按下 删除 键。3.按 回车 键。程序点被删除。3 简单的示教和再现步骤n修改程序点的位置数据n1.连续按 前进 键，把光标移至待修改的程序点2 处。每 按一次 前进，机器人移动一个程序点。n2.用轴操作键把机器人移至修改后的位置。n3.按 修改 键。n4.按 回车 键，程序点的位置数据被修改。3 简单的示教和再现步骤n修改程序点之间的速度n试着把从程序点3 到程序点4 的速度放慢。n1.把光标移到程序点4 处。n2.把光标移动到命令区，按 选择 键。n3.把光标移到右边的速度“V=138”上,按 转换 键的同时按光标n键上下,直到出现希望的速度。把再现速度设定为 66cm/分。n4.按 回车 键，速度修改完成。3 简单的示教和再现步骤n3.2 再现再现n3.2.1 再现前的准备再现前的准备 把光标移到程序开头。用轴操作键把机器人移到程序点1。n3.2.2 再现步骤再现步骤n1.把示教编程器上的模式旋钮设定在“PLAY”上。成为再现模式。n2.按 伺服准备 键，接通伺服电源。n3.按 启动 键。机器人把示教过的程序运行一个循环后停止。3 简单的示教和再现步骤n3.3 弧焊弧焊n3.3.1 程序举例程序举例3 简单的示教和再现步骤n3.5 通用通用n3.5.1 程序举例程序举例 机器人培训机器人培训 CCDZ孙丽娜 2 机器人的坐标系机器人的坐标系n2.1 机器人轴与坐标系n机器人各轴的名称机器人各轴的名称2 机器人的坐标系机器人的坐标系n关节坐标系关节坐标系n直角坐标系直角坐标系n圆柱坐标系圆柱坐标系n工具坐标系工具坐标系n用户坐标系用户坐标系2 机器人的坐标系机器人的坐标系n2.2 基本操作n2.2.1 坐标系的选择n关节关节 直角（圆柱）直角（圆柱）工具工具 用户用户2 机器人的坐标系机器人的坐标系n2.2.2 手动速度的选择n用手动速度键进行选择用手动速度键进行选择n按手动速度按手动速度 高高 键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：微动、低、中、高。微动、低、中、高。n按手动速度按手动速度 低低 键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：高、中、低、微动。高、中、低、微动。2 机器人的坐标系机器人的坐标系n2.3 关节坐标系2 机器人的坐标系机器人的坐标系n2.4 直角坐标系2 机器人的坐标系机器人的坐标系n2.5 圆柱坐标系2 机器人的坐标系机器人的坐标系n2.6 工具坐标系n2.6.1 轴动作n工具坐标系把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为工具坐标系把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z 轴，把坐标轴，把坐标 定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。2 机器人的坐标系机器人的坐标系n工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。n建立工具坐标系的主要目的把控制点转移到工具的尖端点上。建立工具坐标系的主要目的把控制点转移到工具的尖端点上。2 机器人的坐标系机器人的坐标系n2.7工具尺寸的设定n2.7.1 工具文件的登录n工具文件的个数工具文件的个数n输入坐标值输入坐标值2 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤操作步骤 说说 明明1选择主菜单的选择主菜单的机器人机器人2选择选择 工具工具S2C333:指定工具号切换（指定工具号切换（1：可切换；：可切换；0：不可切换）：不可切换）2 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤操作步骤 说说 明明3选择想要的工具号选择想要的工具号4选择要输入坐标值的轴选择要输入坐标值的轴进入输入数值状态进入输入数值状态5输入坐标值输入坐标值6按按 回车回车键键2 机器人的坐标系机器人的坐标系n2 机器人的坐标系机器人的坐标系n2.7.2工具校验n工具校验工具校验n工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能。