液压台式虎钳设计

本科毕业设计 题 目： 液压台式虎钳的设计 英文题目：The design of hydraulic bench vice 学 院： 机电工程学院 专 业： 机械制造及其自动化 姓 名： 学 号： 指导教师： 2016年3月18日 毕业设计独创性声明该毕业设计是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。文中除了特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或其他机构已经发表或撰写过的研究成果。其他同志对本研究的启发和所做的贡献均已在论文中作了明确的声明并表示了谢意。作者签名： 日期： 年 月 日 毕业设计使用授权声明本人完全了解青岛滨海学院有关保留、使用毕业设计的规定，即：学校有权保留送交毕业设计的复印件，允许被查阅和借阅；学校可以公布全部或部分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存该毕业设计。保密的毕业设计在解密后遵守此规定。作者签名： 导师签名： 日期： 年 月 日 摘要：液压虎钳的运动是一种往复直线运动的方式，它对调速、运动平稳性、换向精度、换向频率都有较高的要求，因广泛采用液压传动。液压虎钳是一种用于精密加工机床的辅助加工设备，对液压系统有着较高的要求。液压技术作为一门新兴应用学科，虽然历史较短，发展的速度却非常惊人。液压设备能传递很大的力或力矩，单位功率重量轻，结构尺寸小，在同等功率下，其重量的尺寸仅为直流电机的10%20%左右；反应速度快、准、稳；又能在大范围内方便地实现无级变速；易实现功率放大；易进行过载保护；能自动润滑，寿命长，制造成本较低。因此，世界各国均已广泛地应用在锻压机械、工程机械、机床工业、汽车工业、冶金工业、农业机械、船舶交通、铁道车辆和飞机、坦克、导弹、火箭、雷达等国防工业中。 液压传动设备一般由四大元件组成，即动力元件液压泵；执行元件液压缸和液压马达；控制元件各种液压阀；辅助元件油箱、蓄能器等。 液压阀的功用是控制液压传动系统的油流方向，压力和流量；实现执行元件的设计动作以控制、实施整个液压系统及设备的全部工作功能。关键词：液压虎钳，液压传动，机械，功能 Abstract：Abstract: the movement of the hydraulic vice is a straight reciprocating motion, it has higher speed, smooth movement, reversing precision and switching frequency requirements, due to the extensive use of hydraulic transmission. Hydraulic vise is used for auxiliary processing equipment of precision machines, there is a high requirement of the hydraulic system. The application of hydraulic technology as an emerging discipline, although a relatively short history, the speed of development is very alarming. Hydraulic equipment can transmit great force or torque and power unit weight is light, small structure size, under the same power, the size of the weight only about 10% to 20% of DC motor; fast reaction speed, accurate and stable, and can in a large range conveniently realize the stepless speed change; easy to realize power amplifier; easy