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机械工程控制实验指导书南昌大学机电工程学院2014年10月目 录1概述.22实验一 典型环节的电路模拟与软件仿真研究.63实验二 典型系统动态性能和稳定性分析.134实验三 典型环节（或系统）的频率特性测量.175. 实验操作指导.226. 典型环节仿真实验硬件模块配置及信号设置表.237. 阶跃信号及响应曲线图.25概 述一实验系统构成实验系统由上位PC微机（含实验系统上位机软件）、ACT-I实验箱、并行通讯线等组成。ACT-I实验箱内装有以ADmC812芯片（含数据处理系统软件）为核心构成的数据处理卡，通过并口与PC微机连接。1实验箱ACT-I简介ACT-I控制理论实验箱（见图1）主要由电源部分U1单元、信号源部分U2单元、与PC机通讯及数据处理U3单元、 元器件单元U4、非线性单元U5U7以及模拟电路单元U8U16等共16个单元组成。图1 ACT-I控制理论实验箱前面板(1) 电源单元U1包括电源开关、保险丝、5V、5V、15V、15V、0V以及1.3V15V可调电压的输出，它们提供了实验箱所需的所有工作电源。(2) 信号源单元U2 可以产生频率与幅值可调的周期方波信号、周期斜坡信号、周期抛物线信号以及正弦信号，并提供与周期阶跃、斜坡、抛物线信号相配合的周期锁零信号。该单元面板上配置的拨键S1和S2用于周期阶跃、斜坡、抛物线信号的频率段选择，可有以下4种状态：S1和S2均下拨输出信号周期的调节范围为260ms；S1上拨、S2下拨输出信号周期的调节范围为0.26s；S1下拨、S2上拨输出信号周期的调节范围为20600ms；S1和S2均上拨输出信号周期的调节范围为0.167s；另有电位器RP1用于以上频率微调。电位器RP2、RP3和RP4依次分别用于周期阶跃、斜坡与抛物线信号的幅值调节。在上述S1和S2的4种状态下，阶跃信号的幅值调节范围均为014V；除第三种状态外，其余3种状态的斜坡信号和抛物线信号的幅值调节范围均为015V；在第三种状态时，斜坡信号的幅值调节范围为010V，抛物线信号的幅值调节范围为02.5V。信号单元面板上的拨键S3用于正弦信号的频率段的选择：当S3上拨时输出频率范围为140Hz14KHz；当S3下拨时输出频率范围为2160Hz。电位器RP5和RP6分别用于正弦信号的频率微调和幅值调节，其幅值调节范围为0-14V。(3) 数据处理单元U3内含以ADmC812为核心组成的数据处理卡（含软件），通过并行口与上位PC进行通讯。内部包含6路A/D采集输入通道和两路D/A输出通道。与上位机一起使用时，可同时使用其中两个输入和两个输出通道。结合上位机软件，用以实现虚拟示波器、测试信号发生器以及数字控制器功能。(4) 元器件单元U4单元提供了实验所需的电容、电阻与电位器，另提供插接电路供放置自己选定大小的元器件。(5) 非线性环节单元U5、U6和U7U5，U6，U7分别用于构成不同的典型非线性环节。单元U5可通过拨键S4选择具有死区特性或间隙特性的非线性环节模拟电路。单元U6为具有继电特性的非线性环节模拟电路。单元U7为具有饱和特性的非线性环节模拟电路。(6) 模拟电路单元U8U16U8U16为由运算放大器与电阻，电容等器件组成的模拟电路单元。其中U8为倒相电路，实验时通常用作反号器。U9U16的每个单元内，都有用场效应管组成的锁零电路和运放调零电位器。2系统上位机软件的功能与使用方法，详见ACT-I自动控制理论实验上位机程序使用说明书。二实验内容1 典型环节的电路模拟与软件仿真研究；2 典型系统动态性能和稳定性分析；3 典型环节（或系统）的频率特性测量；要完成上列全部实验，必须配备上位计算机。