使用此功能可自动算出工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能。使用此功能可自动算出工具控制点的位置，输入到工具文件。工具控制点的位置，输入到工具文件。n示教示教n进行工具校验，需以控制点为基准示教进行工具校验，需以控制点为基准示教5 个不同的姿态个不同的姿态(TC1 至至 5)。2 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤操作步骤 说说 明明1选择主菜单的选择主菜单的 机器人机器人2选择选择 工具工具3选择想要的工具号选择想要的工具号4选择菜单的选择菜单的实用工具实用工具5选择选择 校验校验2 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤操作步骤 说说 明明6选择机器人选择机器人7选择选择“位置位置”8用轴操作键将机器人用轴操作键将机器人移到想要去的位置移到想要去的位置2 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤操作步骤 说说 明明9 按按 修改修改、回车回车键键10选择选择“完成完成”2 机器人的坐标系机器人的坐标系n校验数据的清除校验数据的清除 操作步骤操作步骤 说说 明明1选择菜单的选择菜单的数据数据2选择选择清除数据清除数据3选择选择“是是”2 机器人的坐标系机器人的坐标系n控制点的确认控制点的确认 操作步骤操作步骤 说说 明明1按按坐标坐标键键2选择想要的工具号选择想要的工具号3用轴操作键转动用轴操作键转动 R、B、T 轴轴2 机器人的坐标系机器人的坐标系n2.7.3选择工具号码 操作步骤操作步骤 说说 明明1按按坐标坐标键设定工具坐标键设定工具坐标2按按 转换转换+坐标坐标，显示工，显示工具具坐标号码选择画面。坐标号码选择画面。3选择所希望的工具坐标号码。选择所希望的工具坐标号码。2 机器人的坐标系机器人的坐标系2 机器人的坐标系机器人的坐标系n2.8 用户坐标系n2.8.1 用户坐标系n最多可登录最多可登录24 个用户坐标系个用户坐标系2 机器人的坐标系机器人的坐标系n2.8.2 用户坐标系的使用范例n有多个夹具台时有多个夹具台时n当进行排列或码垛作业时当进行排列或码垛作业时n传送同步运行时传送同步运行时2 机器人的坐标系机器人的坐标系n2.9用户坐标的设定n2.9.1用户坐标n用户坐标的定义用户坐标的定义 ORG、XX、XY 为三个定义点。为三个定义点。n用户坐标文件个数用户坐标文件个数242 机器人的坐标系机器人的坐标系n2.9.2用户坐标的设定n用户坐标文件的选择用户坐标文件的选择 操作步骤操作步骤 说说 明明1选择主菜单的选择主菜单的 机器人机器人2选择选择用户坐标用户坐标3选择所希望的用户坐标选择所希望的用户坐标号码。号码。2 机器人的坐标系机器人的坐标系n用户坐标的示教用户坐标的示教 操作步骤操作步骤 说说 明明1选择机器人选择机器人2选择选择“设定位置设定位置”2 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤操作步骤 说说 明明3通过轴操作键将机器人通过轴操作键将机器人移动到想要到的位置移动到想要到的位置4按按修改修改、回车回车键键5选择选择“完成完成”2 机器人的坐标系机器人的坐标系n用户坐标数据的清除用户坐标数据的清除 操作步骤操作步骤 说说 明明1选择菜单下的选择菜单下的数据数据2选择选择清除数据清除数据3选择选择“是是”2 机器人的坐标系机器人的坐标系n2.9.3 用户坐标系号码的选择 操作步骤操作步骤 说说 明明1按按坐标坐标键，设定用户坐标键，设定用户坐标2 按按 转换转换+坐标坐标，显示，显示用户坐标号码选择画面。