to overload protection; can automatic lubrication, long service life and low manufacturing cost. Therefore, all the countries in the world have widely application in the defense industry, forging machinery, engineering machinery, machine tool industry, automobile industry, metallurgy industry, agricultural machinery, vessel traffic, railway vehicles and aircraft, tanks, missiles, rockets and radar. Hydraulic transmission equipment generally consists of four components, namely, power components, hydraulic pump, actuator, hydraulic cylinders and hydraulic motors, control components, the various hydraulic valves; auxiliary components, oil tank, the accumulator. The hydraulic valve function is to control the hydraulic system oil flow direction, pressure and flow; all the work function is designed to realize the action components to control, implementation of the whole hydraulic system and equipment.Keywords: Hydraulic vise, hydraulic transmission, mechanical function 目 录摘 要IAbstractII1绪论1 1.1液压系统基础知识1 1.2课题的来源与研究的目的与意义2 1.3液压系统简介3 1.4液压系统的基本组成3 1.5液压传动优缺点52液压虎钳的总体结构分析7 2.1 液压虎钳的基本结构8 2.2 液压夹紧系统的组成和特点8 2.3 液压虎钳的设计要求8 2.3.1 设计液压夹具时需要考虑的问题9 2.4 液压虎钳动作循环分析10 2.5 液压虎钳负载分析计算11 2.5.1导轨的分析与摩擦力的计算12 2.5.2循环阶段受力分析与计算12 2.6 计算液压系统主要参数并编制工况图13 2.6.1预选系统设计压力153液压系统的设计163.1 制定液压回路方案17 3.1.1油源形式及压力控制18 3.1.2调速回路194拟定液压系统图19 4.1选择液压基本回路204.2选择液压元件205液压系统的性能验算215.1液压系统的压力损失计算215.2液压系统的热量温升计算21结论22参考文献23致谢24 青岛滨海学院机械设计制造及其自动化专业毕业设计1 绪论1.1液压传动的基础知识 液压传动和气压传动称为流体传动，是根据17世纪帕斯卡提出的液体静压力传动原理而发展起来的一门新兴技术，是工农业生产中广为应用的一门技术。如今，流体传动技术水平的高低已成为一个国家工业发展水平的重要标志。1795年英国约瑟夫布拉曼(Joseph Braman,1749-1814)，在伦敦用水作为工作介质,以水压机的形式将其应用于工业上,诞生了世界上第一台水压机。1905年将工作介质水改为油,又进一步得到改善。 第一次世界大战(1914-1918)后液压传动广泛应用,特别是1920年以后,发展更为迅速。液压元件大约在 19 世纪末 20 世纪初的20年间,才开始进入正规的工业生产阶段。1925 年维克斯(F.Vikers)发明了压力平衡式叶片泵,为近代液压元件工业或液压传动 的逐步建立奠定了基础。