各种定位球坐标确定方法.ppt

5.各种定位球,讲师：黄俊,5.1各种定位球坐标确定方法,载入两个空策略。点击OpenViewer菜单。打开RSViwer,选择Ball。,01,各种定位球坐标确定方法,将球移动到待测试点后点击Start进入比赛状态。点击RSViwer中的Display可以看到球的坐标。,02,5.2自由球,03,5.2.1球于机器人摆放原则,将场地分成四个区域，每个区域都有一个自由球罚球点，在哪个区域犯规，就在那个区域罚自由球。球应该摆放在罚球点上。每对有一个机器人放在离球25厘米的发球线上。其他机器人应该放在这个犯规区域以外。防守方机器人应在靠近自己底线的一边。防守方先摆机器人。,04,5.2.2自由球的判断,判断球场上所有机器人和球的速度非常小。判断球的位置是否在发球点上。判断我方和对方是否有且仅有一个机器人在球的附近（相距25厘米左右）。结合以上三个条件起来就可以判断是否在罚自由球。,05,5.3点球,06,5.3.1球与机器人摆放原则,踢球机器人必须放在球的后方。防守的守门员必须压球门线。除了踢球机器人和防守守门员外，其他机器人都在另外半场。防守方先摆机器人。,07,5.4球门球,08,5.4.1球与机器人摆放原则,发球方只允许有一个守门员在大禁区内。球应该放在大禁区内。防守方机器人必须在自己半场。防守方先摆机器人。,09,5.4.2球门球的判断,判断球场上所有机器人和球的速度非常小。判断球的位置是否在大禁区内。判断我方是否有且仅有一个机器人在大禁区内。判断所有对方球员都不在我方半场。结合以上四个条件起来就可以判断是否在罚自由球。,10,6.比赛规则,6.1比赛时间,每次暂停时间为3分钟,每场比赛最多叫两次暂停。如果一支球队在中场休息时没有准备好不能开始下半场比赛，休息时间可以延长5分钟。若在延时后球队仍未准备好继续比赛，则将取消其比赛资格。,01,6.2比赛开始,上、下半场开始时，总是蓝队先开球。上、下半场开球，以及进球后重新开球时，球放置在场地中心处，开球方必须先将球踢向自己半场。中场休息后，双方交换比赛场地。,02,6.3得分方法,当球整体越过对方球门线并且没有犯规,那么算一次有效进球。淘汰赛在下半场结束之后出现平局的情况下，采用加时赛突然死亡法决定胜负（点球）。在点球决胜时，出现下列情况之一，罚点球结束：1守门员在门区内抓住了球；2开球后球滚出球门区；3开球后10秒如果一方因为被剥夺比赛权利，技术故障或者主动弃权，则该方为比赛失利方，比分为0比0。,03,6.4犯规,如果裁判员认为被犯规方处于有利形势，可以不判罚犯规。除了极端情况外，控球队员没有犯规行为可不判罚犯规。是否处于“极端情况”由裁判员判断。,04,6.5点球(PenaltyKick),防守方超过一个机器人在球门区内。守门员在十秒中之内没有把球踢出球门区。防守方超过三个机器人在大禁区。,05,6.6球门球(GoalKick),当进攻机器人将防守方守门员推到球门里面。进攻时超过一个机器人进入对方的球门区。当进攻方机器人在防守方球门区里面干扰防守方守门员。在球门区里面发生僵持情况超过十秒。,06,6.7自由球(FreeBall),在球门区外发生僵局十秒以上。,07,6.8说明,以上规则只是整个MLS规则的一部分，比赛的时候请完全参照fira关于MLS的官方规则文档。进入仿真平台，点击右下角的“HELP”按钮，即可弹出MLS平台的完全说明文档和MLS规则文档。,08,