工业机器人总体设计

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第二讲 工业机器人的总体设计 引言: 机器人总体设计的主要内容有:确定基本参数,选择运动方式,手臂配置形式,位置检测,驱动和控制方式等。然后是进行结构设计,同时,要对各部件的强度、刚度进行必要的验算。 一、系统分析1根据机器人的使用场合,明确所使用机器人的目的和任务。2分析机器人所在系统的工作环境,包括机器人与已有设备的兼容性。3分析系统的工作要求,确定机器人的基本功能和方案。 具体来说,确定机器人的自由度数,信息的存储容量,计算机的功能水平,机器人的动作速度,定位精度,机器人容许的运动空间的大小,环境条件(如温度、是否存在振动),抓取工件的重量、外形尺寸的大小,生产批量等。 举例:鸡蛋分检包装系统中的机器人(1) 下面以鸡蛋分检包装系统为例,介绍机器人的系统分析方法。n明确机器人的目的和任务:n从传送带拾取一个鸡蛋;n把蛋置于强光下照射,测定蛋是否透光(有无胚胎生长); n根据蛋有无胚胎,把蛋放入废品箱或包装箱内。 举例示图1:基本工作流程 举例:鸡蛋分检包装系统中的机器人(2)n分析机器人所在系统的工作环境:包括工作车间的平面布置,相互间的位置关系等。 举例示图2:机器人与环境的关系 举例:鸡蛋分检包装系统中的机器人(3)分析系统的工作要求:n循环时间3.0sn每次循环有三种不同的运动:n移动到传送带并拾取一只鸡蛋;n移动到照射位置;n把鸡蛋放入纸箱或废品区。n一个循环中需要三次暂停: n闭合手爪0.2s;完成照射0.05s;开启手爪放蛋0.2sn每只鸡蛋重量85g;手爪重量369gn位置分辨率最低为1.27mm 确定机器人的自由度及运动范围:n初步分析:机器人满足上面提出的条件,应该具备一个旋转运动和两个直线运动。n仔细分析:还应该有一个运动以对蛋进行定向排列。因为当受臂移动和转动时,鸡蛋的取向会发生改变。n确定技术参数为:n伸缩运动:45.761.0cm n腰部旋转: 90n腕部旋转:360 n腕部垂直移动:50.8cm 初步确定机器人的结构: 作业:根据鸡蛋传送分检系统的工作要求,设计一台满足动作要求的机器人模型(用几何模型图表示),并对你的设计结构予以分析。 二、技术设计 1机器人基本参数的确定(1):n自由度的确定:在系统分析时已经确定了。 n臂力的确定: n对于专用机器人来说:是针对专门的工作对象来设计的,臂力主要根据被抓取物体的重量确定,取1.53.0的安全系数。n对于工业机器人来说:具有一定的通用性,臂力要根据被抓取物体的重量变化来确定。n工作范围的确定: 要根据工艺要求和操作运动的轨迹来确定 1机器人基本参数的确定(2):n运动速度的确定: 主要是根据生产需要的工作节拍分配每个动作的时间,进而根据机械手各部位的运动行程确定其运动。n定位精度的确定: 机器人的定位精度是根据使用要求确定的。而要达到这样的精度取决于机器人的定位方式、运动速度、控制方式、臂部刚度、驱动方式、缓冲方法等。 夹紧工件手臂升降伸缩运动回转运动工作节拍5分钟每一个动作都由5个关节协同完成综合分配每个关节的运动速度运动速度确定举例 2机器人运动形式的选择(1):n根据机器人的运动参数确定其运动形式,然后才能确定其结构。常见的运动形式有以下几种: 2机器人运动形式的选择(2):n直角坐标型:机器人的主体结构的关节都是移动关节。n特点:n结构简单,刚度高。n关节之间运动相互独立,没有耦合作用。 n占地面积大,导轨面防护比较困难。 2机器人运动形式的选择(3):n圆柱坐标型:圆柱坐标式机器人主体结构具有三个自由度:腰转、升降和伸缩。亦即具有一个旋转运动和两个直线运动。