直线电机应用以和伺服控制.ppt

缺点 伺服控制和速度规划分开实现 无法用速度规划的信息做前馈控制 伺服响应较慢 单轴跟随误差大各轴伺服控制分开实现 无法自动实现各轴伺服响应的匹配 得到高精度的轨迹控制 无法补偿反向摩擦力无法主动消除轨迹误差无法进行耦合控制 实现高同步的龙门控制 减小单轴跟随误差对减小轮廓误差有作用 但是也有很多限制 例如上图中 同时减小XY的跟随误差后 其轮廓误差并没有明显减少 反倒有可能增大 平且一味的减少单轴跟随误差还有可能导致系统太灵敏而不稳定 变增益交叉耦合控制 以减小轨迹误差为目标的控制算法 直线电机优点 无铁芯无刷直线电机 高精度 无传动误差 高分辨率光栅尺 全闭环控制 定位精度 4um 重复定位精度 1um 高速度 高达5m s 300m min 高加速度 可达5G高刚性 动态响应快 直线电机系统的单轴跟踪误差比传统旋转电机可以小10倍以上无反向间隙无磨损 寿命长 直线电机及驱动器相关品牌中国大陆 大族 华嶺 维纳 同日等中国台湾 Hiwin等美国 Parker Copley GlenTek等以色列 Elmo Megafabs德国 西门子 路斯特 LST 等日本 安川 松下等新加坡 PBA 直线电机选型 引用华嶺机电资料 直线电机选型还要注意温升 冷却 工作电流行程霍尔元器件 没有霍尔 上电需要驱动器寻找磁场相序 调试时与旋转电机注意 电机类型选 直线电机输入直线电机最大速度没有霍尔的直线电机 svon时会来回动一下 以搜寻磁场相序把直线电机模型参数输入驱动器 例如 电机电感 电阻 最大平均电流 负载质量等 先优化驱动器电流环 一般带宽可达到2000 3000HZ 然后优化驱动器速度环最后调整FSCUT4000的PID参数 使用 PID自动调整 自动调整时使用 高级自动调整 尽量使用高一些的刚性等级 谢谢 放映结束感谢各位的批评指导 让我们共同进步