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羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄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肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄蚃蚁羆莃莃袆袂莃蒅虿膁蒂薇袅肇蒁蚀蚈羃蒀荿袃罿葿薂蚆芈蒈蚄羁膄蒇螆螄肀蒇蒆羀羆肃薈螂袂膂蚁羈膀膁莀螁肆膀蒃羆肂膀蚅蝿羈腿螇蚂芇膈蒇袇膃膇蕿蚀聿膆蚁袆羅芅莁蚈袁芅蒃袄腿芄薆蚇膅芃螈羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃芀蚂螃膂艿莂罿肈荿蒄螂羄莈薇羇袀莇虿螀芈莆葿薃膄莅薁袈肀莄 自动控制 试卷合集自动控制一、填空题（每空 1 分，共15分）1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过与反馈量的差值进行的。2、复合控制有两种基本形式：即按的前馈复合控制和按的前馈复合控制。3、两个传递函数分别为G1(s)与G2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为G(s)，则G(s)为（用G1(s)与G2(s)表示）。4、典型二阶系统极点分布如图1所示，则无阻尼自然频率wn=，阻尼比x=，该系统的特征方程为，该系统的单位阶跃响应曲线为。 5、若某系统的单位脉冲响应为g(t)=10e-0.2t+5e-0.5t，则该系统的传递函数G(s)为。6、根轨迹起始于，终止于。7、设某最小相位系统的相频特性为j(w)=tg-1(tw)-900-tg-1(Tw)，则该系统的开环传递函数为。8、PI控制器的输入输出关系的时域表达式是其相应的传递函数为 ，由于积分环节的引入，可以改善系统的 性能。二、选择题（每题 2 分，共20分）1、采用负反馈形式连接后，则 ( )A、一定能使闭环系统稳定；B、系统动态性能一定会提高；C、一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除；D、需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果 ( )。A、增加开环极点； B、在积分环节外加单位负反馈；C、增加开环零点； D、引入串联超前校正装置。3、系统特征方程为 D(s)=s+2s+3s+6=0，则系统 ( )A、稳定； B、单位阶跃响应曲线为单调指数上升；C、临界稳定； D、右半平面闭环极点数Z=2。24、系统在r(t)=t作用下的稳态误差ess=，说明 ( ) 32A、 型别v0，则下列说法正确的是 ( )。 oA、不稳定； B、只有当幅值裕度kg1时才稳定；C、稳定； D、不能判用相角裕度判断系统的稳定性。9、若某串联校正装置的传递函数为10s+1100s+1，则该校正装置属于( )。A、超前校正 B、滞后校正C、滞后-超前校正 D、不能判断10、下列串联校正装置的传递函数中，能在wc=1处提供最大相位超前角的是：A、10s+1s+1 B、10s+10.1s+1C、2s+10.5s+1D、0.1s+110s+1试题一答案一、填空题(每题1分，共15分)12、输入；扰动；3、；4、2=0.707；s+2s+2=025、10s+0.2s+5s+0.5s；2 自动控制67、K(ts+1)s(Ts+1)8、u(t)=Kpe(t)+1Te(t)dt；Kp1+1Ts 二、判断选择题(每题2分，共 20分)1、D 2、A 3、C 4、A 5、D 6、A 7、B 8、C 9、B 10、B 试题二 一、填空题（每空 1 分，共15分）1、在水箱水温控制系统中，受控对象为，被控量为。 2、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于。 3、稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统。判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用 ；在频域分析中采用 。 4、传递函数是指在 初始条件下、线性定常控制系统的与 之比。5、设系统的开环传递函数为 6、频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅值穿越频率wc对应时域性能指标，它们反映了系统动态过程的 K(ts+1)s(Ts+1)2，则其开环幅频特性为，相频特性为。