步进电机原理及使用说明资料.doc

步进电机原理及使用说明 一前言步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件在非超载的情况下,电机的转速停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数,而不受负载变化的影响,即给电机加一个脉冲信号,电机则转过一个步距角这一线性关系的存在,加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点使得在速度位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单 虽然步进电机已被广泛地应用,但步进电机并不能象普通的直流电机交流电机在常规下使用步进电机必须由双环形脉冲信号功率驱动电路等组成控制系统方可使用因此用好步进电机却非易事,它涉及到机械电机电子及计算机等许多专业知识 目前,生产步进电机的厂家的确不少,但具有专业技术人员,能够自行开发,研制的厂家却非常少,大部分的厂家只一二十人,连最基本的设备都没有仅仅处于一种盲目的组装仿制阶段这就给用户在产品选型使用中造成许多麻烦鉴于上述情况,我们决定以广泛的感应子式步进电机为例叙述其基本工作原理望能对广大用户在选型使用及整机改进时有所帮助 二感应子式步进电机工作原理(一)反应式步进电机原理 由于反应式步进电机工作原理比较简单下面先叙述三相反应式步进电机原理 1结构: 电机转子均匀分布着很多小齿,定子齿有三个励磁绕阻,其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开 01/32/3,(相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以表示),即A与齿1相对齐,B与齿2向右错开1/3,C与齿3向右错开2/3,A与齿5相对齐,(A就是A,齿5就是齿1)下面是定转子的展开图: 2旋转:如A相通电,B,C相不通电时,由于磁场作用,齿1与A对齐,(转子不受任何力以下均同) 如B相通电,A,C相不通电时,齿2应与B对齐,此时转子向右移过1/3,此时齿3与C偏移为1/3,齿4与A偏移(-1/3)=2/3 如C相通电,A,B相不通电,齿3应与C对齐,此时转子又向右移过1/3,此时齿4与A偏移为1/3对齐如A相通电,B,C相不通电,齿4与A对齐,转子又向右移过1/3 这样经过ABCA分别通电状态,齿4(即齿1前一齿)移到A相,电机转子向右转过一个齿距,如果不断地按A,B,C,A通电,电机就每步(每脉冲)1/3,向右旋转如按A,C,B,A通电,电机就反转 由此可见:电机的位置和速度由导电次数(脉冲数)和频率成一一对应关系而方向由导电顺序决定 不过,出于对力矩平稳噪音及减少角度等方面考虑往往采用A-AB-B-BC-C-CA-A这种导电状态,这样将原来每步1/3改变为1/6甚至于通过二相电流不同的组合,使其1/3变为1/12,1/24,这就是电机细分驱动的基本理论依据 不难推出:电机定子上有m相励磁绕阻,其轴线分别与转子齿轴线偏移1/m,2/m(m-1)/m,1并且导电按一定的相序电机就能正反转被控制这是步进电机旋转的物理条件只要符合这一条件我们理论上可以制造任何相的步进电机,出于成本等多方面考虑,市场上一般以二三四五相为多 3力矩: 电机一旦通电,在定转子间将产生磁场(磁通量)当转子与定子错开一定角度产生力F与(d/d)成正比 S 其磁通量=Br*SBr为磁密,S为导磁面积 F与L*D*Br成正比 L为铁芯有效长度,D为转子直径 Br=NI/RNI为励磁绕阻安匝数(电流乘匝数)R为磁阻力矩=力*半径力矩与电机有效体积*安匝数*磁密 成正比(只考虑线性状态)因此,电机有效体积越大,励磁安匝数越大,定转子间气隙越小,电机力矩越大,反之亦然(二)感应子式步进电机1特点: 