三实验注意事项1实验前U9U16单元内的运放需要调零。2运算放大器边上的锁零点G接线要正确。不需要锁零时（运放构成环节中不含电容或输入信号为正弦波时），必须把G与-15V相连；在需要锁零时，必须与其输入信号同步的锁零信号相连。如在采用PC产生的经D/A通道输出的信号O1作为该环节或系统的输入时，运放的锁零信号G应连U3单元的G1（对应O1）；类似地，如采用PC产生的信号O2作输入，则锁零信号G应连U3单元的G2（对应O2）。锁零主要用于对电容充电后需要放电的场合，一般不需要锁零。3在设计和连接被控对象或系统的模拟电路时，要特别注意，实验箱上的运放都是反相输入的，因此对于整个系统以及反馈的正负引出点是否正确都需要仔细考虑，必要时接入反号器。4作频率特性实验和采样控制实验时，必须注意上位机界面操作时“通道设置”只允许选用采样通道X作为A/D输入。至于该“X通道”具体采用“I1I6”中哪一个通道，决定于控制箱上的实际连线，必须注意硬件连线与软件界面上操作的一致性。类似地，软件界面上操作时，也必须注意“通道设置”与“显示”选择的一致性。此一致性要求对所有使用通道的实验都是一样的，只是其它实验还允许以同样方式使用Y通道。5上位机软件提供线性系统软件仿真功能。在作软件仿真时，无论是一个环节、或是几个环节组成的被控对象、或是闭环系统，在利用上位机界面作实验时，都必须将开环或闭环的传递函数都转化成下面形式，以便填入参数ai, bj其中 ， 。如出现 的情况，软件仿真就会出错，必须设法避免。如实验一，在作理想比例微分（PD）环节的软件仿真实验时就会遇到此问题，因为此时可见该W(s)分子中s的阶高于分母的，直接填入参数仿真，即出现“非法操作”的提示。具体避免方法请参阅该实验附录。6受数据处理单元U3的数据处理速率限制，作频率特性实验和采样控制实验时，在上位机界面上操作“实验参数设置”必须注意频率点和采样控制频率的选择。对于频率特性实验，应满足30Rad/sec，以免引起过大误差。类似地，对于采样控制实验，采样控制周期应不小于2 ms。实验一 典型环节的电路模拟与软件仿真研究一实验目的1通过实验熟悉并掌握实验装置和上位机软件的使用方法。2通过实验熟悉各种典型环节的传递函数及其特性，掌握电路模拟和软件仿真研究方法。二实验内容1设计各种典型环节的模拟电路。2完成各种典型环节模拟电路的阶跃特性测试，并研究参数变化对典型环节阶跃特性的影响。3在上位机界面上，填入各个环节的实际（非理想）传递函数参数，完成典型环节阶跃特性的软件仿真研究，并与电路模拟研究的结果作比较。三实验步骤1熟悉实验箱，利用实验箱上的模拟电路单元，参考本实验附录设计并连接各种典型环节（包括比例、积分、比例积分、比例微分、比例积分微分以及惯性环节）的模拟电路。注意实验接线前必须先将实验箱上电，以对运放仔细调零。然后断电，再接线。接线时要注意不同环节、不同测试信号对运放锁零的要求。在输入阶跃信号时，除比例环节运放可不锁零（G可接-15V）也可锁零外，其余环节都需要考虑运放锁零。2利用实验设备完成各典型环节模拟电路的阶跃特性测试，并研究参数变化对典型环节阶跃特性的影响。必须在熟悉上位机界面操作的基础上，充分利用上位机提供的虚拟示波器与信号发生器功能。以比例环节为例，此时将Ui连到实验箱 U3单元的O1（D/A通道的输出端），将Uo连到实验箱 U3单元的I1（A/D通道的输入端），将运放的锁零G连到实验箱 U3单元的G1（与O1同步），并连好U3单元至上位机的并口通信线。接线完成，经检查无误，再给实验箱上电后，启动上位机程序，进入主界面。界面上的操作步骤如下：按通道接线情况完成“通道设置”:在界面左下方“通道设置”框内，“信号发生通道”选择“通道O1”，“采样通道X”选择“通道I1”，“采样通道Y”选择“不采集”。