二、选择题（每题 2 分，共20分）1、关于传递函数，错误的说法是 ( )A 传递函数只适用于线性定常系统；B 传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响；C 传递函数一般是为复变量s的真分式；3 自动控制D 闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。2、下列哪种措施对改善系统的精度没有效果 ( )。A、增加积分环节 B、提高系统的开环增益KC、增加微分环节 D、引入扰动补偿 3、高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴，则系统的 ( ) 。A、准确度越高 B、准确度越低C、响应速度越快 D、响应速度越慢 4、已知系统的开环传递函数为，则该系统的开环增益为 ( )。 (2s+1)(s+5)A、50 B、25 C、10 D、5 50 5、若某系统的根轨迹有两个起点位于原点，则说明该系统( ) 。A、含两个理想微分环节 B、含两个积分环节C、位置误差系数为0 D、速度误差系数为06、开环频域性能指标中的相角裕度g对应时域性能指标( ) 。A、超调s% B、稳态误差essC、调整时间tsD、峰值时间tp7、已知某些系统的开环传递函数如下，属于最小相位系统的是( )A、K(2-s)s(s+1) B 、-K(s+1)s(s+5）C 、Ks(ss+1)2D、K(1-s)s(2-s)8、若系统增加合适的开环零点，则下列说法不正确的是 ( )。A、可改善系统的快速性及平稳性； B、会增加系统的信噪比；C、会使系统的根轨迹向s平面的左方弯曲或移动；D、可增加系统的稳定裕度。9、开环对数幅频特性的低频段决定了系统的( )。A、稳态精度 B、稳定裕度 C、抗干扰性能 D、快速性10、下列系统中属于不稳定的系统是( )。2A、闭环极点为s1,2=-1j2的系统 B、闭环特征方程为s+2s+1=0的系统C、阶跃响应为c(t)=20(1+e-0.4t)的系统 D、脉冲响应为h(t)=8e0.4t的系统试题二答案一、填空题(每题1分，共20分)1、水箱；水温234、零；输出拉氏变换；输入拉氏变换4 自动控制5arctantw-180o-arctanTw(或：-180o-arctantw-Tw1+tTw2)6ts二、判断选择题(每题2分，共 20分)1、B 2、C 3、D 4、C 5、B 6、A 7、B 8、B 9、A 10、D 试题三考生注意事项：1、第五题、第六题任选其一。 一、填空题（每空 1 分，共20分）1、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：、快速性和。2、控制系统的称为传递函数。一阶系统传函标准形式是 ，二阶系统传函标准形式是 。3、在经典控制理论中，可采用 、根轨迹法或 等方法判断线性控制系统稳定性。4、控制系统的数学模型，取决于系统 和, 与外作用及初始条件无关。5、线性系统的对数幅频特性，纵坐标取值为 ，横坐标为 。6、奈奎斯特稳定判据中，Z = P - R ，其中P是指，Z是指，R指。7、在二阶系统的单位阶跃响应图中，ts定义为。s%是。8、PI控制规律的时域表达式是。P I D 控制规律的传递函数表达式是。9、设系统的开环传递函数为Ks(T1s+1)(T2s+1)，则其开环幅频特性为，相频特性为。二、判断选择题(每题2分，共 16分)1、关于线性系统稳态误差，正确的说法是：( )A、 一型系统在跟踪斜坡输入信号时无误差 ；B、 稳态误差计算的通用公式是ess=limsR(s)1+G(s)H(s)2；s0C、 增大系统开环增益K可以减小稳态误差；D、 增加积分环节可以消除稳态误差，而且不会影响系统稳定性。2、适合应用传递函数描述的系统是 ( )。A、单输入，单输出的线性定常系统；B、单输入，单输出的线性时变系统；C、单输入，单输出的定常系统；D、非线性系统。5 自动控制3、若某负反馈控制系统的开环传递函数为5s(s+1)，则该系统的闭环特征方程为 ( )。A、s(s+1)=0 B、s(s+1)+5=0C、s(s+1)+1=0D、与是否为单位反馈系统有关4、非单位负反馈系统，其前向通道传递函数为G(S)，反馈通道传递函数为H(S)，当输入信号为R(S)，则从输入端定义的误差E(S)为 ( )A、E(S)=R(S)G(S) B 、E(S)=R(S)G(S)H(S)C 、E(S)=R(S)G(S)-H(S)D、E(S)=R(S)-G(S)H(S)5、已知下列负反馈系统的开环传递函数，应画零度根轨迹的是 ( )。