自适应定速巡航系统

自 适 应 巡 航 定 速 系 统自适应巡航定速系统 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 概述 巡 航 定 速 装 置 (GRA) 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 达 到 驾 驶 员 设 置 的 希 望 车 速 。 正 前 方 无 行 驶 的 车 辆 ：正 前 方 行 驶 的 车 辆 ：将 实 现 由 驾 驶 员 设 置 的 希 望车 距 （ 有 时 间 差 ） 。 达 到 驾 驶 员 设 置 的 希 望 车 速 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 调 节 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 所 需 要 的 信 息 前 方 车 辆 的 位 置 前方车辆的位置 前方车辆的位置 调节选择 相关车辆 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 车 距 测 量 系 统 ： 视 觉 观 测 不 利 条 件 （ 如 大 雾 、 下 雨 ） 时 出 现 的 问 题 遇 到 不 易 看 到 的 物 体 ， 或 污 浊 的 反 射 表 面 时所 受 到 的 妨 碍 雷 达 技 术 处 于 不 利 环 境 时 通 过 在 较 长 波 长 的 优 点 在 所 有 导 电 物 质 上 的 反 射 （ 反 射 波 ） 特 别 使 用 于 街 道 交 通 状 况 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 基 础 车 距 测 量 系 统 ： 发 射 信 号 到 接 收 部 分 反 射信 号 所 用 的 时 间 取 决 于 目标 物 间 的 距 离 。 例 如 ： 距 离 扩 大 到 两 倍 时 ， 发 射信 号 到 接 收 反 射 信 号 所 用的 时 间 也 延 长 到 两 倍 。 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 频 率（ 千 赫 兹 ） FM 信 号 时 间 时 间 76,6 76,5 76,7 车 距 测 量 系 统 ： 直 接 测 量 往 返 时 间 十 分 复 杂 。 因此 ， 我 们 运 用 FMCW（ 调 频 持 续波 ） 测 量 方 法 对 往 返 时 间 进 行 测 量， 将 其 作 为 持 续 发 射 并 即 时 变 频 的高 频 振 荡 电 波 来 使 用 。 变 频 （ 调 制） 为 200 兆 赫 /毫 秒 。 以 一 个 76.5 Giga 赫 兹 的 输 送 信 号 作 为 “ 输 送载 体 ” 。 通 过 这 种 方 法 我 们 可 绕 过 复 杂 且 浪费 的 往 返 时 间 直 接 测 量 ， 取 而 代 之以 通 过 处 理 简 单 易 得 的 发 射 和 接 收（ 反 射 ） 信 号 间 的 差 值 来 获 得 我 们所 需 要 的 信 息 。 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 频 率 频 率 差 值 时 间 差 值 发 射 信 号 接 收 信 号 时 间 车 距 测 量 系 统 ： 发 射 信 号 与 接 收 （ 反 射 ） 信 号 间的 频 率 差 值 直 接 取 决 于 和 目 标 之间 的 距 离 。 距 离 越 大 ， 则 发 射 信 号 接 收 的 往返 时 间 越 长 ， 并 且 发 射 频 率 与 接收 频 率 间 的 差 值 越 大 。 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 确 定 前 方 车 辆 的 速 度 ： 为 获 取 前 方 车 辆 的 车 速 我 们 运 用 的 是一 个 物 理 作 用 ， 就 是 所 说 的 “ 多 普勒 效 应 ” 。 当 发 射 器 与 被 探 测 目 标 的距 离 缩 短 时 ， 发 射 电 波 的 频 率 升 高 ，相 反 情 况 时 则 频 率 下 降 。 多 普 勒 效 应 应 用 举 例 ： 当 消 防 车 接 近时 ， 行 人 听 到 的 是 恒 定 高 音 的 喇 叭 信号 （ 高 频 ） 。 