用户坐标号码选择画面。3选择所希望的用户坐标码。选择所希望的用户坐标码。2 机器人的坐标系机器人的坐标系n2.10 工具尖端点的操作工具尖端点的操作n2.10.1 控制点不变的操作控制点不变的操作4 示教示教n4.1 示教前的准备n4.1.1 急停键的确认n4.1.2 示教模式及安全性保证n4.2.1 示教画面4 示教示教n4.2.2 插补方式与再现速度的种类n机器人再现时，决定程序点采取何种轨迹移动的称为插补方式，并把此时程序点机器人再现时，决定程序点采取何种轨迹移动的称为插补方式，并把此时程序点间的移动速度称为再现速度。间的移动速度称为再现速度。n关节插补关节插补n机器人在未规定采取何种轨迹移动时，使用关节插补。机器人在未规定采取何种轨迹移动时，使用关节插补。n直线插补直线插补 用直线插补示教的程序点，以直线轨迹移动用直线插补示教的程序点，以直线轨迹移动4 示教示教n圆弧插补圆弧插补n单一圆弧单一圆弧n连续圆弧连续圆弧4 示教示教n自由曲线插补自由曲线插补n单一自由曲线单一自由曲线n连续自由曲线连续自由曲线4 示教示教n设定位置等级设定位置等级n位置等级是指机器人经过示教的位时的接近程度。位置等级是指机器人经过示教的位时的接近程度。n 编辑编辑“显示位置等级显示位置等级”操作步骤操作步骤 说说 明明1选择移动命令选择移动命令4 示教示教 操作步骤操作步骤 说说 明明2选择位置等级的选择位置等级的“未使用未使用”3选择选择“PL”4按按回车回车键键5按按回车回车键键4 示教示教n经过点经过点 P2,P4,和和 P5:MOVL V=138 PL=3n到位点到位点 P3 和和 P6:MOVL V=138 PL=0n输入参考点命令输入参考点命令n参考点命令参考点命令 是指设定摆焊壁点等辅助点的位置数据的命令。参考点命令用是指设定摆焊壁点等辅助点的位置数据的命令。参考点命令用REFP 来表示来表示n输入定时命令输入定时命令n定时命令是使机器人在设定的时间内停止动作的命令。定时命令是使机器人在设定的时间内停止动作的命令。4 示教示教n4.3 确认程序点n4.3.1 前进/后退操作 前进前进:机器人按程序点号顺序移动。只按机器人按程序点号顺序移动。只按 前进前进 键时只执行移动命键时只执行移动命 令。同时按令。同时按 联锁联锁+前进前进 键时，执行所有的命令。同时按键时，执行所有的命令。同时按 转换转换+前进前进 键键时，连续执行移动命令。时，连续执行移动命令。后退后退:机器人逆程序点号移动。只执行移动命令。机器人逆程序点号移动。只执行移动命令。n前进前进/后退操作的注意事项后退操作的注意事项n前进运动前进运动n后退运动后退运动4 示教示教n前进前进/后退的圆弧运动后退的圆弧运动n前进前进/后退的自由曲线运动后退的自由曲线运动4 示教示教n试运行试运行n4.4 修改程序点n4.4.1 要修改的程序内容画面的显示n当前调出的程序当前调出的程序n新调出的程序新调出的程序4 示教示教n4.4.6 修改参考点命令4 示教示教n4.4.7 修改定时命令4 示教示教n4.5 修改程序n4.5.1 调出程序n4.5.2 与程序相关的画面n程序信息画面程序信息画面 注注：第：第2和和7项能改。项能改。（7）编辑锁定在此画面可显示编辑锁定的设定编辑锁定在此画面可显示编辑锁定的设定状态，是状态，是“开开”或是或是“关关”，并可在此画面进行编辑。第，并可在此画面进行编辑。第2和和7项能改。项能改。4 示教示教n程序内容画面程序内容画面n命令位置画面命令位置画面4 示教示教n程序容量画面程序容量画面n4.6 命令编辑4 示教示教n4.6.1 命令组的说明n按按 命令一览命令一览 键键 显示命令组一览对话框。显示命令组一览对话框。