20 世纪初康斯坦丁尼斯克(GConstantimsco)对能量波动传递所进行的理论及实际研究;1910年对液力传动(液力联轴节、液力变矩器等)方面的贡献，使这两方面领域得到了发展。 第二次世界大战(1941-1945)期间,在美国机床中有30%应用了液压传动。应该指出,日本液压传动的发展较欧美等国家晚了近 20 多年。在 1955 年前后 , 日本迅速发展液压传动,1956 年成立了“液压工业会”。近2030 年间，日本液压传动发展之快，居世界领先地位。液压传动有许多突出的优点，因此它的应用非常广泛，如一般工。业用的塑料加工机械、压力机械、机床等；行走机械中的工程机械、建筑机械、农业机械、汽车等；钢铁工业用的冶金机械、提升装置、轧辊调整装置等；土木水利工程用的防洪闸门及堤坝装置、河床升降装置、桥梁操纵机构等；发电厂涡轮机调速装置、核发电厂等等；船舶用的甲板起重机械（绞车）、船头门、舱壁阀、船尾推进器等；特殊技术用的巨型天线控制装置、测量浮标、升降旋转舞台等；军事工业用的火炮操纵装置、船舶减摇装置、飞行器仿真、飞机起落架的收放装置和方向舵控制装置等。液压传动的基本原理是在密闭的容器内，利用有压力的油液作为工作介质来实现能量转换和传递动力的。其中的液体称为工作介质，一般为矿物油，它的作用和机械传动中的皮带、链条和齿轮等传动元件相类似。 在液压传动中，液压油缸就是一个最简单而又比较完整的液压传动系统，分析它的工作过程，可以清楚的了解液压传动的基本原理.机械工程的服务领域广阔而多面，凡是使用机械、工具，以至能源和材料生产的部门，都需要机械工程的服务。概括说来，现代机械工程有五大服务领域：研制和提供能量转换机械、研制和提供用以生产各种产品的机械、研制和提供从事各种服务的机械、研制和提供家庭和个人生活中应用的机械、研制和提供各种机械武器。 不论服务于哪一领域，液压系统的工作内容基本相同，主要有：建立和发展液压工程的理论基础。例如，研究流体和压力的工程力学和流体力学；研究金属和非金属材料的性能，及其应用的工程材料学；研究热能的产生、传导和转换的热力学；研究各类有独立功能的机械元件的工作原理、结构、设计和计算的机械原理和机械零件学；研究金属和非金属的成形和切削加工的金属工艺学和非金属工艺学等等。 研究、设计和发展新的机械产品，不断改进现有液压产品和生产新一代液压产品，以适应当前和将来的需要。液压产品的生产，包括：生产设施的规划和实现；生产计划的制订和生产调度；编制和贯彻制造工艺；设计和制造工具、模具；确定劳动定额和材料定额；组织加工、装配、试车和包装发运；对产品质量进行有效的控制。液压制造企业的经营和管理。液压系统的机械部件一般是由许多各有独特的成形、加工过程的精密零件组装而成的复杂的制品。生产批量有单件和小批，也有中批、大批，直至大量生产。销售对象遍及全部产业和个人、家庭。而且销售量在社会经济状况的影响下，可能出现很大的波动。因此，液压元件制造企业的管理和经营特别复杂，企业的生产管理、规划和经营等的研究也多是肇始于机械工业。 液压产品的应用。这方面包括选择、订购、验收、安装、调整、操作、维护、修理和改造各产业所使用的机械和成套机械装备，以保证液压产品在长期使用中的可靠性和经济性。液压产品的应用。这方面包括选择、订购、验收、安装、调整、操作、维护、修理和改造各产业所使用的机械和成套液压装备，以保证液压产品在长期使用中的可靠性和经济性。1.2课题的来源与研究的目的与意义 液压虎钳作为平面液压虎钳磨削工件不可或缺的加工辅助结构，在当代机械工业占据着非常重要的地方，随着国民经济的飞速发展，液压虎钳也在不断地发展。液压虎钳首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台液压虎钳。日本是液压虎钳发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进二种典型液压虎钳后，大力研究液压虎钳的研究。据报道，1976年从事液压虎钳的研究工作的大专院校、研究单位多达50多个。1979年120多个大学和国家研究部门用在液压虎钳的研究费用42%。1979年日本液压虎钳的产值达443亿日元，产量为14535台。其中固定程序和可变程序约占一半，达222亿日元，是1978年的二倍。具有记忆功能的液压虎钳产值约为67亿日元，比1978年增长50%。