感应子式步进电机与传统的反应式步进电机相比,结构上转子加有永磁体,以提供软磁材料的工作点,而定子激磁只需提供变化的磁场而不必提供磁材料工作点的耗能,因此该电机效率高,电流小,发热低因永磁体的存在,该电机具有较强的反电势,其自身阻尼作用比较好,使其在运转过程中比较平稳噪音低低频振动小 感应子式步进电机某种程度上可以看作是低速同步电机一个四相电机可以作四相运行,也可以作二相运行(必须采用双极电压驱动),而反应式电机则不能如此例如:四相,八相运行(A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A)完全可以采用二相八拍运行方式.不难发现其条件为C=A ,D=B . 一个二相电机的内部绕组与四相电机完全一致,小功率电机一般直接接为二相,而功率大一点的电机,为了方便使用,灵活改变电机的动态特点,往往将其外部接线为八根引线(四相),这样使用时,既可以作四相电机使用,更可以作二相电机绕组串联或并联使用 2分类 感应子式步进电机以相数可分为:二相电机三相电机四相电机五相电机等以机座号(电机外径)可分为:42BYG(BYG为感应子式步进电机代号)57BYG86BYG110BYG(国际标准),而像70BYG90BYG130BYG等均为国内标准3步进电机的静态指标术语相数:产生不同对极NS磁场的激磁线圈对数常用m表示拍数:完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示,或指电机转过一个齿距角所需脉冲数,以四相电机为例,有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB,四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角:对应一个脉冲信号,电机转子转过的角位移用表示=360度(转子齿数J*运行拍数),以常规二四相,转子齿为50齿电机为例四拍运行时步距角为=360度/(50*4)=1.8度(俗称整步),八拍运行时步距角为=360度/(50*8)=0.9度(俗称半步)定位转矩:电机在不通电状态下,电机转子自身的锁定力矩(由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的)静转矩:电机在额定静态电作用下,电机不作旋转运动时,电机转轴的锁定力矩此力矩是衡量电机体积(几何尺寸)的标准,与驱动电压及驱动电源等无关 虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比,与定齿转子间的气隙有关,但过份采用减小气隙,增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的,这样会造成电机的发热及机械噪音4步进电机动态指标及术语1步距角精度: 步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差用百分比表示:误差/步距角*100%不同运行拍数其值不同,四拍运行时应在5%之内,八拍运行时应在15%以内2失步: 电机运转时运转的步数,不等于理论上的步数称之为失步3失调角: 转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度,电机运转必存在失调角,由失调角产生的误差,采用细分驱动是不能解决的4最大空载起动频率: 电机在某种驱动形式电压及额定电流下,在不加负载的情况下,能够直接起动的最大频率5最大空载的运行频率: 电机在某种驱动形式,电压及额定电流下,电机不带负载的最高转速频率6运行矩频特性: 电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性,这是电机诸多动态性能特性曲线中最重要的,也是电机选择的根本依据如下图所示: 其它性能特性还有惯频特性起动频率特性等 