当 消 防 车 远 离 时 ， 行 人 听 到 的 是 低 音 的喇 叭 信 号 （ 频 率 跌 落 低 频 ） 。 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 发 射 信 号 接 收 /反 射 信 号 时 间 频 率 f1 f2 f1 f2 f4 f3 fD 相 对 速 度 确 定 前 方 车 辆 的 速 度 ： 例 如 ： 当 前 方 车 辆 快 速 行 驶 时 ， 车 距 加 大。 由 于 多 普 勒 效 应 ， 接 收 （ 反 射 ）信 号 (fD) 的 频 率 将 变 小 。 这 将 导致 上 坡 (f1) 和 下 坡 (f2) 时 的 频率 差 值 。 通 过 控 制 单 元 进 行 计 算 。 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 测 定 前 方 车 辆 的 位 置 ： 雷 达 探 测 信 号 以 波 瓣 状 向 外 发 射 。 信号 强 度 随 离 发 射 器 距 离 的 增 大 而 逐 渐减 弱 。 确 认 前 方 车 辆 的 位 置 ， 必 须 附 加 一 个 信 息 ， 即前 方 车 辆 在 本 车 前 方 以 何 种 角 度 运 动 。此 信 息 可 通 过 运 用 三 波 束 雷 达 探 测 技 术 来 获 得。 通 过 每 个 雷 达 波 瓣 接 收 （ 反 射 ） 信 号 的 振 幅 （ =信 号 强 度 ） 关 系 可 确 定 角 度 信 息 。 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 确 定 作 为 控 制 参 照 物 的 车 辆 ： 然 后 通 过 车 距 控 制 系 统 控 制 单 元 确 定 车 道 。此 过 程 相 对 复 杂 且 需 要 附 加 信 息 （ 附 加 输 入信 号 ） 。 这 里 所 需 要 的 数 据 是 转 动 角 度 传 感 器 信 号 、 车 轮 转 速 传 感 器 信 号 和 转 向 角 度 感应 器 信 号 。 对 这 些 信 号 进 行 处 理 ， 即 可 得 到车 道 弯 道 走 向 方 面 的 报 告 。 确 定 作 为 控 制 参 照 物 的 车 辆 ： 由 目 前 带 有 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 的 车 辆 正行 驶 的 弯 道 半 径 ， 和 已 确 定 的 车 道 平 均 宽度 得 出 此 虚 拟 车 道 。 雷 达 探 测 感 应 器 测 量 到 的 在 此 车 道 和 旁 边车 道 的 物 体 将 作 为 对 车 距 调 控 系 统 有 重 要意 义 的 物 体 。 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 确 定 作 为 控 制 参 照 物 的 车 辆 ： 在 弯 道 变 换 或 弯 道 进 口 和 出 口 时 会 发 生这 样 的 情 况 ， 车 辆 在 短 时 间 内 消 失 或 旁边 车 道 的 车 辆 被 捕 捉 。 这 种 情 况 由 系 统 决 定 的 ， 并 非系 统 故 障 ！ 这 就 有 可 能 使 系 统 表 现 出 短 时 间 内 的 不明 加 速 或 车 辆 减 速 。 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 系 统 组 成 部 件 车 距 调 控 系 统 感 应 器 G529 和 车距 调 节 系 统 控 制 单 元 J428 感 应 器 和 控 制 单 元 安 装 在 同 一 壳 罩 内 。 若 感应 器 /控 制 单 元 任 一 发 生 故 障 ， 则 必 须 换 掉 整个 单 位 元 件 。 车 距 调 控 系 统 感 应 器 G259 发 射 模 数 化 频 率信 号 并 接 收 反 射 信 号 。 控 制 单 元 对 雷 达 探 测信 号 及 其 它 附 加 输 入 信 号 进 行 处 理 。 通 过 这些 信 号 可 以 在 雷 达 探 测 范 围 内 众 多 物 体 中 找 出 作 为 进 行 相 关 调 控 参 照 物 的 车 辆 。 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 操 作 员 及 驾 驶 员 应 知 信 息 通 过 位 于 转 向 柱 左 侧 的 操 作 杆 来进 行 操 作 。 