智能液压虎钳约为17亿日元，为1978年的6倍。截止1979年，液压虎钳累计产量达56900台。在数量上已占世界首位，约占70%，并以每年50%60%的速度增长。使用液压虎钳最多的是汽车工业，其次是电机、电器。预计到1990年将有55万液压虎钳投入到矿山开采行业工作。第三代液压虎钳则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系。并逐步发展成为柔性制造系统FMS(Flexible Manufacturing system)和柔性制造单元(Flexible Manufacturing Cell)中重要一环。随着液压虎钳的研究制造和应用的扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。当代科技发展越来越迅猛，工业的发展与经济的强大与否有着直接关系，所以迫切需要不断地研发出新型的适合多种工件的通用的液压虎钳。1.3液压系统简介 液压系统是一种以油液作为工作介质，利用油液的压力能并通过控制阀门等附件操纵液压执行机构工作的整套装置，包括动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件（附件）和液压油。原动机的输出特性往往不能和执行机构的要求（力，速度，位移）理想匹配。因此，就需要某种传动装置，将原动机的输出量进行适当变换，使其满足工作机构的要求。液压系统就是用液压原理来实现这种变换功能的装置。1.4液压系统的基本组成 液压系统主要由：动力元件（油泵）、执行元件（油缸或液压马达）、控制元件（各种阀)、辅助元件和工作介质等五部分组成。 1、动力元件（油泵） 它的作用是把液体利用原动机的机械能转换成液压力能；是液压传动中的动力部分。 2、 执行元件（油缸、液压马达） 它是将液体的液压能转换成机械能。其中，油缸做直线运动，马达做旋转运动。 3、 控制元件 包括压力阀、流量阀和方向阀等。它们的作用是根据需要无级调节液动机的速度，并对液压系统中工作液体的压力、流量和流向进行调节控制。 4、辅助元件 除上述三部分以外的其它元件，包括压力表、滤油器、蓄能装置、冷却器、管件及油箱等，它们同样十分重要。 5、 工作介质 工作介质是指各类液压传动中的液压油或乳化液，它经过油泵液动机实现能量转换。1.5液压传动优缺点优点：1体积小、重量轻，单位重量输出的功率大（一般可达32MPa,个别场合更高）。2可在大范围内实现无级调速。3操纵简单，便于实现自动化。特别是和电气控制联合使用时，易于实现复杂的自动工作循环。4惯性小、响应速度快，起动、制动和换向迅速。(液压马达起动只需0.1s)5易于实现过载保护，安全性好；采用矿物油作为工作介质，自润滑性好。6液压元件易于实现系列化 标准化和通用化。 缺点：1由于液压传动系统中存在的泄漏和油液的压缩性，影响了传动的准确性，不易实现定比 传动。2不适应在温度变化范围较大的场合工作。3由于受液体流动阻力和泄漏的影响，液压传动的效率还不是很高，不易远距离传动。4液压传动出现故障不易查找。2 液压虎钳的总体结构分析2.1 液压虎钳的基本结构 液压虎钳主要由油马达、直线滑轨副、滚珠丝杆螺母副，夹板等部分组成，目前各生产厂家的液压虎钳的结构都不尽相同，各有自己的特点。如有带行程调节装置的，也有无此装置的；有采用气缸的，也有采用液压缸的；缸体内有带缸套的也有无缸套的，其总体结构图如下： 整个液压虎钳安装在平面液压虎钳上面，其工作原理为：油马达进油后旋转，从而带动滚珠丝杆旋转，于是滚珠螺母开始在滚珠丝杆上面移动，从而带动上面的夹板之间的距离产生位移，从而达到夹紧工件的目的。2.2 液压夹紧系统的组成和特点 液压夹紧系统主要由油马达，滚珠丝杆螺母副，直线滑轨副，以及夹板，夹具体等组成，其特点是通过油压来控制油马达动作，负载力矩大，运动平稳，安全可靠。2.3 液压虎钳的设计要求2.3.1 设计液压夹具时需要考虑的问题在进行液压夹具装置之前，需要我们了解夹具设计的基本要求。首先，夹具设计的原则是经济和适用，它可以概括为：好用，经济，好修等特点，其中好用是主要特点。其具体要求如下：（1）夹具的构造应与其用途和生产规模相适应。正确处理好质量、效率、方便性与经济性之间的关系。（2）保证工件的加工精度。（3）保证使用方便，方便拆卸。