电机一旦选定,电机的静力矩确定,而动态力矩却不然,电机的动态力矩取决于电机运行时的平均电流(而非静态电流),平均电流越大,电机输出力矩越大,即电机的频率特性越硬如下图所示: :其中,曲线3电流最大或电压最高;曲线1电流最小或电压最低,曲线与负载的交点为负载的最大速度点 要使平均电流大,尽可能提高驱动电压,使采用小电感大电流的电机 7电机的共振点: 步进电机均有固定的共振区域,二四相感应子式步进电机的共振区一般在180-250pps之间(步距角1.8度)或在400pps左右(步距角为0.9度),电机驱动电压越高,电机电流越大,负载越轻,电机体积越小,则共振区向上偏移,反之亦然,为使电机输出电矩大,不失步和整个系统的噪音降低,一般工作点均应偏移共振区较多8噪频特性: 电机在某种测试条件下测得运行中的噪音和频率关系曲线称为噪频特性它和电机驱动器的关系非常大这一品质特性在许多场合非常重要 测试条件:SH2046D 50VAC 86BYG201 4A 两细分 2.8mH 环境噪音:50dB9温频特性: 电机在某种测试条件下测得运行中的温升和频率关系曲线称为温频特性低速时主要取决于驱动器电机的温升直接影响使用寿命大功率电机也影响能耗较多 测试条件:SH2046D 50VAC 85BYGH201 4A 两细分 2.8mH 环境温度:28摄氏度a温升与驱动电压的关系:测试条件:SH2046D 86BYG201 电流:4A 2.8mH 环境温度:28摄氏度电压分别为:36VAC 36VDC(25VAC) 50VAC 10电机正反转控制: 当电机绕组通电时序为AB-BC-CD-DA或(AB-AB-A B-AB)时为正转,通电时序为DA-CA-BC-AB或( AB-AB-AB-AB)时为反转 三驱动控制系统组成使用控制步进电机必须由环形脉冲,功率放大等组成的控制系统,其方框图如下:1脉冲信号的产生 脉冲信号一般由单片机或CPU产生,一般脉冲信号为方波信号如何产生脉冲信号的装置及人机界面等辅助部分称之为控制器2信号分配 我厂生产的感应子式步进电机以二四相电机为主,二相电机工作方式有二相四拍和二相八拍二种,具体分配如下:二相四拍为AB-AB-AB-AB ,步距角为1.8度;二相八拍为AB-B-AB-A-AB-B-AB-A-AB ,步距角为0.9度四相电机工作方式也有二种,四相四拍为AB-BC-CD-DA-AB,步距角为1.8度;四相八拍为AB-B-BC-C-CD-D-AB,(步距角为0.9度) 3功率放大 功率放大是驱动系统最为重要的部分步进电机在一定转速下的转矩取决于它的动态平均电流而非静态电流(而样本上的电流均为静态电流)平均电流越大电机力矩越大,要达到平均电流大这就需要驱动系统尽量克服电机的反电势因而不同的场合采取不同的的驱动方式,到目前为止,驱动方式一般有以下几种:恒压恒流和细分驱动等4驱动器 为尽量提高电机的动态性能,将信号分配功率放大组成步进电机的驱动电源我厂生产的SH系列二相恒流斩波驱动电源控制器及电机接线图如下: 说明: CP 接CPU脉冲信号(负信号,低电平有效) OPTO接CPU+5V FREE脱机,与CPU地线相接,驱动电源不工作 DIR方向控制,与CPU地线相接,电机反转 VCC 直流电源正端 GND直流电源负端 A接电机引出线红线 A接电机引出线绿线 B接电机引出线黄线B 接电机引出线蓝线 步进电机一经定型,其性能取决于电机的驱动电源步进电机转速越高,力矩越大则要求电机的电流越大,驱动电源的电压越高电压对力矩影响如下: 5细分驱动器 在步进电机步距角不能满足使用的条件下,可采用细分驱动器来驱动步进电机,细分驱动器的原理是通过改变相邻(A,B)电流的大小,以改变合成磁场的夹角来控制步进电机运转的因此电流控制技术是细分驱动器的关键 四步进电机的应用(一)步进电机的选择 步进电机有步距角(涉及到相数)静转矩及电流三大要素组成一旦三大要素确定,步进电机的型号便确定下来了1步距角的选择 