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 显 示 方 案 通 过 以 下 三 个 显 示 功 能 组 实 现 ： 所 有 重 要 信 息 总 在 里 程 表 中 央 进 行 显 示 。 那 些 与 系 统 有 关 的 ， 但 由 于 其 出 现 次 数 较 少而 无 需 经 常 显 示 的 重 要 信 息 ， 将 在 仪 表 总 成显 示 屏 中 央 的 信 息 显 示 。自 适 应 巡 航 定 速 系 统 附 加 信 息 ， 对 系 统 功 能 进 行 进 一 步 的 解 释 ，由 驾 驶 员 打 开 附 加 显 示 屏 进 行 显 示 。 只 需按 下 刮 水 器 操 作 杆 下 方 的 RESET（ 复 位 ）键 就 能 获 得 显 示 。 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 需 驾 驶 员 采 取 动 作 当 系 统 发 觉 实 施 的 刹 车 功 能 并 不 能 保 证 事 先给 入 的 车 距 ， 就 会 发 出 一 声 急 促 的 信 号 (gong) 另 外 里 程 表 上 以 0.5 赫 兹 频 率 闪 动 的 红 色 预 存显 示 提 示 驾 驶 员 应 采 取 主 动 刹 车 。 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 准 备 系 统 打 开 ， 但 其 控 制 功 能 未 激 活 。 （ = 待 机 状 态 ） 。 如 果 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 事 先被 激 活 ，则 所 希 望 的 车 速 已 存 入 了 存 储 器 内 。 激 活 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 使 车 辆 以 设 置 的 车 速 进 行 行 驶 （ 无 障 碍 行 驶 ） 或 调 控 与 前 方车 辆 的 车 距 ； 超 过 设 置 车 速 驾 驶 员 通 过 加 大 油 门 超 过 设 置 车 速 ； 共 有 四 种 不 同 的 系 统 状 态 （ 模 块 ） ： 关 闭 系 统 关 闭 后 ， 不 能 对 其 进 行 操 作 。 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 调 整 车 速 感 应 器 ： 通 过 以 下 示 例 可 更 清 晰 地 了 解 对 精 密 传 感器 进 行 调 整 的 必 要 性 。 雷 达 信 号 识 别 前 方车 辆 的 有 效 范 围 是 大 约 130 米 。 如 果 传 感 器 的 正 确 安 装 位 置 水 平 偏 差 为 1 度 时 ， 那 么 在 130 米 的 距 离 里 将 造 成 大 约 2.1 米 的 偏 差 。在 极 端 情 况 下 可 以 造 成 以 邻 近 车 道 内 前 方车 辆 为 参 照 物 进 行 距 离 调 节 。 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 维 修 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 调 整 车 速 感 应 器 ： 调 整 过 程 需 要 在 四 轮 定 位 仪 上 进 行 。 粗 调 将 通 过 粗 调 校 正 器 VAS 6190/1 来 完 成 。 调 整 装 置 VAS 6190 适 用 于 微 调 。 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 调 整 车 速 感 应 器 ： 感 应 器 的 机 械 调 整 在 以 下 情 况 发 生 后 必须 进 行 ： 后 桥 底 盘 位 置 的 变 动 更 换 感 应 器 、 传 感 器 固 定 架 、保 险 杠和 汽 车 前 盖 损 坏 （ 例 如 在 对 撞 事 故 发 生 后） 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 01 雷 达 原 始 值 雷 达 射 线 1 雷 达 射 线 1 雷 达 射 线 1 - 0 . 