进行“系统连接”（见界面左下角），如连接正常即可按动态状态框内的提示（在界面正下方）“进入实验模式”；如连接失败，检查并口连线和实验箱电源后再连接，如再失败则请求指导教师帮助。进入实验模式后，先对显示进行设置：选择“显示模式”（在主界面左上角）为“X-t”；选择“量程”（在“显示模式”下方）为100ms/div；并在界面右方选择“显示”“系统输入信号”和“采样通道X”。完成实验设置，先选择“实验类别”（在主界面右上角）为“时域”，然后点击“实验参数设置”，在弹出的“系统测试信号设置”框内，选择“输入波形类别”为“周期阶跃信号”，选择“输入波形占空比”为50%，选择“输入波形周期”为“1000ms”，选择“输入持续时间”为“1000ms”，选择波形不“连续”, 选择“输入波形幅值”为“1V”，将零位偏移设为“0”。以上除必须选择“周期阶跃信号”外，其余的选择都不是唯一的。要特别注意，除单个比例环节外，对其它环节和系统都必须考虑环节或系统的时间常数，如仍选择“输入波形占空比”为50%，那么“输入波形周期”至少是环节或系统中最大时间常数的68倍。这样，实验中才能观测到阶跃响应的整个过程。以上设置完成后，按“实验启动”启动实验，动态波形得到显示，直至“持续时间”结束，实验也自动结束，如上述参数设置合理就可以在主界面中间得到环节的“阶跃响应”。利用“红线数值显示”功能（详见软件使用说明书）观测实验结果；改变实验箱上环节参数，重复的操作；如发现实验参数设置不当，看不到“阶跃响应”全过程，可重复、的操作。按实验报告需要，将图形结果保存为位图文件，操作方法参阅软件使用说明书。3利用上位机完成环节阶跃特性软件仿真的操作，前步骤与2相同，其后操作步骤如下：进入实验模式后，先对显示进行设置：选择“显示模式”（在主界面左上角）为“X-t”；选择“量程”（在“显示模式”下方）为100ms/div；并在界面右方选择“显示”“系统仿真”。在上位机界面右上角“实验类别”中选择“软件仿真”。然后点击“实验参数设置”，在弹出的“仿真设置”框内，先作“系统仿真输入信号设定”，选择“输入波形类别”为“周期阶跃信号”，选择“输入波形幅值”为“1V”，选择“输入波形占空比”为50%，选择“输入波形周期”为“1000ms”，选择“输入持续时间”为“1000ms”, 选择波形不“连续”。以上除必须选择“周期阶跃信号”外，其余的选择都不是唯一的。要特别注意，除单个比例环节外，对其它环节和系统都必须考虑环节和系统的时间常数，如仍选择“输入波形占空比”为50%，那么“输入波形周期”至少是环节或系统中最大时间常数的68倍。在“仿真设置”框内的“传递函数”栏目中填入各个环节的实际（非理想）传递函数参数。完成典型环节阶跃特性的软件仿真研究，并与电路模拟研究的结果作比较。在“仿真设置”框内的“其它设置”栏目中选择“时域仿真”。以上设置完成后，按“实验启动”启动实验，动态波形得到显示，直至“持续时间”结束，实验也自动结束，如设置合理就可以在主界面中间得到环节的“阶跃响应”。利用“红线数值显示”功能（详见软件使用说明书）观测实验结果；在“仿真设置”框内的“传递函数”栏目中改变原填入的环节传递函数参数，重复的操作；如发现“系统仿真输入信号设定”中的实验参数设置不当，看不到“阶跃响应”全过程，可重复、的操作。按实验报告需要，将图形结果保存为位图文件，操作方法参阅软件使用说明书。4分析实验结果，完成实验报告。四附录1比例(P)环节的传递函数、方块图、模拟电路和阶跃响应比例环节的传递函数为：其方块图、模拟电路和阶跃响应，分别如图1.1.1、图1.1.2和图1.1.3所示，于是，实验参数取R0100k，R1200k，R=10k。