（4）注意结构工艺性，并对加工，装配等方面进行综合考虑。2.4 液压虎钳动作循环分析一般的立式卧轴平面液压虎钳，轴的线性运动具有：1、工作台的左右运动；2、砂轮座的上下运动；3、砂轮座得前后运动。由于平面液压虎钳的工作台左右移动一般要求高速运动以及平稳，因此大部分平面液压虎钳此轴通常采用液压系统控制。此处设计为平面液压虎钳夹紧装置采用液压系统传动，砂轮及砂轮座采用电动机带动丝杠传动，本设计中只研究平面液压虎钳的液压系统，对后者不做研究。因此，设计中只分析设计液压泵带动液压缸的左右运动。平面液压虎钳夹紧装置循环运动设计为：快进-工进-快退。其中快进与快退均设计为13m/min，加速时间为0.13秒。2.5 液压虎钳负载分析计算2.5.1导轨的分析与摩擦力的计算 主要性能参数与性能要求如下：假设工件为45号钢：=7.85g/cmm=v=7.85(630200320)=316.512kgG=mg=3101.82N设工作台及夹具质量为500kg导轨摩擦系数为s=0.2动摩擦系数d=0.1静摩擦力：Ffs=s（m1+m2)=0.2(500+316.5)=1600N动摩擦力：Ffd=d（m1+m2)=0.1（500+316.5）=800N惯性负载：Fi=（m1+m2）V/t=（500+316.5）13/0.1360=1360.8NFt=500NF=T/（De/2）=P/n/（Den）=170.6Nm2.5.2循环阶段受力分析与计算a快进阶段受力分析：启动：F=Ffs1600N推力：1778N加速：F=Ffd+Fi2160.8N推力：2400N恒速：F=Fd800N推力：889Nb工进：F=F+Ffd970N推力：1078Nc快退阶段：启动：F=Ffs1600N推力：1778N加速：F=Ffd+Fi2160.8N推力：2400N恒速：F=Fd800N推力：889N根据液压缸在上述各阶段内的负载和运动时间，即可绘制出负载循环图F-L。2.6 计算液压系统主要参数并编制工况图2.6.1预选系统设计压力平面液压虎钳也归属精加工机床，所设计的工作台在工进时负载最大，在其它工况负载都不太高，参考表2和表3初选油马达的工作压力p1=2MPa。3液压系统的设计3.1 制定液压回路方案3.1.1油源形式及压力控制 液压油泵工况图如下： 从以上工况图表明，系统压力和流量均小，故可采用电动机驱动的单定量泵供油油源和溢流阀调压方案。3.1.2调速回路液压虎钳加工零件时，可以精加工和粗加工两种状态，故选用单向调速阀的回油节流调速回路。由于已选用节流调速回路，故系统必然为开式循环。其工作原理图如下：4拟定液压系统图4. 1选择液压基本回路 选择调速回路。该系统的流量、压力较小，可选用定量泵和溢流阀组成的供油源，液压系统功率小，滑台运动速度低，工作负载变化小，铣床加工有顺锉和逆锉之分，可采用进流口节流的调速形式，具有承受负切削的能力，如图（a） (a) 选择快速运动回路和换向回路。系统采用节流调速回路后，不管采用什么油源形式都必须有单独的油路直接通向液压缸两腔，以实现快速运动。在本系统中，单杆液压缸要作差动连接，为保证换向平稳，采用电液换向阀式换接回路，如图（b） （b） 选择速度换接回路。避免液压冲击，宜选用行程阀来控制速度换接，如图（c） （c）4.2选择液压元件1 确定液压泵的容量及电机功率 1）液压泵油路压力损失P=0.5MPa，回油路泄露系数取1.1，则液压泵的最高工作压力为：pB=p1+p=(2.54+0.5) MPa=3.04 MPa。总流量：QB=KQmax=(1.1x5.01) L/min=5.511 L/min。 根据上述计算数据查泵的产品目录,选用YB-A9B定量式叶片泵,输出流量6.9L/min。 ）确定驱动电动机功率。 由工况图表明，最大功率出现在快退阶段，液压泵总效率0.75,则电动机功率为：P= kW=0.283 kW; 根据此数据按JB/T96161999，查阅电动机产品样本选取Y90S型三相异步电动机，其额定功率P=0.75Kw,额定转速n=1000r/min。