电机的步距角取决于负载精度的要求,将负载的最小分辨率(当量)换算到电机轴上,每个当量电机应走多少角度(包括减速)电机的步距角应等于或小于此角度一般采用二相09度/18度的电机和细分驱动器就可 2静力矩的选择 步进电机的动态力矩一下子很难确定,我们往往先确定电机的静力矩静力矩选择的依据是电机工作的负载,而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种单一的惯性负载和单一的摩擦负载是不存在的直接起动时(一般由低速)时二种负载均要考虑,加速起动时主要考虑惯性负载,恒速运行只要考虑摩擦负载一般情况下,静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好,静力矩一旦选定,电机的机座及长度便能确定下来(几何尺寸)3电流的选择 静力矩一样的电机,由于电流参数不同,其运行特性差别很大,可依据矩频特性曲线图,判断电机的电流(参考驱动电源及驱动电压) 综上所述选择电机一般应遵循以下步骤: 4力矩与功率换算 步进电机一般在较大范围内调速使用其功率是变化的,一般只用力矩来衡量,力矩与功率换算如下: P=M =2n/60P=2nM/60 其P为功率单位为瓦,为每秒角速度,单位为弧度,n为每分钟转速,M为力矩单位为牛顿?米 P=2fM/400(半步工作) 其中f为每秒脉冲数(简称PPS) (二)应用中的注意点 1步进电机应用于低速场合-每分钟转速不超过1000转,(0.9度时6666PPS),最好在1000-3000PPS(0.9度)间使用,可通过减速装置使其在此间工作,此时电机功率大效率高 2步进电机最好不使用整步状态,整步状态时振动大 3由于历史原因,只有标称为12V电压的电机使用12V外,其他电机的电压值不是驱动电压伏值 ,可根据驱动器选择驱动电压(建议:57BYG采用直流24V-36V,86BYG采用直流50V,110BYG采用高于直流80V),当然12伏的电压除12V恒压驱动外也可以采用其他驱动电源, 不过要考虑温升 4转动惯量大的负载应选择大机座号电机 5电机在较高速或大惯量负载时,一般不在工作速度起动,而采用逐渐升频提速,一电机不失步,二可以减少噪音同时可以提高停止的定位精度 6高精度时,应通过机械减速提高电机速度,或采用高细分数的驱动器来解决,也可以采用5相电机,不过其整个系统的价格较贵,生产厂家少,其被淘汰的说法是外行话 7电机不应在振动区内工作,如若必须可通过改变电压电流或加一些阻尼的解决 8电机在600PPS(0.9度)以下工作,应采用小电流大电感低电压来驱动 9应遵循先选电机后选驱动的原则 五其他说明 有关低频振动升降速机械共振工作往复运动的误差平面圆弧XY插补误差以及其他问题具体解决办法恕不便在此叙述,我厂用户可来电咨询,可根据具体情况解决 不同厂家的电机在设计使用材料及加工工艺方面差别很大,选用步进电机应注重可靠性而轻性能重品质而轻价格 最好采用同一生产厂家的控制器驱动器和电机这样便于最终客户的维护励志美文美句摘抄 1不要放弃自己就是真正的坚强,虚心就是坚强,努力就是坚强,从头再来就是坚强,正直就是坚强,学会坚强之前要学会如何爱惜自己 2人生,就没有,永远的悲痛;也没有,永远的欢欣能使我们坚强的,往往不是顺境,而是逆境;能让我们醒悟的,往往不是高兴,而是伤心学会忍受,懂得艰辛,于曲折中前进 3人都说比天空和大地更远的距离是人与人的距离,因为人心里都会藏匿太多的猜忌和戒备,想要快乐就甩开生命中这些过于沉重,却又不必要的行李吧,生命中有爱就足够了试着给周围你所熟识的还有你还陌生的人一个真诚无惕的微笑吧,它可以触摸到他人的心灵,微笑是有感染力有连带性的,它会无声的渗透进每个易感的心灵,更会让更多的心灵为之感动,心中有爱就会快乐,就会让微笑发自心底,灿烂在脸上 4千万不要因为自己已经到了结婚年龄而草率结婚想结婚,就要找一个能和你心心相印相辅相携的伴侣不要因为放纵和游戏而恋爱,不要因为恋爱而影响工作和事业,更不要因一桩草率而失败的婚姻而使人生受阻感情用事往往会因小失大 5你要从现在开始,微笑着面对生活,不要抱怨生活给了你太多的磨难,不要抱怨生活中有太多的曲折,不要抱怨生活中存在的不公当你走过世间的繁华与喧嚣,阅尽世事,你会幡然明白:人生不会太圆满,再苦也要笑一笑! 