东北大学2021年12月《机器人技术》期末考核试题库及答案参考48

东北大学2021年12月机器人技术期末考核试题库及答案参考1. 东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补国内空白。( )东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补国内空白。( )A、正确B、错误参考答案：A2. 步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。( )步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。( )A、错误B、正确参考答案：A3. 数字信号处理DSP(Digital Signal Processing)包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。( )数字信号处理DSP(Digital Signal Processing)包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。( )A、错误B、正确参考答案：B4. 以下关于图形用户界面中窗口的叙述中，错误的是( )A、可以有多个活动窗口B、可以有多个非活动窗口C、一个窗口对应了一个任务D、关闭一个窗口则结束了所对应的任务正确答案:A5. 红外距离传感器(红外测距仪)相对而言，测距的准确度不高，测量距离相对较短，而由于价格低，也很适合于机器人应用。( )A.正确B.错误参考答案：A6. 摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动?( )A.S轴B.L轴C.U轴D.R轴E.B轴F.T轴参考答案：ABC7. 超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。( )超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。( )A、错误B、正确参考答案：B8. 足球机器人决策子系统是一类知识型系统，涉及到复杂的基于知识的推理过程和形象思维。( )A.错误B.正确参考答案：A9. 当代机器人大军中最主要的机器人为：_A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人参考答案：A10. AGV指装备有电磁或光学等自动导引装置。( )A.错误B.正确参考答案：B11. 所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程。可以调整载波的频率和幅值，但是无法调整载波的相位。( )A.错误B.正确参考答案：A12. 机器人是一种用于移动各种材料零件工具或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有( )能力的多功能机械手。A.编程B.修复C.智能D.行走参考答案：A13. 集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。( )A.正确B.错误参考答案：A14. 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：A、电压环B、电流环C、功率环D、速度环E、位置环F、加速度环参考答案：BDE15. 串联关节机器人的关节坐标序号排列是从手部末端顺序排到基座。( )A.错误B.正确参考答案：A16. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( )A.错误B.正确参考答案：A17. 传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为：( )A.420mA、-55VB.020mA、05VC.-20mA20mA、-55VD.-20mA20mA、05V参考答案：A18. GPS全球定位系统，只有同时接收到_颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。GPS全球定位系统，只有同时接收到_颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。A、2B、3C、4D、6参考答案：C19. 对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用_获得中间点的坐标。对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用_获得中间点的坐标。A、优化算法B、平滑算法C、预测算法D、插补算法参考答案：D20. CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由_场构成。A.1B.2C.3D.4参考答案：B21. 什么是位置运动学、正向运动学和逆向运动学?什么是位置运动学、正向运动学和逆向运动学?参考答案：位置运动学仅考虑运动中的几何学问题，即不考虑运动与时间的关系。已知关节空间的关节变量，计算操作机在操作空间的手部位姿，称之为运动学正问题。反之，已知操作机在操作空间的手部位姿，求各关节变量的反变换，称之为运动学逆问题，也叫求手臂解。22. 压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量_A.电压B.亮度C.力和力矩D.距离参考答案：C23. 机器人按照几何结构分类可以分为( )A.位置反馈机器人B.串联机器人C.并联机器人D.直线驱动机器人参考答案：BC24. ALAUTOPASS是常用的机器人语言。( )A.错误B.正确参考答案：B25. 重复定位精度指机器人重复到达( )位置的精确程度。A.不同B.任何C.同一D.无所谓参考答案：C26. 东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。( )A.错误B.正确参考答案：B27. 一个刚体在空间运动具有几个自由度?( )A.3个B.4个C.5个D.6个参考答案：D28. 变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。( )变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。( )A、正确B、错误参考答案：B29. 操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束?( )A.X轴B.Y轴C.Z轴D.R轴参考答案：C30. 机器人在国民经济和百姓生活中起到重要作用还需要很长一段时间。( )A.错误B.正确参考答案：A31. 形成手臂解多解性的主要原因是求反三角函数的值不唯一。( )A.错误B.正确参考答案：B32. 光学分析法均包含的过程有( )。A、能源提供能量B、能量与被测物质相互作用C、能量分解成一定波长范围的谱带D、产生被检测讯号正确答案:A,B,D33. 结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。( )A.错误B.正确参考答案：B34. CCD(Charge Coupled Device)摄像头输出信号为_帧/秒(fpsframe. per second)。A.20B.25C.30D.50参考答案：B35. 在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。( )在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。( )A、错误B、正确参考答案：A36. 集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?A、机器人小车子系统B、机器人通信子系统C、机器人视觉子系统D、机器人决策子系统E、机器人总控子系统参考答案：CD37. 串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。( )串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。( )A、正确B、错误参考答案：A38. 动力学的研究内容是将机器人的( )联系起来。A.运动与控制B.传感器与控制C.结构与运动D.传感系统与运动参考答案：A39. 超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。( )A.错误B.正确参考答案：B40. 借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。( )A.错误B.正确参考答案：A41. 动力学的研究内容是将机器人的_联系起来。动力学的研究内容是将机器人的_联系起来。A、运动与控制B、传感器与控制C、结构与运动D、传感系统与运动参考答案：A42. 在q-r操作机动力学方程中，起主要作用的是( )在q-r操作机动力学方程中，起主要作用的是( )A、哥氏项和重力项B、惯性项和重力项C、惯性项和哥氏项D、重力项和向心项参考答案：D43. 谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动?( )A.S轴B.L轴C.U轴D.R轴E.B轴F.T轴参考答案：DEF44. 东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。( )A.正确B.错误参考答案：A45. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )A、位置与速度B、位置与运行状态C、姿态与位置D、姿态与速度参考答案：C46. 工业机器人的控制系统包括计算机示教盒以及所有人机交互操作。( )A.错误B.正确参考答案：B47. 在GC图上出现4个色谱峰，因此可以肯定样品由4种组分组成。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错误48. 对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的_对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的_A、关节角B、杆件长度C、横距D、扭转角参考答案：A49. 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：_用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：_A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、滑动觉传感器D、压觉传感器参考答案：C50. 增量式光轴编码器一般应用_套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。增量式光轴编码器一般应用_套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A、一B、二C、三D、四参考答案：C51. 今有298K,p的N2(状态I)和323K,p的N2(状态II)各一瓶，问哪瓶N2的化学势大?( )A、(I)(II)B、(I)(II)C、(C)(I)=(II)D、不可比较正确答案:B52. 计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。( )计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。( )A、错误B、正确参考答案：B53. 工业机器人系统中的控制系统类似于人的肌肉和经络。( )A.错误B.正确参考答案：A54. 工业机器人设计时要求腕部能实现( )个坐标轴的运动A.1B.2C.3D.4参考答案：C55. 机器人可以只有一个关节构成。( )A.错误B.正确参考答案：A56. 美国发往火星的机器人是_号。A.勇气B.机遇C.小猎兔犬D.挑战者E.哥伦比亚参考答案：AB57. 完整的传感器应包括下面哪三部分?( )A.敏感元件B.计算机芯片C.转换元件D.模数转换电路E.基本转换电路F.微波通信电路参考答案：ACE58. 变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。( )A.正确B.错误参考答案：B59. 高维向量是由高维空间扩展而成的。( )A.正确B.错误参考答案：B60. 支原体没有细胞壁,因而对青霉素及环丝氨酸等抗生素敏感( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错误