智能小车的实训报告

智能产品设计实训报告书课程名称：智能产品设计 班级：应用电子技术 15 级 2 班 小组成员（学号）：商育诚（39） 王少勇（91） 实训项目：智能小车实训时间：2017 年5月 8日 指导老师：何敬银老师填表日期：2017年5月 14日星期日实训目的-3实训要求 -3实训内容-4智能小车元器件清单-4智能小车代码-5智能小车电路图-10智能小车焊接-11智能小车模块系统详解-12实训成果展示 -13收获和体会 - - -实训目的：制作一个基于单片机控制的智能小车,可以进行多种功能。也让我们 自己学习，学习到单片机的知识和单片机编程的知识还有电阻的识别 和一些电路的知识.提高了我们焊接技术和团队合作能力，增加了我 们制作电子产品产品的经验。这个实训还有对于一些需要进行PPT的 演讲,不经给我们一个展示自己作品的平台，更重要的是给我一个增 强自信心的机会，展现自己和展现自己的作品这个实训不仅让我们学 会更多的知识而且还满足我们自己对自己亲自动手制作电子产品的 愿望。实训要求：能够熟练对老师进行智能小车源代码的讲解，还有对于电路图的了解和电路知识的应用，还有对于另一些芯片的知识进行学习。还有熟练掌握元器件的名称大小的识别。还有在焊接过程中可以可以让我们的焊接技术更加地熟练，可以让我们的小组成员合作更好 ,增强了小组成员的合作默契。实训内容-智能小车元器件清单ZYJJB09C智能循迹、避障机器人发货清单、主控制板兀器件清单一、结构底板（传感器板子）兀器件清单序号名称规格位号用量序号名称规格位号用量i瓷片电容104C2, C3, C4, C741电解电容10V 1000UFC112瓷片电容30pC5, C6223MM LEDF3绿色LEDD1, D2233MM LEDF3绿色LEDD3, D523红外接收管F3红外接收管V3, V5, V7,V6443MM LEDF3红色LEDD414红外发射管F3红外接收管V2,V4, V9,V845驱动芯片L293DIC115ICLM393IC316IC座16脚IC座子16IC座DIP817单片机芯 片STC89C52IC217色环电阻10KR6, R7, R10,R1148IC座40脚IC座子18色环电阻220RR12,R13, R15,R1749排针4P排针P1, P2, P339色环电阻15KR16, R18210色环电阻10KR2, R3210拨动开关S1111色环电阻1。5KR8,R14211可调电阻10K可调电阻W1, W2212插件排阻10K排阻RX1112跳线用剪脚的电阻铁请看黑色底板上面13插件按键6*6*5按键S2113丝短路有丝印接跳线314晶振12M晶振Z1114排针3P排针P5, P72三、额外附件清单序号名称规格备注用量序号名称规格备注用量1直流减速电机210M3*8螺丝325号4节电池盒111M3*25螺丝432P单头线7CM长212热塑管5CM长14轮子防滑圈213电机固定小板子45M3螺帽714黑色底板（传感器板子）16有孔轮子215主板一块17无孔轮子216电机与轮子紧锁柱（黄色轮子就用M2。5*8自攻螺 丝）28铁棒117说明书一张19紧锁插固定后轮218垫圈2REGX52。H 包含51单片机相关的头文件智能小车代码#include/定义前方左侧指示灯端口/定义前方右侧指示灯端口/定义前方左侧红外探头端口/定义前方右侧红外探头端口include =12 ,i 的最小延时单12 usi=i/10;while(-i)；延时n msvoid delay_nms(unsigned int n)n=n+1；while(-n)delay_nus(900)；/延时 1ms，void delayms(unsigned char x)unsigned char i；while(x-)for (i = 0; i13; i+)void Delay()unsigned int DelayTime=30000;while(DelayTime-);return;void ControlCar(unsigned char ConType)同时进行补偿0。14mS延时程序/定义临时变量/延时时间循环 /14mS 延时/定义延时子程序/定义延时时间变量/开始进行延时循环/子程序返回/定义电机控制子程序tingzhi（）;switch（ConType）case 1： /前进/tingzhi（）;系统复位/Delay1ms（50）;qianjin（）；break；case 2： /后退/ tingzhi（）;板 导致系统复位/ Delay1ms（50）/判断用户设定电机形式/判断用户是否选择形式1/进入前进之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致/判断用户是否选择形式2/进入后退之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主houtui（）；break;case 3: /左转/tingzhi（）;板 导致系统复位/ Delay1ms（50 zuozhuan（）； break;case 4： /右转/ tingzhi（）;板 导致系统复位/ Delay1ms（50）; youzhuan（）;break；case 8: /停止tingzhi（）;break；/M2 电机反转/判断用户是否选择形式3/进入左转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主/M2 电机正转/判断用户是否选择形式4/进入右转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主/M1 电机正转/M2 电机反转/判断用户是否选择形式8/退出当前选择tingzhi（）;switch（ConType）case 1： /前进tingzhi（）；系统复位Delay1ms（150）；qianjin（）；break；case 