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1、一批注MZ1:分类号UDC密级学位论文四自由度平面关节型机器人结构分析与优化作者姓名：张进伟指导教师：柳洪义教授东北大学机械电子工程研究所申请学位级别：硕士学科类别：工学学科专业名称：机械电子工程论文提交日期：2008年 月论文答辩日期：2。
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3、摘 要随着工业自动化的不断发展,现代机电设备中都存在控制电路板,板上有不少芯片插件需要在装配时准确插入芯片座.在中大批量生产中,电路板生产线上这种取芯片插入芯片的装配动作一小时要做数千次,只有装配机器人能满足如此高节奏高要求的生产任务.机器。