12 基本命令一览表n12.1 移动命令nMOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN#(16)=ON12 基本命令一览表基本命令一览表n12.2 输入输出I/O 命令12 基本命令一览表基本命令一览表n12.3 控制命令12 基本命令一览表基本命令一览表n12.3 控制命令12 基本命令一览表基本命令一览表n12.4 平移命令n12.5 演算命令4 示教示教 4.6.3 命令的追加命令的追加 操作步骤操作步骤 说说 明明1在程序内容画面把在程序内容画面把光标移到地址区光标移到地址区2按按命令一览命令一览键键3选择命令组选择命令组4选择要插入的命令选择要插入的命令4 示教示教 操作步骤操作步骤 说说 明明5修改附加项、变量数据修改附加项、变量数据4 示教示教 操作步骤操作步骤 说说 明明5 要修改附加项的数要修改附加项的数据类型时，把光标移据类型时，把光标移到附加项的到附加项的 上，按上，按选择选择键，选择数据键，选择数据类型。类型。6按按插入插入键，按键，按回回车车键键4 示教示教n4.6.3 命令的删除 操作步骤操作步骤 说说 明明1在程序内容画面移在程序内容画面移动光标动光标在示教模式下在示教模式下2把光标移到欲删除把光标移到欲删除行的地址区行的地址区3按按删除删除、回车回车键键4 示教示教n4.6.4 命令的修改 操作步骤操作步骤 说说 明明1在程序内容画面，把在程序内容画面，把光标移到地址区光标移到地址区2按按命令一览命令一览键键3选择命令键选择命令键4选择要修改的命令选择要修改的命令4 示教示教 操作步骤操作步骤 说说 明明5修改附加项、变量数据修改附加项、变量数据4 示教示教 操作步骤操作步骤 说说 明明5 要修改附加项的数据类要修改附加项的数据类型时，把光标移到附加项型时，把光标移到附加项的的 上，按上，按选择选择键，选键，选择数据类型。择数据类型。6按按修改修改键，按键，按回车回车键键4 示教示教n4.6.6 修改附加项的数据 操作步骤操作步骤 说说 明明1把光标移到命令区把光标移到命令区2选择要修改数据的行选择要修改数据的行3把光标移到要修改的数据上把光标移到要修改的数据上4输入数值输入数值5按按回车回车键键4 示教示教n4.6.7 修改附加项 操作步骤操作步骤 说说 明明1把光标移到命令区把光标移到命令区2选择要修改附加项的行选择要修改附加项的行3选择命令选择命令4在详细编辑画面，选择变更附加项在详细编辑画面，选择变更附加项5在选择对话框中选择附加项在选择对话框中选择附加项6按按回车回车键键7按按回车回车键键4 示教示教n4.6.8 追加附加项 操作步骤操作步骤 说说 明明1 把光标移到命令区把光标移到命令区2选择要追加附加项的行选择要追加附加项的行3选择命令选择命令 4 示教示教 操作步骤操作步骤 说说 明明4在详细编辑画面，选择在详细编辑画面，选择追加附加项追加附加项5在选择对话框中选择欲在选择对话框中选择欲插入的附加项插入的附加项6按按回车回车键键7按按回车回车键键4 示教示教n4.6.9 删除附加项 操作步骤操作步骤 说说 明明1 把光标移到命令区把光标移到命令区2选择要删除的附加选择要删除的附加项的行项的行3选择命令选择命令 4 示教示教 操作步骤操作步骤 说说 明明4在详细编辑画面，选择在详细编辑画面，选择删除附加项删除附加项5在选择对话框中选择在选择对话框中选择“未使用未使用”6按按回车回车键键7按按回车回车键键4 示教示教n4.7 程序的编辑程序的编辑n复制:把指定的内容复制到编辑缓冲区。n剪切:把指定的内容从程序中删除并复制到编辑缓冲区。n粘贴:把编辑缓冲区的内容插入程序。n反转粘贴:把编辑缓冲区的内容反转后插入程序。n轨迹反转粘贴:把编辑缓冲器中的内容顺序反转后，并把程序点之间的速度调整为和反转前相同，再插入程序。4 示教示教n4.7.1 选择范围选择范围 操作步骤 说 明 1在程序内容画面，把光标移到命令区2把光标放在开始行，按下转换+选择键3把光标移到结束行4 示教示教n4.7.2 复制复制 操作步骤 说 明1选择菜单的编辑2选择复制所指定范围的命令在编辑缓冲区复制。