n特点: n通用性较强;n结构紧凑;n机器人腰转时将手臂缩回,减少了转动惯量。n受结构限制,手臂不能抵达底部,减少了工作范围。 2机器人运动形式的选择(4):n球面坐标式(极坐标): 机器人主体结构具有三个自由度,两个旋转运动和一个直线运动。n特点: n工作范围较大;n占地面积小;n控制系统复杂 2机器人运动形式的选择(5):n SCARA机器人:有3个旋转关节,其轴线相互平行,在平面内进行定位和定向。另一个是移动关节。这种结构轻便、响应快。n特点: n结构轻便,响应快;n适用于平面定位和在垂直方向进行作的场合。 2机器人运动形式的选择(6):n关节式机器人:关节式机器人的主体结构的三个自由度腰转关节、肩关节、肘关节全部是转动关节。 n特点: n动作灵活,工作空间大;n关节运动部位密封性好;n运动学复杂,不便于控制。 3拟定检测传感系统框图: 图例:传感系统框图: 4确定控制系统总体方案,给出框图 图例:控制系统总体方案 5机械结构设计 三、机器人机械系统设计 1机器人的驱动方式: 机器人的驱动方式有电动、液压和气动三种方式。一台机器人可以只有一种驱动方式,也可以是几种方式的联合。n液压传动:具有较大的功率体积比,常用于大负载的场合。n气压传动:气动系统简单,成本低,适合于节拍快、负载小且精度要求不高的场合,常用于点位控制、抓取、弹性握持和真空吸附。 n电动:适合于中等负载,特别适合动作复杂、运动轨迹严格的工业机器人和各种微型机器人。 2关节驱动方式(1): 分为直接驱动和间接驱动两种方式。 n直接驱动:直接驱动的机器人也叫DDR(Direct drive robot),一般指驱动电机通过机械接口直接与关节连接。其特点是驱动电机和关节之间没有速度和转矩的转换。这种驱动方式具有以下特点: A机械传动精度高; B振动小,结构刚性好; C结构紧凑,可靠性高; D电机的重量会增加转动负担。 关节直接驱动图例: 2关节驱动方式(2):n间接驱动方式:大部分机器人是间接驱动方式。由于驱动器的输出转矩大大小于驱动关节所要求的转矩,所以必须使用减速器。n间接驱动特点:n可以获得一个比较大的力矩; n可以减轻关节的负担;n可以把电机作为一个平衡质量;n增加了传动误差;n结构庞大。 间接驱动方式图例(1): 间接驱动方式图例(2): 间接驱动方式图例(3): 3材料的选择: 选择机器人本体的材料,应从机器人的性能要求出发,满足机器人的设计和制造要求。如:n机器人的臂和机器人整体是运动的,则要求采用轻质材料。n精密机器人,则要求材料具有较好的刚性。 n还要考虑材料的可加工性等。n机器人常用的材料有:碳素结构钢、铝合金、硼纤维增强合金、陶瓷等。 4平衡系统的设计 的设计是机器人设计中一个不可忽视的问题。平衡系统具有以下作用:n安全:防止机器人在切断电源后因重力而失去稳定。 n借助平衡系统能降低机器人的构形变化。n借助平衡系统能降低因机器人运动,导致惯性力矩引起关节驱动力矩峰值的变化。 n借助平衡系统能减小机械臂结构柔性所引起的不良影响。 平衡系统图例 5平衡系统的工作原理n通常采用平行四边形机构构成平衡系统。其原理是在系统中增加一个质量,与原构件的质量形成一个力的平衡,该平衡系统不随机器人位姿的变化而失去平衡。 图例:平行四边形平衡系统: 3332222 33 GOmGOmVmO BOmmSV 横向力的平衡:纵向力的平衡: 5模块化结构设计: 将每一自由度的轴作为一个单独模块,并由独立的单片机控制,然后用户可根据自己的需要进行多轴组装。这种结构设计具有经济和灵活的特点。 图例:模块化设计 作业:n机器人关节的直接驱动和间接驱动各有何特点?
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