6不要让灰色的乌云笼罩一辈子,生命中还有很多美好的不要让其遮盖,不要因为一片乌云毁了一切,人生中还有很多可以去把握 7每一个成功者的背后都有一个心路的旅程,雨中漫步你不会比别人先一步看到彩虹 8面对人生的烦恼与挫折,最重要的是摆正自己的心态,积极面对一切再苦再累,也要保持微笑笑一笑,你的人生会更美好! 9命运,不过是失败者无聊的自慰,不过是懦怯者的解嘲人们的前途只能靠自己的意志自己的努力来决定 10你或许无法改变身高和体形,但是可以改变你的态度我们每个人都有力量去培养和保持为我所用的积极态度,提高我们的人生质量,完成我们的人生目标态度是人生理想的昭示,而非既有成果的反映改变你的态度,就可以改变你的人生 11不要像玻璃那样脆弱有的人眼睛总盯着自己,所以长不高看不远;总是喜欢怨天尤人,也使别人无比厌烦没有苦中苦,哪来甜中甜?不要像玻璃那样脆弱,而应像水晶一样透明,太阳一样辉煌,腊梅一样坚强既然睁开眼睛享受风的清凉,就不要埋怨风中细小的沙粒 12常言道,失败是成功之母,而我却认为,失败是一种解脱和潇洒,也是一种“得”人生中,有成功有失败,成功是鲜花,失败同样也精彩 13该来的会来,该走的会走,有时候离开并不意味着结束,而是另一种开始 14人生,无非只有三天,昨天,今天,明天昨天很长,说不清有多少天,但不管有多少天,不管是受到挫折,还是取得辉煌,都只能代表过去,昨天你失败了,将来可能会成功,昨天你辉煌了,将来你可能会萎靡不振,只有把过去的挫折和辉煌都变成今天的基石,才能登上美好的明天 15每个人都有每个人的做法,每个人都有每个人的想法,别人做什么,想什么,我们无法掌握,也无法控制我们能做的,就是做好自己,管好自己,凭自己的本身,靠自己的良心,踏踏实实地做事,老老实地做人,即使遭遇不公,遭遇不平,也能想开,懂得包容,学会用宽容的心怀,善良的言行,对待身边所有的人生活中的许多磨难,让我们理解了人情,理解了这个社会能给你的所有尊重,于艰难中,懂得了承受,懂得了坚定,慢慢挺起自己的灵魂 16老师告诉她,用心去观察研究昆虫和花草,渐渐地就会发现,动植物的世界是一个多么神奇有趣的世界 17老师给我们讲了个有趣的故事 18你说的这个问题本身就很有趣 19世界是神奇的,让我们不断着探索周围发生的有趣的现象 20他每天都坚持读一篇有趣的故事 21他真是个有趣的人 22天文馆里的宇宙空间,充满了神奇有趣的色彩 23我看一本有趣的漫画书,笑得我肚子都疼了 24星期三,学校举行了一次有趣的文艺演出,让我回味无穷,永远留在我的脑海里 25学生选择自己喜欢的动物和反映的主题编写有趣的故事 26要是法布尔先生不这样写的话,我完全可以认定这是一本普通的记叙文,一本枯燥无味的记叙文(A good sentence yuedu.mipang.com)没有创意,没有什么特别的地方以及引人注目的地方可他运用了,这样就像把我也一起带进了这个神秘有趣的昆虫王国,自己也是一只顽固可爱的小昆虫,就像在看动画片小人书一样的有趣好玩把我吸进了这个似人却非人的王国 27有趣的文艺演出在我们的掌声中结束了,我真希望这次文艺演出永远也不会结束 28有些人认为杂志有趣,但是我觉得小说跟有趣 29这位名扬四海誉满天下的法布尔先生,运用了巧妙的拟人手法,再加入自己幽默生动的另我带着无比探索的精神去这神秘有趣的昆虫王国“探密”,不断了解昆虫先生的习性,与生活 30最有趣的是两位同学表演说相声,相声的名字是“吹牛” 31吹泡泡是一件很有趣的事 32冬天的早晨,窗户上总是模模糊糊的,妈妈说是窗户“流汗”了! 哈哈,老师说这个比喻很有趣呢! 33非诚勿扰大家都来参加吧,非常有趣 34今天的班会课十分有趣 35今天和小敏约好出去玩,有趣的是,她把裙子穿反了