4 示教示教n4.7.3 剪切剪切 操作步骤 说 明1选择菜单的编辑2选择剪切4 示教示教n4.7.4 粘贴粘贴 操作步骤 说 明 1在程序内容画面，把光标移到要粘贴处的上一行。2选择菜单的编辑3选择粘贴4 示教示教n4.7.5 反转粘贴反转粘贴 操作步骤 说 明 1在程序内容画面，把光标移到要粘贴处的上一行。2选择菜单的编辑3选择反转粘贴4 示教示教n4.9 其他程序编辑功能其他程序编辑功能n4.9.1 再现速度的编辑再现速度的编辑n按再现速度的种类修改n相对修改（指定相对当前速度的1%至 200%）4 示教示教 操作步骤 说 明 1在程序内容画面，把光标移到命令区2把光标放在开始行，按下转换+选择键3把光标移到结束行4选择菜单的编辑5选择修改速度6项目设定7选择“执行”4 示教示教n根据根据TRT 改变再现速度改变再现速度 操作步骤 说 明 1在程序内容画面，把光标移到命令区2把光标放在开始行，按下转换+选择键3把光标移到结束行4选择菜单的编辑5选择TRT4 示教示教 操作步骤 说 明6项目设定操作开始行号 表示移动时间计算区间的开始行。结束行号 表示移动时间计算区间的结束行。移动时间 计算从开始行到结束行之间移动所需要的时间，并显示结果。设定时间 设定希望的移动时间。7选择“执行”4 示教示教n4.9.2 插补方式的编辑插补方式的编辑 操作步骤 说明 1选择主菜单的程序2选择程序内容把光标移到命令区3把光标移到命令区4选择要修改的行4 示教示教 操作步骤 说 明5按转换+光标键6按回车键4 示教示教n4.9.3 搜索搜索 操作步骤 说 明 1选择主菜单的程序2选择程序内容3选择菜单的编辑4选择搜索5从选择对话框中选择搜索目标4 示教示教n行搜索行搜索 操作步骤 说 明 1从选择对话框中选择“行搜索”2用数值输入要搜索的行号3按回车键4 示教示教n程序点搜索程序点搜索 操作步骤 说 明 1从选择对话框中选择“程序点搜索”2用数值输入要搜索的程序点号3按回车键4 示教示教n标号搜索标号搜索 操作步骤 说 明 1从选择对话框中选择“标号搜索”2字符输入想搜索的标号名3按回车键4用光标键继续搜索4 示教示教n命令搜索命令搜索 操作步骤 说 明 1从选择对话框中选择“命令搜索”2选择要搜索的命令组3选择要搜索的命令4 示教示教n附加项搜索附加项搜索 操作步骤 说 明 1从选择对话框中选择“附加项搜索”2选择要搜索的命令组3选择要搜索的附加项命令4 示教示教 操作步骤 说 明4选择要搜索的附加项5用光标键继续搜索5 再现再现n5.1 再现前的准备再现前的准备n调出程序的操作 操作步骤 说 明 1选择主菜单的程序2选择选择程序3选择所需程序5 再现再现n设置主程序 操作步骤 说 明 1选择主菜单的程序2选择主程序3按选择键5 再现再现 操作步骤 说 明4选择设置主程序5选择欲设为主程序的程序5 再现再现n调用主程序 n从程序内容、再现、程序选择画面调用 操作步骤 说 明1选择菜单的程序2选择调用主程序5 再现再现n从主程序画面调用 操作步骤 说 明 1选择主菜单的程序2选择主程序3按选择键4选择“调用主程序”5 再现再现n5.2 再现再现n5.2.1 再现画面再现画面n设定再现时间的显示设定再现时间的显示/隐藏隐藏n在再现画面选择菜单的显示 选择循环周期5 再现再现n5.2.2 再现再现n示教编程器的START 按钮n周边设备（外部输入启动）n选择启动装置选择启动装置n把示教编程器上的模式旋钮对准“PLAY”n启动操作启动操作n按示教编程器上的 START按钮5 再现再现n动作循环动作循环n连续：连续、反复执行程序时选此项。n单循环：到程序的END 命令为止，只执行一次时选此项。但在被调用程序中，END 命令结束后继续执行原来的程序。n单步：逐个执行命令时选此项。