机床机械手控制系统

第 四 周 PLC顺 序 控 制 设 计 法 的 应 用项目4 机床机械手控制系统用 数 据 移 位 指 令 来 实 现 机 械 手 动 作 的 模 拟 。 LAD与 SFC 语 言 对 比 PLC顺 序 控 制 设 计 法 的 应 用项目4 机床机械手控制系统图 中 为 一 个 将 工 件 由 A处 传 送 到 B处 的 机 械 手 ， 上 升 /下 降 和 左 移 /右 移 的执 行 用 双 线 圈 二 位 电 磁 阀 推 动 气 缸 完 成 。 当 某 个 电 磁 阀 线 圈 通 电 ， 就 一直 保 持 现 有 的 机 械 动 作 ， 例 如 一 旦 下 降 的 电 磁 阀 线 圈 通 电 ， 机 械 手 下 降 ，即 使 线 圈 再 断 电 ， 仍 保 持 现 有 的 下 降 动 作 状 态 ， 直 到 相 反 方 向 的 线 圈 通电 为 止 。 另 外 ， 夹 紧 /放 松 由 单 线 圈 二 位 电 磁 阀 推 动 气 缸 完 成 ， 线 圈 通 电执 行 夹 紧 动 作 ， 线 圈 断 电 时 执 行 放 松 动 作 。 设 备 装 有 上 、 下 限 位 和 左 、右 限 位 开 关 ， 它 的 工 作 过 程 如 图 所 示 ， 有 八 个 动 作 ， 即 为 ： PLC顺 序 控 制 设 计 法 的 应 用项目4 机床机械手控制系统 PLC顺 序 控 制 设 计 法 的 应 用项目4 机床机械手控制系统 PLC顺 序 控 制 设 计 法 的 应 用项目4 机床机械手控制系统类 型 编 号 数 量 备 注初 始 状 态 继 电 器 S0 S9 10 供 初 始 化 使 用回 零 状 态 继 电 器 S10 S19 10 供 返 回 原 点 使 用通 用 状 态 继 电 器 S20 S499 480 没 有 断 电 保 持 功 能 ， 但 是可 以 用 程 序 将 它 们 设 定 为 有 断 电 保 持 功 能断 电 保 持 状 态 继 电 器 S500 S899 400 具 有 停 电 保 持 功 能 ， 断 电再 起 动 后 ， 可 继 续 执 行报 警 用 状 态 继 电 器 S900 S999 100 用 于 故 障 诊 断 和 报 警 PLC顺 序 控 制 设 计 法 的 应 用项目4 机床机械手控制系统 PLC顺 序 控 制 设 计 法 的 应 用项目4 机床机械手控制系统 S20 X001S21 Y000S0 X000X002M002 Y001驱 动 处 理 转 换 条 件转 换 目 标 LD M8002SET S0STL S0LD X000SET S20STL S20OUT Y000LD X001SET S21STL S21OUT Y001LD X002OUT S0RET END PLC顺 序 控 制 设 计 法 的 应 用项目4 机床机械手控制系统实 验 模 块 SB1 SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 SB2 YV1 YV2 YV3 主 机 模 块 X00 X01 X02 X03 X04 X05 Y00 Y01 Y02实 验 模 块 YV4 YV5 HL V+ COM GND与 COM、 COM1、 COM2短 接主 机 模 块 Y03 Y04 Y05 +24V GND PLC顺 序 控 制 设 计 法 的 应 用项目4 机床机械手控制系统MPSMRD MPP PLC顺 序 控 制 设 计 法 的 应 用项目4 机床机械手控制系统STL S20OUT Y001LD X001 SET S21LD X002OUT S30(a) (b) PLC顺 序 控 制 设 计 法 的 应 用项目4 机床机械手控制系统 (a) (b) 1234 S20 Y000S21 Y001S22 M2800M2800 .