65535 0 . 65535 0 . 65535 - 02 调 整 角 度 调 整 角 度 水 平 调 整 角 度 垂 直 - - () () - - 03 雷 达 探 测 物 体 1 距 离 相 对 速 度 侧 面 位 置 振 幅 (m) (km/h) (m) (%) 04 雷 达 探 测 物 体 2 - 对 于 售 后 服 务 无 关 05 雷 达 探 测 目 标 1 距 离 相 对 速 度 侧 面 位 置 加 速 度 (m) (km/h) (m) (m/s2) 数 据 阅 读 块 的 现 时 状 况 ：自 适 应 巡 航 定 速 系 统 06 雷 达 探 测 目 标 1 距 离 相 对 速 度 侧 面 位 置 加 速 度 (m) (km/h) (m) m/s2 07 故 障 组 1 故 障 代 码 1 故 障 代 码 2 故 障 代 码 3 故 障 代 码 4 (hex) (hex) (hex) (hex) 08 故 障 组 2 故 障 代 码 5 无 线 遥 控 钥 匙 号 码 报 警 响 度 距 离 - 基 本 设 置 (hex) 0.65535 0.65535 0.65535 09 状 态 组 不 在 售 后 服 务 范 围 之 内 10 限 制 不 在 售 后 服 务 范 围 之 内 数 据 阅 读 块 ： 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 元 件 诊 断 元 件 诊 断 包 括 以 下 功 能 ： 1. 通 过 确 定 供 暖 电 压 ， 打 开 暖 气 设 备 进 行 功 能 检 查 2. 校 准 车 距 调 控 系 统 感 应 器 ： 确 定 程 序 控 制 偏 差 和 必 要 的 调 节 值 并 编 写 调 节 说 明 ； 恢 复 所 有 失 调 值 （ 偏 航 率 传 感器 ， 方 向 角 度 传 感 器 ） ； 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 11 基 本 设 置 转 向 角 度 偏 差 角 度 变 化 率 偏 差 报 警 声 音 关 闭 报 警 声 音 轻 微 /中 等 /大 声 () (/s) (bit) (bit) 12 操 作 信 号 操 作 杆 信 号 比 特 1 操 作 杆 信 号 比 特 2 供 应 电 压 接 线 柱 15 加 热 电 压 (bit) (bit) (V) (V) 数 据 阅 读 块 ： 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 十 进 制 5位 代 码 1. 应 用 (发 动 机 ) 2. 应 用 (国 家 ) 3. 车 身 4. 国 家 5. M-配 置 1: V8 （ 四 冲 程 驱 动 TDI） 1: ECE（ 欧 盟 ） 1: NWB 1: 美 国 /加 拿 大 (mph) 1: 挂 车 2: 美 国 /加 拿 大 2: LWB 2: 美 国 /加 拿 大 (km/h) 3: 日 本 (mph) 4: 日 本 (km/h) 4: 一 触 式 记 忆 5: ECE（ 欧 盟 ） (mph) 5: 一 触 式 记 忆 ， 挂 车 6: ECE （ 欧 盟 ） (km/h) 8: 没 有 控 制 单 元 匹 配 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 匹 配 信 道 01： 确 定 在 MMI 中 选 择 “ 锣 音 关 闭 ” 时 ， 哪 些 锣 音 响 起 信 道 02： 确 定 在 MMI 中 “ 锣 音 音 量 ， 哪 些 锣 音 响 起 ： 选 择 低 /中 高 ” 时 驾 驶 员接 受 的 要 求 不 能 被 强 制 关 闭 ！ Bit 位 置 ： Bit 0： 选 择 杆 位 置 无 效 Bit 1： 不 能 使 用 自 适 应 巡 航 定 速 系 ！ Bit 2： 停 车 制 动 器 Bit 3： 电 子 稳 定 控 制 系 统 介 入 Bit 4： 车 速 限 制 Bit 5： 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 感 应 器 视 ！ Bit 6： 不 能 使 用 自 适 应 巡 航 定 速 系 统 ！ Bit 7： 需 驾 驶 员 采 取 动 作 自 适 应 巡 航 定 速 系 统