第1章测控电路设计实例测控电路第版张国雄ppt课件

测控电路2023-1-1 10.测控电路设计实例教材编写组 测控电路22023-1-110.测控电路设计实例测控电路设计实例 动力调谐陀螺仪再平衡回路动力调谐陀螺仪再平衡回路系统建模与控制器设计系统建模与控制器设计再平衡回路电路设计再平衡回路电路设计再平衡回路测试实验再平衡回路测试实验 测控电路310.1 动力调谐陀螺仪再平衡回路动力调谐陀螺仪再平衡回路惯性导航惯性导航n 定位n 速度n 姿态ROLLPITCHYAWXZY 测控电路410.1 动力调谐陀螺仪再平衡回路动力调谐陀螺仪再平衡回路惯性元件惯性元件n加速度计n加速度,速度，位置n陀螺仪n姿态，航向 avvs 测控电路510.1 动力调谐陀螺仪再平衡回路动力调谐陀螺仪再平衡回路动力调谐陀螺仪动力调谐陀螺仪 测控电路610.1 动力调谐陀螺仪再平衡回路动力调谐陀螺仪再平衡回路再平衡回路构造再平衡回路构造跟踪、锁定的控制回路跟踪、锁定的控制回路闭环、间接的丈量回路闭环、间接的丈量回路 测控电路710.2 系统建模与控制器设计系统建模与控制器设计动力调谐陀螺仪模型动力调谐陀螺仪模型22222222221/(/)(/)()/1/(/)(/)JHJsHJs sHJG sHJJs sHJsHJ模型传函模型传函动力调谐陀陀螺动力调谐陀陀螺模型构造模型构造 测控电路810.2 系统建模与控制器设计系统建模与控制器设计再平衡回路控制模型再平衡回路控制模型解耦解耦校正校正被控对象被控对象 测控电路910.2 系统建模与控制器设计系统建模与控制器设计解耦环节解耦环节22222222221/(/)(/)()/1/(/)(/)JHJsHJs sHJG sHJJs sHJsHJ1()1JHsD sJsH 2210()()10HsG s D sHs 被控对象被控对象对角解耦矩阵对角解耦矩阵解耦后传送函数解耦后传送函数 测控电路1010.2 系统建模与控制器设计系统建模与控制器设计校正环节校正环节n目的要求n稳定性要求n动态目的要求n静态目的要求n超前校正网络n开环传送函数n闭环传送函数2()()1011()()()()()011xPPCTyssK Ks K s KsssHs22()()()()()1/0 ()()01/TPPCTPPCP sK G s K D s K s KsHsK K K s KsHs1()1(/)DpDDsA sKKs 测控电路1110.2 系统建模与控制器设计系统建模与控制器设计频域特性分析频域特性分析校正前校正前Bode图图校正后校正后Bode图图 测控电路1210.2 系统建模与控制器设计系统建模与控制器设计时域特性分析时域特性分析单位阶跃呼应单位阶跃呼应斜坡呼应斜坡呼应 测控电路1310.3 再平衡回路电路设计再平衡回路电路设计电路构造电路构造预处置电路预处置电路 前置放大前置放大 带通滤波带通滤波 相敏解调相敏解调 陷波电路陷波电路校正电路校正电路控制解耦网络控制解耦网络功率放大电路功率放大电路 测控电路1410.3 再平衡回路电路设计再平衡回路电路设计预处置电路预处置电路前置放大前置放大725()2()(1)()oiWUsRRA sU sRR传送函数传送函数仪用放大电路仪用放大电路 测控电路1510.3 再平衡回路电路设计再平衡回路电路设计预处置电路预处置电路带通滤波带通滤波002001()()1()()()1oisAUsQA sssU sQ 传送函数传送函数带通滤波电路带通滤波电路 测控电路1610.3 再平衡回路电路设计再平衡回路电路设计预处置电路预处置电路相敏解调相敏解调2()2()sin ()(1 cos2)mmjzmmmjzmmUtkk U Vr ttkk U Vr tt检波原理检波原理 测控电路1710.3 再平衡回路电路设计再平衡回路电路设计预处置电路预处置电路相敏解调相敏解调检波电路检波电路()mjzmmR sk kUV 传送函数传送函数 测控电路1810.3 再平衡回路电路设计再平衡回路电路设计预处置电路预处置电路陷波电路陷波电路22221()1()()114(1)()()()1nRnnsRCsA ssskRCsRCsQ传送函数传送函数陷波电路陷波电路 测控电路1910.3 再平衡回路电路设计再平衡回路电路设计解耦电路解耦电路111()111ddJT sJHsD sJHsHT s传送函数传送函数解耦电路解耦电路 测控电路2010.3 再平衡回路电路设计再平衡回路电路设计校正电路校正电路1()1(/)DpDDsA sKKs传送函数传送函数校正电路校正电路 测控电路2110.3 再平衡回路电路设计再平衡回路电路设计功率放大功率放大2134()()oiIRA sUR RR 传送函数传送函数功放电路功放电路 测控电路2210.4 再平衡回路测试实验再平衡回路测试实验漂移测试漂移测试IX轴随机漂移率：1.42/h 测控电路2310.4 再平衡回路测试实验再平衡回路测试实验线性度测试线性度测试标度因数：0.0062 A/(/s)，线性度：0.14%测控电路242023-1-110-1、预处置电路中的检波部分环节还有哪些实现方案？10-2、在调试过程中，如何整定校正环节的各个参数？10-3、控制解耦部分积分环节设计，除了案例给出的参考，还有哪些可行方案？思索题与习题思索题与习题