A、K(2-s)s(s+1)* B 、C 、D、 2s(s-1)(s+5）s(s3s+1)s(2-s)K*K*K(1-s)*6、闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的：A、低频段 B、开环增益 C、高频段 D、中频段7、已知单位反馈系统的开环传递函数为G(s)=10(2s+1)s(s+6s+100)22，当输入信号是r(t)=2+2t+t时，系统的稳态误差是( ) 2A、 0 ； B、 ； C、 10 ； D、 208、关于系统零极点位置对系统性能的影响，下列观点中正确的是( )A 、 如果闭环极点全部位于S左半平面，则系统一定是稳定的。稳定性与闭环零点位置无关；B、 如果闭环系统无零点，且闭环极点均为负实数极点，则时间响应一定是衰减振荡的；C 、 超调量仅取决于闭环复数主导极点的衰减率，与其它零极点位置无关；D、 如果系统有开环极点处于S右半平面，则系统不稳定。试题三答案一、填空题(每题1分，共20分)1、稳定性()；准确性()2、输出拉氏变换与输入拉氏变换在零初始条件下的比值；G(s)=G(s)=1Ts+1；wn222s+2zwns+wn (或：G(s)=1Ts+2Tzs+122)3、劳斯判据(或：时域分析法)；奈奎斯特判据(或：频域分析法)4、结构；参数5、20lgA(w)(或：L(w)；lgw(6 自动控制 6、开环传函中具有正实部的极点的个数，()；闭环传函中具有正实部的极点的个数(或：右半S平面的闭环极点个数，不稳定的根的个数)；奈氏曲线逆时针方向包围 (-1, j0 )整圈数。7、系统响应到达并保持在终值5%或2%误差 (或：Kpe(t)+Kie(t)dt) ； t1Tis+ts) (或：Kp+Kis+Kds)9、A(w)=K； j(w)=-900-tg-1(T1w)-tg-1(T2w)二、判断选择题(每题2分，共 16分)1、C 2、A 3、B 4、D 5、A 6、D 7、D 8、A试题四一、填空题（每空 1 分，共15分）1、对于自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面，即：、和，其中最基本的要求是。2、若某单位负反馈控制系统的前向传递函数为G(s)，则该系统的开环传递函数为。 3、能表达控制系统各变量之间关系的数学表达式或表示方法，叫系统的数学模型，在古典控制理论中系统数学模型有、等。4、判断一个闭环线性控制系统是否稳定，可采用 等方法。5、设系统的开环传递函数为Ks(T1s+1)(T2s+1)，则其开环幅频特性为，相频特性为。6、PID控制器的输入输出关系的时域表达式是， 其相应的传递函数为 。 7、最小相位系统是指。二、选择题（每题 2 分，共20分）1、关于奈氏判据及其辅助函数 F(s)= 1 + G(s)H(s)，错误的说法是 ( )A、 F(s)的零点就是开环传递函数的极点B、 F(s)的极点就是开环传递函数的极点 C、 F(s)的零点数与极点数相同D、 F(s)的零点就是闭环传递函数的极点 2、已知负反馈系统的开环传递函数为G(s)=72s+1s+6s+1002，则该系统的闭环特征方程为自动控制( )。A、s2+6s+100=0 B、(s2+6s+100)+(2s+1)=0C、s2+6s+100+1=0D、与是否为单位反馈系统有关3、一阶系统的闭环极点越靠近S平面原点，则 ( ) 。A、准确度越高 B、准确度越低 C、响应速度越快 D、响应速度越慢4、已知系统的开环传递函数为100(0.1s+1)(s+5)，则该系统的开环增益为 ( )。A、100 B、1000 C、20 D、不能确定5、若两个系统的根轨迹相同，则有相同的：A、闭环零点和极点 B、开环零点 C、闭环极点 D、阶跃响应6、下列串联校正装置的传递函数中，能在wc=1处提供最大相位超前角的是 ( )。A、10s+1s+1 B、10s+10.1s+1C、2s+10.5s+1D、0.1s+110s+17、关于P I 控制器作用，下列观点正确的有( )A、 可使系统开环传函的型别提高，消除或减小稳态误差；B、 积分部分主要是用来改善系统动态性能的；C、 比例系数无论正负、大小如何变化，都不会影响系统稳定性；D、 只要应用P I控制规律，系统的稳态误差就为零。8、关于线性系统稳定性的判定，下列观点正确的是 ( )。A、 线性系统稳定的充分必要条件是：系统闭环特征方程的各项系数都为正数；B、 无论是开环极点或是闭环极点处于右半S平面，系统不稳定；C、 如果系统闭环系统特征方程某项系数为负数，系统不稳定；D、 当系统的相角裕度大于零，幅值裕度大于1时，系统不稳定。 9、关于系统频域校正，下列观点错误的是( )A、 一个设计良好的系统，相角裕度应为45度左右；B、 开环频率特性，在中频段对数幅频特性斜率应为-20dB/dec；C、 低频段，系统的开环增益主要由系统动态性能
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