四自由度多用途气动机器人结构设计及控制.doc

毕 业 设 计（论 文）任 务 书设计（论文）题目：四自由度多用途气动机器人结构设计及控制 学生姓名：申世稳 学 号：1104201007 专 业：机械设计制造及其自动化 所在学院：机电工程学院 指导教师：陈曼华 职 称：讲师 发任务书日期：年月日 任务书填写要求1毕业设计（论文）任务书由指导教师根据各课题的具体情况填写，经学生所在专业的负责人审查、系（院）领导签字后生效。此任务书应在毕业设计（论文）开始前一周内填好并发给学生。2任务书内容必须用黑墨水笔工整书写，不得涂改或潦草书写；或者按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网页上下载）打印，要求正文小4号宋体，1.5倍行距，禁止打印在其它纸上剪贴。3任务书内填写的内容，必须和学生毕业设计（论文）完成的情况相一致，若有变更，应当经过所在专业及系（院）主管领导审批后方可重新填写。4任务书内有关“学院”、“专业”等名称的填写，应写中文全称，不能写数字代码。学生的“学号”要写全号，不能只写最后2位或1位数字。 5任务书内“主要参考文献”的填写，应按照金陵科技学院本科毕业设计（论文）撰写规范的要求书写。6有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T 740894数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。如“2002年4月2日”或“2002-04-02”。毕 业 设 计（论 文）任 务 书1本毕业设计（论文）课题应达到的目的：通过进行本次毕业设计，全面系统地对学生进行设计方法和研究方法的基本训练。要求学生树立正确的设计思想，培养学生进行科学的研究。学生能独立进行资料的收集、加工与整理，能综合运用科学的理论、知识和技能，锻炼独立解决设计问题的能力，图纸绘制规范，符合国家标准，编写符合要求的设计说明书并答辩，从而使学生树立严谨、实事求是的科学态度，并掌握工程设计的一般程序规范和方法。该设计对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数，设计出气压传动系统，从而完成对四自由度多功能机械手的设计和应用。2本毕业设计（论文）课题任务的内容和要求（包括原始数据、技术要求、工作要求等）：内容：1按给定参数完成四自由度多用途气动机械手的设计，用于自动输送线的上下料。2完成该产品的部件图和装配图具体数据要求： 1.抓取的工件质量 5kg2.最大移动速度 1.0m/s 3.最大回转速度 4.平均移动速度 0.8m/s5.平均回转速度 6.机械手手臂的伸缩行程 600mm7. 最大工作半径 1400mm8. 手臂升降行程 120mm9. 机械手的定位精度毕 业 设 计（论 文）任 务 书3对本毕业设计（论文）课题成果的要求包括图表、实物等硬件要求：1、完成设计机械手的座标型式和自由度的选择，气压传动系统等的设计，撰写毕业论文不少于2万字，且符合学校规范。2、绘制和设计出机械手的各执行机构并进行参数选择，完成全套图纸，全用AUTOCAD绘制。3、英译汉(3000字)并附原文4主要参考文献：1张建民.工业机器人.北京:北京理工大学出版社，19882蔡自兴.机器人学的发展趋势和发展战略.机器人技术，2001, 43金茂青，曲忠萍，张桂华.国外工业机器人发展势态分析.机器人技术与应用 2001, 24王雄耀.近代气动机器人(气动机械手)的发展及应用.液压气动与密封，1999, 55严学高，孟正大.机器人原理.南京:东南大学出版社，19926机械设计师手册.北京:机械工业出版社，19867黄锡恺，郑文伟.机械原理.北京:人民教育出版社，19818成大先.机械设计图册.北京:化学工业出版社9郑洪生.气压传动及控制.北京:机械工业出版社，198710吴振顺.气压传动与控制.哈尔滨:哈尔滨工业大学出版社，199511徐永生.气压传动.北京:机械工业出版社，1990, 512叶伟昌主编.机械工程及自动化简明设计手册(上册).北京：机械工业出版社，200113叶伟昌主编.机械工程及自动化简明设计手册(下册).北京：机械工业出版社，200114胡家秀主编.机械零件设计实用手册.北京：机械工业出版社，19991015李益民主编.机械制造工艺设计手册.北京：机械工业出版社，19951015韩敬礼等主编.机械电气设计简明手册.北京：机械工业出版社，20025毕 业 设 计（论 文）任 务 书5本毕业设计（论文）课题工作进度计划：2014,12,17-2015，3,9查资料，开题报告，中英文翻译2015.3.9-4.25 计算、设计、绘图、完成论文草稿2015.4.26-5.6 完成论文定稿2012.5.9-5.12 答辩前准备2012,5.15-16 准备答辩所在专业审查意见：通过 负责人： 2015 年 1 月 14 日