2 控制阀的选择 根据阀类及辅助元件所在油路的最大工作压力和通过该元件的最大实际流量，可选出这些液压元件的型号及规格，如下表：序号元件名称额定流量L/min额定压力MPa型号规格1滤油器166.18XU10x2002定量式叶片泵6.97YB-A9B3单向阀6316AF3-Ea10B4三位五通电液阀801835DYF3Y-E10B5行程阀6316AXQF-E10B6调速阀0.0750167单向阀63169单向阀6316AF3-Ea10B10背压阀636.3YF3-10B11顺序阀2037X2F-L10F12溢流阀636.3YF3-10B13单向阀6316AF3-Ea10B3 定油管直径 各元件间连接管道的规格按原件接口尺寸决定，液压缸则按输入、排出的最大流量计算。由于液压泵具体选定之后液压缸在各个阶段的进、出流量已与原定数值不同，所以要重新计算，如下表所示。油液在压油管中的流速取3m/min，d2=2mm=9.3mm油液在吸油管中的流速取1m/min,d2=2mm=11.3mm两个油管都按GB/T2351-2005选用外径15mm、内径12mm的无缝钢管。流量、速度快进工进快退输入流量L/minq1=(A1qp)/(A1-A2)=(19.63x6)/(19.63-10.01)=12.24q1=0.5q1=qp=6排出流量L/minq2=(A2q1)/A1=(10.01x12.24)/19.63=6.24q2=(A2q1)/A1=(0.5x10.01)/19.63=0.25q2=(A1q1)/A2=(19.63x6)/10.01=11.764定油箱容积取为7时，求得其容积为：V=qp=76 L=42 L 按JB/T7938-1999规定，取标准值V=100L。5液压系统的性能验算5.1液压系统的压力损失计算1）、快进 滑台快进时，液压缸差动连接，进油路上通过单向阀3的流量是6L/min，通过电液换向阀4，液压缸有杆腔的回油与进油路汇合，以12.24L/min通过行程阀5并进入无杆腔。因此进油路上的总压降为：pv=0.2(6/63)2+0.5(6/80)2+0.3(12.24/63)2=(0.019+0.038+0.058)MPa=0.115MPa； 压力阀不会被打开，油泵的流量全部进入液压缸。回油路上，液压缸有杆腔中的油液通过电液换向阀4和单向阀9的流量都是6.24L/min，然后与液压泵的供油合并，经行程阀5流入无杆腔。由此可算出快进时有杆腔压力p2与无杆腔压力p1之差：p=p2-p1=0.5(6.24/80)2+0.2(6.24/63)2+0.3(12.24/63)2 =(0.039+0.020+0.058)MPa =0.117MPa此值小于原估计值0.5MPa，所以是安全的。 2）、工进 工进时，油液在进油路上通过电液换向阀4的流量为0.5L/min,在调速阀7处得压力损失为0.5MPa，油液在回油路上通过换向阀4的流量是0.25L/min，在背压阀10处得压力损失为0.5MPa，通过顺序阀11的流量为（6+0.24）=6.24L/min，因此这时液压缸回油腔的压力p2为p2=0.5(0.24/80)2+0.5+0.3(6.24/63)2 =(0.002+0.5+0.030)MPa =0.532MPa；此值小于原估计值0.8MPa。重新计算工进时液压缸进油腔压力p1p1=(F+p2A2)/A1；=(4182+0.53210610.0110-4)/19.6310610-4=2.40 MPa；此数值与2.54MPa接近。3）、快退 快退时，油液在进油路上通过换向阀4的流量为6L/min；油液在回油路上通过单向阀7、换向阀4和单向阀13的流量都是11.76L/min，因此进油路上总压降为pv1=0.2(6/63)2+0.5(6/80)2=(0.019+0.038)MPa=0.057 MPa此值较小，所以液压泵驱动电动机的功率是足够的。回油路上总压降为pv2=0.2(11.76/63)2+0.5(11.76/80)2+0.2（11.76/63）2=(0.037+0.074+0.037)MPa=0.148MPa；此值与0.135MPa接近，不必重算。所以快退时液压泵的最大工作压力pp应为pp=p1+pv1=(2.17+0.057)MPa=2.227MPa； 因此液压泵卸荷的顺序阀11的调压应大于2.227MPa。5.2液压系统的热量温升验算工进在整个工作循环过程中所占的时间几乎占据整个工作循环周期，所统发热和油液温升可用工进时的情况来计算。