2： /后退tingzhi（）;板 导致系统复位Delay1ms（150）/判断用户是否选择形式2/进入后退之前 先停止一段时间防止电机反向电压冲击主houtui（）;break；case 3: /左转tingzhi（）；板 导致系统复位Delay1ms（150）；zuozhuan（）; break；case 4： /右转tingzhi（）；板 导致系统复位Delay1ms（150 youzhuan（）； break;case 8： /停止/M2 电机反转/判断用户是否选择形式3/进入左转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主/M2 电机正转/判断用户是否选择形式4/进入右转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主M1电机正转 M2电机反转/判断用户是否选择形式8void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType) /定义电机控制子程序 (红外遥控单独设置一个 switch case 语句 )/判断用户设定电机形式/判断用户是否选择形式1/进入前进之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致 tingzhi();break； /退出当前选择void Robot_AvoidanceTraction() /机器人避障+循迹综合子程序if(LeftIR = 0 & RightIR = 0) /三个红外检测到黑线,就前进ControlCar(1)；if( LeftIRBZ = 0 | | RightIRBZ = 0 )delay_nms (50);while ( ！LeftIRBZ )ControlCar(8);delay_nms (120);while ( ！RightIRBZ )ControlCar(8)；delay_nms (120)；/左侧没有信号时，开始向右转一定的角度 delay_nms (10);else if(LeftIR = 0 RightIR = 1)ControlCar(3);/右侧没有信号时,开始向左转一定的角度delay_nms (10);else if(LeftIR = 1 & RightIR = 0)ControlCar(4)； /右侧没有信号时,开始向左转一定的角度 delay_nms (10)；ControlCar(8)；智能小车电路图-j-： ZY09-A智桩循迹匕避疇机藩人毎注I:网错标号是牺问的戒示匝“齟逹*倒如：网堵桁号捷忆l：HAT”那名皿理斛中J?fffiVfCBAT的标吁杓腰示电吒相堆1 乔注空虞迪椎内対葡端探头检葛换.甫注点前端怆茵皈元君怦悝标甘I注嵐；兀渕件的關也排序按就宇厅号与实休元件对应.洌圉中的标号对应实蘇齐件左边】曲痒接时灣对K/bft清单焊孩！ lQKffl殂担有/向之舟！智能小车焊接组装1. 先小后大焊接效果图如下：2.主板背面焊接效果图如下：S -.时皿出癮口ItTSJ口卉玄.吕.ua3K=K的谊与片机方甸桐同注麻P排针星鼻右也理 千庁不枣捉按曲粗注育3Pt髦事右边嬉背描平进底檢注意跳线一定要焊接，用剪脚的电阻铁丝短路就可収注意跳线一走要埠接，用剪脚的电阻铁丝短路就可lit万一装上主板总记焊接了,此时可以从底板背面焊揆也可以第二步：结构件的安装：首先按照如图所示把2个尾轮安装好，并且 结构固定要上锡。第三步：将两个尾轮装好以后，再将两条电机电源线按照如图方式从 底板的正面从反面各一条装好，然后按照图示方式接在电机上面，注 意方向，电机的上端接红色线，下端接黑色线。第四步：装前轮按照如图所示，先将两个紧锁柱分插入电机里面，注意是有螺纹的一头插入电机的滚动轴里面,然后再将轮子装进去。第五步:组装循迹传感器（如下图所示）：接收（黑色都是吒脚是 正极，短脚是负极请注意 极性10OOuF的电解电容长脚正 1 赧，短脚费极循迹传感器的安装.保证 左边循建传嬴器发射（白 色）和接受（黒色）与地 面距离保证左右即可 以傢邑线去亲地面，红 色线表和传幽器装完 以后的高度第六步:整机装配智能小车模块系统详解ZflBT.-弋._s翻jM._ *3f j-A -1-Hr、- j(*-、寧 ；iu.bPjIbHbh_E 1 pjg|jH|JF百Jr耳.BL竜 j收获和体会：本学期电子设计制作与创新提高课程的学习任务，是让我们制作智能小车， 过程非常有趣，在动手操作的同时又学习了模拟电子的相关知识，让我们的课程学习也非常 方便。通过此次的设计制作，使我们更加认识到了动手能力和理论知识的重要性,而理论与实践的 结合更是重中之重。当然，我们也深刻地认识到我们的不足，由于自身理论知识的欠缺和动 手能力的不佳在工作中频频受阻，走了好多弯路,虽然在制作过程中不可避免地遇到很多问 题,但是最后还是在老师以及同学的帮助下圆满解决了这些问题，实现了整个系统设计与最 后调试，相关指标达到预期的要求，很好地完成了本次设计任务。经过多次的修改和调试测量,本设计基本符合设计要求，由于受人为因 素和软硬件的限制,系统难免不了带来一些误差，但通过调节和精确计算可以减小误差，并 且在不断的摸索前进中我们学到了很多东西。特别是，在老师的帮助下，我们获得的不只是 知识和成果，还有比之更重要的学习方法和解决问题的能力，这将是我们一生的财富，就像 我们在老师的帮助下不断的寻找着打开各个知识宝库的金钥匙.通过这次创新设计，我了解并掌握了传感器的基本理论知识，更深入的掌握单片机的开发应 用和编程控制.为以后从事单片机软硬件产品的设计开发、打下了良好的基础,树立独立从事 产品研发的信心,并在这种能力上得到了比较充分的锻炼.且我深刻的认识到团队的协作真的 很重要,周围人的帮助也很重要,而这两个方面，我都拥有了，很感谢，这几周大家一起的努 力，老师追求的是结果，但我们追求的是过程