2积分(I)环节的传递函数、方块图、模拟电路和阶跃响应积分环节的传递函数为： 其方块图、模拟电路和阶跃响应，分别如图1.2.1、图1.2.2和图1.2.3所示，于是，实验参数取R0100k，C1uF，R=10k。3比例积分(PI)环节的传递函数、方块图、模拟电路和阶跃响应比例积分环节的传递函数为：其方块图、模拟电路和阶跃响应，分别如图1.3.1、图1.3.2和图1.3.3所示，于是 ，。 实验参数取R0200k，R1200k，C1uF，R=10k。4比例微分(PD)环节的传递函数、方块图、模拟电路和阶跃响应比例微分环节的传递函数为： 其方块图和模拟电路分别如图1.4.1、图1.4.2所示。其模拟电路是近似的（即实际PD环节），取，则有，实验参数取R010k，R110k，R210k，R3200，C1uF，R=10k。对应理想的和实际的比例微分(PD)环节的阶跃响应分别如图1.4.3a、图1.4.3b所示。实际PD环节的传递函数为： （供软件仿真参考）5惯性环节的传递函数、方块图、模拟电路和阶跃响应惯性环节的传递函数为： 其方块图、模拟电路和阶跃响应，分别如图1.5.1、图1.5.2和图1.5.3所示，其中，实验参数取R0200k，R1200k，C1uF，R=10k。6比例积分微分(PID)环节的传递函数、方块图、模拟电路和阶跃响应比例积分微分环节的传递函数为： 其方块图和模拟电路分别如图1.6.1、图1.6.2所示。其模拟电路是近似的（即实际PID环节），取，将近似上述理想PID环节有，实验参数取R0200k，R1100k，R210k，R31k，C11uF，C210uF，R=10k。对应理想的和实际的比例积分微分(PID)环节的阶跃响应分别如图1.6.3 a、图1.6.3 b所示。实际PID环节的传递函数为：（供软件仿真参考）实验二 典型系统动态性能和稳定性分析一实验目的1学习和掌握动态性能指标的测试方法。2研究典型系统参数对系统动态性能和稳定性的影响。二实验内容1观测二阶系统的阶跃响应，测出其超调量和调节时间，并研究其参数变化对动态性能和稳定性的影响。2观测三阶系统的阶跃响应，测出其超调量和调节时间，并研究其参数变化对动态性能和稳定性的影响。三实验步骤1熟悉实验箱，利用实验箱上的模拟电路单元，参考本实验附录中的图2.1.1和图2.1.2，设计并连接由一个积分环节和一个惯性环节组成的二阶闭环系统的模拟电路（如用U9、U15、U11和U8连成）。注意实验接线前必须对运放仔细调零。接线时要注意对运放锁零的要求。2利用实验设备观测该二阶系统模拟电路的阶跃特性，并测出其超调量和调节时间。3改变该二阶系统模拟电路的参数，观测参数对系统动态性能的影响。4利用实验箱上的模拟电路单元，参考本实验附录中的图2.2.1和图2.2.2，设计并连接由一个积分环节和两个惯性环节组成的三阶闭环系统的模拟电路（如用U9、U15、U11、U10和U8连成）。5利用实验设备观测该三阶系统模拟电路的阶跃特性，并测出其超调量和调节时间。6改变该三阶系统模拟电路的参数，观测参数对系统稳定性与动态指标的影响。7利用上位机界面提供的软件仿真功能，完成上述两个典型系统的动态性能研究，并与模拟电路的研究结果相比较。8分析实验结果，完成实验报告。注意：以上实验步骤中的2、3与5、6的具体操作方法，请参阅“实验一”的实验步骤2；实验步骤7的具体操作方法，请参阅“实验一”的实验步骤3，这里不再赘述。四附录1典型二阶系统典型二阶系统的方块结构图如图2.1.1所示：其开环传递函数为， 其闭环传递函数为，其中， 取二阶系统的模拟电路如图2.1.2所示：该系统的阶跃响应如图2.1.3所示：Rx接U4单元的220K电位器，改变元件参数Rx大小，研究不同参数特征下的时域响应。