工进时液压缸的有效功率为:PO=Fv= kW=0.056 Kw液压泵的输入总功率Pi=0.32Kw由此得液压系统的发热量Hi=Pi-Po=(0.32-0.056)Kw=0.264kW油液温升的近似值 T=(0.264103)/=6.7温升没有超出允许范围，液压系统中不需要设置冷却器。结论 本文所设计的是液压虎钳的设计，设计原理比较简单，功能比较简单，设计比较合理，能够满足部分不同规格的需要在液压虎钳上面加工的工件等功能，方便快捷。在论文完成之际，我首先向我的导师致以衷心的感谢和崇高的敬意！在这期间，导师在学业上严格要求，精心指导，在生活上给了我无微不至的关怀，给了我人生的启迪，使我在顺利的完成学业阶段的学业的同时，也学到了很多做人的道理，明确了人生目标。导师严谨的治学态度，渊博的学识，实事求是的作风，平易近人、宽以待人和豁达的胸怀，深深感染着我，使我深受启发，必将终生受益。经过近半年努力的设计与计算，论文终于可以完成了，我的心里无比的激动。虽然它不是最完美的，也不是最好的，但是在我心里，它是我最珍惜的，因为它是我用心、用汗水成就的，也是我在大学四年来对所学知识的应用和体现。四年的学习和生活，不仅丰富了我的知识，而且锻炼了我的能力，更重要的是从周围的老师和同学们身上潜移默化的学到了许多。在此，向他们表示深深的谢意与美好的祝愿。参考文献1张福学编著.液压虎钳控制系统的设计及应用.北京：电子工业出版社，2000。2何发昌著，邵远编著.液压控制系统的原理及应用.北京：高等教育出版社，1996。3张利平著. 液压技术速查手册. 北京：化学工业出版社，2006.12。4李宝仁著. 液压技术低成本综合自动化. 北京：机械工业出版社，1999.9。5宋学义著. 液压虎钳控制系统的设计速查手册. 北京：机械工业出版社，1995.3。6陈奎生著. 液压与气压传动. 武汉：武汉理工大学出版社，2008.5。7SMC（中国）有限公司. 液压虎钳实用技术. 北京：机械工业出版社，2003.108徐文灿著. 液压夹具装置控制系统的设计. 北京：机械工业出版社，1995。9曾孔庚.液压虎钳控制系统的发展趋势. 机器人技术与应用论坛。10寿庆丰.一种多指多关节机器手爪. 机械设计1999年第3期，第3卷。11高微,杨中平,赵荣飞等.平面液压虎钳液压控制系统的设计. 机械设计与制造2006.1。12孙兵,赵斌,施永辉.液压虎钳控制系统的设计与研制. 中国期刊全文数据库。13马光,申桂英.工业机器人的现状及发展趋势. 中国期刊全文数据库2002年。14李如松.液压虎钳控制系统的应用现状与展望. 中国期刊全文数据库1994年第4期。15李明.液压虎钳控制系统的设计.制造技术与机床2005年第7期。16李杜莉，武洪恩，刘志海.液压夹具装置控制系统的运动学分析. 煤矿机械2007年2月。17成大先主编.机械设计手册（第三版）.北京：化学工业出版社，1994。18Hirohiko Arai, Kazuo Tanie, and Susumu Tachi. Dynamic Control of a Manipulator with Passive Joints in Operational Space. IEEE Transactions on Robotics and Automation.Vo1.9.No.1.1993。 致谢 至此在论文完成之际，向我的导师表示由衷的感谢！真心的感谢我的导师这几年来对我的谆谆教导，感谢我敬爱的老师，您不仅在学习学业上给我以精心的指导，同时还在思想给我以无微不至的关怀支持和理解，给予我人生的启迪，使我在顺利地完成大学阶段的学业同时，也学到了很多有用的做人的道理，明确了人生目标。知道自己想要什么了，不再是从前那个爱贪玩的我了。导师严谨求实的治学态度，锐意创新的学术作风，认真加负责，公而忘私的敬业精神，豁达开朗的宽广胸怀，平易近人。经过近半年努力的设计与计算，查找了各类的液压虎钳的设计资料，论文终于可以完成了，我的心里无比的激动和开心。虽然它不是最完美的，也不是最好的，但是在我心里，它是我最珍惜的，因为我自己已经尽力的做了，它是我用心、用汗水成就的，也是我在大学四年来对所学知识的应用和体现。四年的学习和生活，不仅丰富了我的知识，而且锻炼了我的个人能力，更重要的是从周围的老师和同学们身上潜移默化的学到了许多有用的知识，在此对所有关心我帮助我的表达我由衷敬意，谢谢各位同学老师。15