正则坐标与主振型.ppt

,汽车振动与噪声控制,山东交通学院 徐传燕,2,2,第一章 振动理论基础,1.1 振动系统简介 1.2 单自由度系统 1.3 多自由度系统 1.4 连续振动系统 1.5 随机振动,复习：多自由度系统固有频率和主振型,一般的振动系统的n个固有频率的值互不相等(也有特殊情况)。将各个固有频率按照由小到大的顺序排列为,其中最低阶固有频率1称为第一阶固有频率或称基频，然后依次称为二阶、三阶固有频率等。,对应于i可以求得A(i)，它满足,返回首页,A(i)为对应于i的特征矢量。它表示系统在以i的频率作自由振动时，各物块振幅的相对大小，称之为第i阶主振型，也称固有振型或主模态。,对于任何一个n自由度振动系统，总可以找到n个固有频率和与之对应的n阶主振型,在主振型矢量中，规定某个元素的值为1，并进而确定其它元素的过程称为归一化。,令 ，于是可得第i阶主振型矢量为,例1 图是三自由度振动系统，设k1= k2= k3= k， m1= m2= m， m3= 2m，试求系统的固有频率和主振型。 解：选择x1、 x2、 x3坐标如图所示。则系统的质量矩阵和刚度矩阵分别为,将M和K代入频率方程,解方程得到,求出系统的三个固有频率为,= 0,可得主振型,主坐标和正则坐标,主振型的正交性 主振型矩阵与正则振型矩阵 主坐标和正则坐标,返回首页,n自由度的振动系统，具有n个固有频率和与之对应的n阶主振型。且这些主振型之间存在着关于质量矩阵和刚度矩阵的正交性。,对应于,相减,表明，对应于不同固有频率的主振型之间，既关于质量矩阵相互正交，又关于刚度矩阵相互正交，这就是主振型的正交性。还可以证明，零固有频率对应的主振型也必定与系统的其它主振型关于质量矩阵和刚度矩阵正交。,Ki称为第i阶主刚度或第i阶模态刚度；Mi称为第i阶主质量或第i阶模态质量。,令j = i,可见，由于主振型的正交性，不同阶的主振动之间不存在动能的转换，或者说不存在惯性耦合。同样可以证明第i阶固有振动的广义弹性力在第j阶固有振动的微小位移上的元功之和也等于零，因此不同阶固有振动之间也不存在势能的转换，或者说不存在弹性耦合。 对于每一个主振动来说，它的动能和势能之和是个常数。在运动过程中，每个主振动内部的动能和势能可以互相转化，但各阶主振动之间不会发生能量的传递。 因此，从能量的观点看，各阶主振动是互相独立的，这就是主振动正交性的物理意义。,以各阶主振型矢量为列，按顺序排列成一个nn阶方阵，称此方阵为主振型矩阵或模态矩阵，即,根据主振型的正交性，可以导出主振型矩阵的两个性质,主质量矩阵,主刚度矩阵,使MP由对角阵变换为单位阵,正则振型的正交关系是,以各阶正则振型为列，依次排列成一个nn阶方阵，称此方阵为正则振型矩阵，即,由正交性可导出正则矩阵两个性质,在一般情况下，具有有限个自由度振动系统的质量矩阵和刚度矩阵都不是对角阵。因此，系统的运动微分方程中既有动力偶合又有静力偶合。对于n自由度无阻尼振动系统，有可能选择这样一组特殊坐标，使方程中不出现偶合项亦即质量矩阵和刚度矩阵都是对角阵，这样每个方程可以视为单自由度问题，称这组坐标为主坐标或模态坐标。 由前面的讨论可知，主振型矩阵AP与正则振型矩阵AN，均可使系统的质量矩阵和刚度矩阵转换成为对角阵。因此，可利用主振型矩阵或正则振型矩阵进行坐标变换，以寻求主坐标或正则坐标。,2. 正则坐标 用正则振型矩阵AN进行坐标变换，设,由正则振型矩阵的两个性质,例5 试求例1中系统的主振型矩阵和正则振型矩阵。,由质量矩阵 ，可求出主质量矩阵,解：将在例1中求得的各阶主振型依次排列成方阵，得到主振型矩阵,于是，可得各阶正则振型,以各阶正则振型为列，写出正则振型矩阵,由刚度矩阵,可求出谱矩阵,可写出以正则坐标表示的运动方程,展开式为,固有频率相等的情况,在前面的讨论中，曾假设系统的固有频率均不相等，而每个固有频率对应一个主振型。但复杂系统中也会出现两个或两个以上频率相等或相近的情形，这时相对应的主振型就不能唯一地确定。 为了说明这一点，假设频率方程有二重根。,可写出,线性组合,说明对应于0的主振型不能唯一地确定,因此，当系统具有重根时，其等固有频率的主振型要根据各振型间的正交性来确定。不仅所选定的A(1)和A(2)之间应满足对M、K的正交关系，而且还必须满足与其它振型间关于M、K的正交关系。,例6 图示系统是由两个质量均为m的质点与一无重刚杆组成，且两质点又分别与弹簧常数为k的弹簧相连。试求该系统的固有频率及主振型。,解：以系统的静平衡位置为坐标原点，建立坐标x1, x2 。 写出系统的质量矩阵和刚度矩阵为,得到特征矩阵,得到频率方程,解出系统的两个固有频率，是重根。,需由正交化求得。由观察系统的振动现象可知，刚杆具有两种运动即平动和转动。因此可假设,然后用两振型关于M、K的正交性来校核,是该系统的一组正交主振型,需要指出的是，这种相互独立正交的主振型组可以有无穷多组。就好象在平面几何中，一个圆有无穷多组相互垂直的二个直径一样。图所示，为另一组相互正交的主振型，即,