操作步骤 说 明1选择主菜单的程序，然后选择循环2选择想改变的动作循环5 再现再现n5.2.3 再现的特殊运行再现的特殊运行n 实用工具-设定特殊运行n低速启动n限速运行n空运行n机械锁定运行n检查运行5 再现再现n5.3 停止与再启动停止与再启动n暂停操作n急停操作n报警引起的停止n其他停止n由于各项作业引起的停止5 再现再现n5.4 修改再现速度修改再现速度n5.4.1 通过速度调节修改通过速度调节修改5 再现再现n执行修改5 再现再现n设定速度调节 操作步骤 说明 1在再现画面选择菜单的 实用工具2选择速度调节3选择修改的“开”或“关”4输入调节比例5 再现再现n修改再现速度n修改速度调节比例n解除速度调节的设定 操作步骤 说 明1设定速度调节2执行启动操作设定为“修改：开”时，每到达一个程序点，对该程序点的再现速度执行修改。6 程序管理程序管理n6.1 复制程序复制程序n6.1.1 在程序内容画面中操作在程序内容画面中操作 操作步骤 说 明1选择主菜单的程序2选择程序内容3选择菜单的程序6 程序管理程序管理 操作步骤 说 明4选择复制程序5输入程序名称6按回车键6 程序管理程序管理n6.1.2 在程序一览画面中操作在程序一览画面中操作 操作步骤 说 明1选择主菜单的程序2选择下拉菜单的选择程序3把光标移到复制源程序上4选择菜单的程序6 程序管理程序管理 操作步骤 说 明5选择下拉菜单的复制程序6输入程序名称7按回车键6 程序管理程序管理n6.2 删除程序删除程序n6.2.1 在程序内容画面的操作在程序内容画面的操作6 程序管理程序管理n6.2.2 在程序一览画面中操作在程序一览画面中操作6 程序管理程序管理n6.3 修改程序名修改程序名n6.3.1 在程序内容画面中操作在程序内容画面中操作6 程序管理程序管理n6.3.2 在程序一览画面中操作在程序一览画面中操作7 便利功能便利功能n7.1 直接打开直接打开n 直接打开的使用举例n操作n按直接打开键7 便利功能便利功能n7.2 平行移动功能平行移动功能n7.2.1 平行移动功能平行移动功能n平行移动指的是对象物体从指定位置进行移动时，对象物体各点均保持等距离移动。7 便利功能便利功能n从 SFTON 命令到 SFTOF 命令的区间，作为移动对象。7 便利功能便利功能n7.2.2 建立移动量建立移动量n登录位置型变量n相关坐标系7 便利功能便利功能n建立移动量7 便利功能便利功能n进行码垛等相同间距的移动时，求出示教位置与最终移动位置的差，除以间距数（分割数）算出一个间距的移动量。n腕部姿态用腕部轴坐标的角度变化来定义。n因此，如果只用 X,Y,Z 来指定(RX,RY,RZ=0)移动量，则以与示教点同一姿态进行移动。7 便利功能便利功能n7.2.3 输入平行移动命令输入平行移动命令nSFTON 操作步骤 说 明1把光标移到要输入 SFTON 命令的前一行2按命令一览键3选择 平移.4选择 SFTON 命令5修改附加项或数值数据7 便利功能便利功能 操作步骤 说 明5(续)6按插入键，再按回车7 便利功能便利功能nSFTOFn7.2.5 使用举例使用举例n平行移动加法/减法的使用举例 操作步骤 说 明1把光标移到要输入 SFTOF 命令的前一行2按命令一览键3选择 平移.4选择 SFTOF命令5按插入键，再按回车7 便利功能便利功能n工件码垛作业8 外部设备的控制外部设备的控制n8.1 外部存储设备外部存储设备n8.1.1 CF 卡卡n预先在示教编程器的CF 卡槽中，插进CF 卡(ATA Flash)。n用于示教编程器的CF 卡推荐以下两种（可以从市场购买，也可以从本公司购买）。n HAGIWARA sys-com 制造的“CFI-*MBA”n SUN DISK 制造的“SDCFBI-*-*”8 外部设备的控制外部设备的控制n插入CF 卡8 外部设备的控制外部设备的控制n8.1.2 文件管理文件管理n可保存的数据和保存后的文件名8 外部设备的控制外部设备的控制n保存保存n保存程序 操作步骤 说 明1选择主菜单的 外部存储2选择 保存3选择“程序”8 外部设备的控制外部设备的控制 操作步骤 说 明4选择要保存的程序5按 回车键6选择“是”