2.1.3a，2.1.3b，2.1.3c分别对应二阶系统在过阻尼，临界阻尼，欠阻尼三种情况下的阶跃响应曲线：2典型三阶系统典型三阶系统的方块结构图如图2.2.1所示：其开环传递函数为，其中，取三阶系统的模拟电路如图2.2.2所示：该系统开环传递函数为，,Rx的单位为KW。系统特征方程为，根据劳斯判据得到：系统稳定0K12根据K求取Rx。这里的Rx可利用模拟电路单元的220K电位器，改变Rx即可改变K2，从而改变K，得到三种不同情况下的实验结果。该系统的阶跃响应如图2.2.3 a、2.2.3b 和2.2.3c所示，它们分别对应系统处于不稳定、临界稳定和稳定的三种情况。实验三 典型环节（或系统）的频率特性测量一实验目的1学习和掌握测量典型环节（或系统）频率特性曲线的方法和技能。2学习根据实验所得频率特性曲线求取传递函数的方法。二实验内容1用实验方法完成一阶惯性环节的频率特性曲线测试。2用实验方法完成典型二阶系统开环频率特性曲线的测试。3根据测得的频率特性曲线求取各自的传递函数。4用软件仿真方法求取一阶惯性环节频率特性和典型二阶系统开环频率特性，并与实验所得结果比较。三实验步骤1熟悉实验箱上的信号源，掌握改变正弦波信号幅值和频率的方法。利用实验箱上的模拟电路单元，参考本实验附录设计并连接“一阶惯性环节”模拟电路（如用U9+U8连成）或“两个一阶惯性环节串联”的模拟电路（如用U9+U11连成）。2利用实验设备完成一阶惯性环节的频率特性曲线测试。无上位机时，利用实验箱上的信号源单元U2所输出的正弦波信号作为环节输入，即连接箱上U2的“正弦波”与环节的输入端（例如对一阶惯性环节即图1.5.2的Ui）。然后用示波器观测该环节的输入与输出（例如对一阶惯性环节即测试图1.5.2的Ui和Uo）。注意调节U2的正弦波信号的“频率”电位器RP5与“幅值”电位器RP6，测取不同频率时环节输出的增益和相移（测相移可用“李沙育”图形），从而画出环节的频率特性。有上位机时，必须在熟悉上位机界面操作的基础上，充分利用上位机提供的虚拟示波器与信号发生器功能。为了利用上位机提供的虚拟示波器与信号发生器功能，接线方式将不同于上述无上位机情况。仍以一阶惯性环节为例，此时将Ui连到实验箱 U3单元的O1（D/A通道的输出端），将Uo连到实验箱 U3单元的I1（A/D通道的输入端），并连好U3单元至上位机的并口通信线。接线完成，经检查无误，再给实验箱上电后，启动上位机程序，进入主界面。界面上的操作步骤如下：按通道接线情况完成“通道设置”:在界面左下方“通道设置”框内，“信号发生通道”选择“通道O1”，“采样通道X”选择“通道I1”，“采样通道Y”选择“不采集”。进行“系统连接”（见界面左下角），如连接正常即可按动态状态框内的提示（在界面正下方）“进入实验模式”；如连接失败，检查并口连线和实验箱电源后再连接，如再失败则请求指导教师帮助。进入实验模式后，先对显示进行设置：选择“显示模式”（在主界面左上角）为“Bode”。完成实验设置，先选择“实验类别”（在主界面右上角）为“频域”，然后点击“实验参数设置”，在弹出的“频率特性测试频率点设置”框内，确定实验要测试的频率点。注意设置必须满足30Rad/sec。以上设置完成后，按“实验启动”启动实验。界面中下方的动态提示框将显示实验测试的进展情况，从开始测试直至结束的过程大约需要2分钟。实验自动结束，提供数据表格和显示对数频率特性（Bode图）。改变显示模式，从“Bode”改为“Polar”,图框内即显示幅相频率特性（Nyquist图）。按实验报告需要，将图形结果保存为位图文件，操作方法参阅软件使用说明书3利用实验设备完成典型二阶系统开环频率特性曲线的测试。