自动控制原理第四版习题答案.ppt

部分习题答案 2 2 a 即 b c 2 3 a b 2 4 a b 2 2题 2 4题 仅供参考 不对之处敬请批评指正 谢谢 2 5 1 运动模态 2 3 1 t e t 2 6 2 7 2 8 2 9 2 10 零初态响应 零输入响应 总输出 2 5题 2 10题 运动模态 运动模态 2 11题 2 15题 2 11 2 12 a b b 2 13 2 14 2 15 3 2 k3 3 2 17题 2 21题 2 17 a b c d e f 2 18 a b 2 19与2 17同2 20与2 18同 2 21 a b 2 22题 2 22 a b 9个单独回路 6对两两互不接触回路 L1L2L1L3L2L3L7L2L8L2L9L2 三个互不接触回路1组 L1L2L3 4条前向通路及其余子式 P1 G1G2G3G4G5G6 1 1 P2 G7G3G4G5G6 2 1 P3 G7H1G8G6 3 1 G4H2 P4 G1G8G6 4 1 G4H2 c d e f 3 1题 3 9题 3 1 3 2 1 3 2 2 3 3 1 2 3 3 4 3 5 3 6 3 7 3 8 a 系统临界稳定 b c b 比 c 多一个零点 附加零点有削弱阻尼的作用 3 9 1 2 3 11题 3 20题 3 11 劳斯表变号两次 有两个特征根在s右半平面 系统不稳定 3 12 1 有一对纯虚根 系统不稳定 2 系统不稳定 3 有一对纯虚根 系统不稳定 3 13 3 14 3 15 1 2 3 3 16 1 3 2 3 18 1 2 3 3 20 k1 R u B C E s R s C s 由题意得 4 4题 4 5题 0 88 0 293 1 707 0 9 4 236 4 6题 4 10题 4 6 1 2 0 404 2 2 3 29 21 13 4 11题 4 12题 s1 9 98 s2 3 2 46 4 系统始终不稳定 时稳定 4 13题 4 14题 0 434 j1 69 8 47 4 15题 4 19题 0 732 2 732 整条实轴为根轨迹 0 k 12时系统稳定 系统始终不稳定 4 20题 4 21题 主导极点离虚轴太近 主导极点离虚轴太近 0 k 1系统不稳定 c t 振荡发散 K 1系统临界稳定 c t 等幅振荡 k 1系统稳定 c t 振荡收敛 5 2题 5 8题 5 2 5 3 或 5 4 5 5 5 6 0 j 0 j 5 7 5 8 5 9题 5 13题 j 5 13 5 5 T时系统稳定 5 6 1时系统稳定 其余不稳定 T 时系统不稳定 5 14题 5 23题 5 14 1 Z 0 2 1 2不稳定 2 z 0稳定 3 z 0 2 1 2不稳定 4 z 0稳定 5 Z 0 2 1 2不稳定 6 z 0 2 1 1 0稳定 7 z 0稳定 8 z 0稳定 9 Z 1不稳定 10 z 2不稳定 5 15 z 0 2 1 2不稳定 5 16 1 k 1 5 2 T 1 9 3 k 1 1 T 5 17z 0 0 0稳定 5 18 左图 原系统稳定 改变k值 使 c 2时系统稳定 右图 原系统z 0 2 1 2不稳定 改变k值 使 c 1时系统稳定 5 19 K 0时应有0 k 2 64 k 0时应有 1 k 0 5 20 5 21 5 22 5 23 其中 其中 5 24 6 1题 6 7题 6 1 1 2 6 2 1 2 3 6 3 取 验算得 6 5 1 验算得 2 验算得 6 6 6 7 1 取 验算得 2 验算得 6 8题 6 15题 6 8 1 a b 系统不稳定 c 6 8 2 采用 c 6 14 0 k 0 045时系统为过阻尼 时ess 0 其中0 k 0 045 6 15 6 16题 6 17题 6 16 6 17 Ts 1 寄生因子不影响系统稳定性 且因为它为非主导极点 所以也不太影响动态性能 但附加极点有增大阻尼的作用 7 3题 7 10题 7 3 1 e nT 10 2n 1 2 7 5 1 2 7 7 7 8 1 7 9 a b 7 10 a b c 7 4 1 2 2 3 7 11题 7 21题 7 11 7 13 1 2 3 因为系统不稳定 所以不存在 7 15 1 不稳定 2 不稳定 3 不稳定 7 16 1 不稳定 2 0 k 3 31时稳定 7 17 7 18 7 19 0 k 2 272时系统稳定 ess 0 1时k应大于10 此时系统不稳定 所以k无值可取 7 21 7 22 8 12题 8 19题 8 12 2 的准确性高 8 14 a b 8 15 a b c 8 16 有自振 8 17 时系统稳定 时系统不稳定 时有自振 8 18 8 19