具体操作方法参阅步骤2。4参考附录的提示，根据测得的频率特性曲线（或数据）求取各自的传递函数。5用位机软件界面上提供的软件仿真功能，求取一阶惯性环节频率特性和典型二阶系统开环频率特性，并与实验所得结果比较。现以求取一阶惯性环节频率特性为例，说明怎样利用上位机软件完成环节频率特性软件仿真的操作。这里，前步骤与2相同，其后操作步骤如下：在上位机界面右上角“实验类别”中选择“软件仿真”。然后点击“实验参数设置”，在弹出的“仿真设置”框内，在“传递函数”栏目中填入环节的传递函数参数。在“仿真设置”框内的“其它设置”栏目中选择“频域仿真”。以上设置完成后，按“实验启动”启动实验。界面中下方的动态提示框将显示实验测试的进展情况，从开始测试直至结束的过程大约需要2分钟。实验自动结束，提供数据表格和显示对数频率特性（Bode图）。改变显示模式，从“Bode”改为“Polar”,图框内即显示幅相频率特性（Nyquist图）。按实验报告需要，将图形结果保存为位图文件，操作方法参阅软件使用说明书6分析实验结果，完成实验报告。四附录1实验用一阶惯性环节传递函数参数、电路设计及其幅相频率特性曲线：对于的一阶惯性环节，其幅相频率特性曲线是一个半圆，见图3.1。取代入，得在实验所得特性曲线上，从半园的直径，可得到环节的放大倍数K，K。在特性曲线上取一点，可以确定环节的时间常数T，。实验用一阶惯性环节传递函数为，其中参数为R0=200，R1200，C1uF，其模拟电路设计参阅图1.5.2。2实验用典型二阶系统开环传递函数参数、电路设计及其幅相频率特性曲线：对于由两个惯性环节组成的二阶系统，其开环传递函数为 令上式中 ，可以得到对应的频率特性二阶系统开环传递函数的幅相频率特性曲线，如图3.2.1所示。根据上述幅相频率特性表达式，有 （31） 其中 故有 （32） （33）如已测得二阶环节的幅相频率特性，则、和均可从实验曲线得到，于是可按式（31）、（32）和（33）计算K、T、，并可根据计算所得T、 求取T1和T2实验用典型二阶系统开环传递函数为:其电路设计参阅图3.2.2。3对数幅频特性和对数相频特性上述幅相频率特性也可表达为对数幅频特性和对数相频特性，图3.3.1和图3.3.2分别给出上述一阶惯性环节和二阶环节的对数幅频特性和对数相频特性：图3.3.1 图3.3.2注意：此时横轴w采用了以10为底的对数坐标，纵轴则分别以分贝和度为单位。实验操作指导以 “典型环节的电路模拟与软件仿真研究”实验为例，说明实验方法和实验步骤过程。1实验前认真阅读实验指导书，明确实验目的和内容、倾听指导老师讲解实验原理和步骤。2. ACT-I实验箱接上电源线，用配套并口线连接计算机与实验箱，连接完毕后给实验箱上电，其指示灯如能点亮，则供电正常，再给实验箱断电。如有问题，向老师报告。3在实验箱上搭建模拟电路，比如设计“比例环节”的模拟电路。4. 选用实验箱上的O1端输出信号作为测试信号。将已搭建完的模拟电路的输入端与O1端口连接，并将运放锁零信号G端口与G1端口连接。将模拟电路的输出端与箱上的I1数据采集端口连接。之后再次检查连线，确认无误。5. 计算机开机双击桌面上“时域实验程序”。程序运行后，出现实验主界面。6. 在实验主界面上设置信号发生通道：“通道O1”，采集通道X：“通道I1#”,采集通道Y：“不采集”。7. 设置完毕后，进行“系统连接”，如果连接正常，动态状态框将提示：“进入实验模式”，各个功能模块开始启用，可以进入下一步骤；如果连接失败，动态状态框将提示：“传输超时，请检查外设，重新连接”，此时应检查并口连接线和实验箱，确认没有电源错误和连接错误，或者请实验老师指导帮助。8. 选择显示模式为“X-t”，选择实验类别为“时域”，选择量程为“100”，在信号显示模块设置显示系统输入信号和显示采样通道X。9. 设置系统输入信号（图2）。测试信号周期选择时，对积分、微分和惯性等环节来说，必须考虑信号周期与环节时间常数的关系，否则，不能得到完整的阶跃响应曲线。图2 测试信号参数设置10. 按“实验启动”进入启动实验，动态波形显示阶跃响应波形。11. 红线数值显示，观察实验结果，计算比例系数。12. 如果比例系数没有达到希望数值，可以通过调节实验箱上模拟电路相应的电位器阻值，再重复步骤9、10。另一种方法是在步骤8中将持续时间设置为“连续”，进入步骤9后，实验一直运行，这时可以调节电位器的值，阻值变化引起的变化将直接显示在阶跃响应曲线上，当调节到合适的比例系数后，按“停止实验”，完成步骤9。13. 将图形结果保存为位图文件，“比例环节”的模拟实验完成。14. 在步骤3建立的模拟电路基础上加以变化，可得到诸如积分、比例积分、比例微分、比例积分微分以及惯性等典型模拟环节。重复412步骤可以得到相应的实验结果。15. 实验结束时，先“断开连接”，再关闭程序，然后关闭实验箱电源，拔掉其上连线。典型环节仿真实验硬件模块配置及信号设置表实验附录硬件；通道；锁零；实验类别；显示模式系统测试信号/频率点/采样控制/软件仿真激励及响应曲线图号实验一1 比例U9U8；Ui-O1-系统输入信号；Uo-I1-采样通道X；G-G1；实验类别：时域显示模式：X-t量程:100ms/div类型：周期阶跃信号幅值：1.3V（偏移0）频率：1s（占空比50%）持续时间：1s连续：no图1.1 2 积分同上类型：周期阶跃信号幅值：1V（偏移0）频率：1s（占空比50%）持续时间：1s连续：no图1.23 比例积分同上类型：周期阶跃信号幅值：0.8 V（偏移0）频率：1s（占空比50%）持续时间：1s连续：no图1.34 比例微分U10+U8其余同上类型：周期阶跃信号幅值：1V（偏移0）频率：1s（占空比50%）持续时间：1s连续：no图1.4实验一5 惯性环节U9+U8其余同上类型：周期阶跃信号幅值：1V（偏移0）频率：1s（占空比50%）持续时间：1s连续：no图1.56 PID同上类型：周期阶跃信号幅值：1V（偏移0）频率：1s（占空比50%）持续时间：1s连续：no图1.6实验二1 二阶过阻尼U9+U15+U11+U8改变U11的Rx值量程:400ms/div其余同上类型：周期阶跃信号幅值：2V（偏移0）频率：4s（占空比50%）持续时间：4s连续：no图2.12 二阶临界阻尼再改变U11的Rx值量程:400ms/div其余同上类型：周期阶跃信号幅值：2V（偏移0）频率：4s（占空比50%）持续时间：4s连续：no图2.23 二阶欠阻尼再改变U11的Rx值量程:400ms/div其余同上类型：周期阶跃信号幅值：2V（偏移0）频率：4s（占空比50%）持续时间：4s连续：no图2.34 三阶不稳定U9+U15+U11+U10+U8改变U10的Rx值量程:400ms/div其余同上类型：周期阶跃信号幅值：1V（偏移0）频率：4s（占空比50%）持续时间：4s连续：no图2.45 三阶临界稳定U9+U15+U11+U10+U8再改变U10的Rx值量程:400ms/div其余同上类型：周期阶跃信号幅值：1V（偏移0）频率：4s（占空比50%）持续时间：4s连续：no图2.56三阶稳定U9+U15+U11+U10+U8再改变U10的Rx值其余同上类型：周期阶跃信号幅值：1V（偏移0）频率：4s（占空比50%）持续时间：4s连续：no图2.6阶跃信号及响应曲线图
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