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XXXX 毕业论文 1XXXXX毕毕 业业 论论 文（设文（设 计）计）课题名称：课题名称：基于 PLC 的升降横移式自动化立体车库控制系统设计学生姓名：学生姓名： 学号：学号： 指导教师：指导教师：所在学院：所在学院：专业名称：专业名称： 20162016 年年 1212 月月 XXXX 毕业论文 2摘摘 要要本设计是基于 PLC 的升降横移立体库的设计，设计一个基于西门子 S7-200 PLC 控制核心的，三层三列，九个车位的立体停车控制系统。通过分析控制工艺 的要求，设计了主电路图和控制电路，分配了 PLC 输入和输出点，设计 PLC接线图，编制程序了流程图，使用编程软件编写梯形图和语句表控制程序，最后使用组态王进行了模拟仿真演示。关键词：立体库、组态王、梯形图关键词：立体库、组态王、梯形图 全套设计加扣全套设计加扣 33463894113346389411 或或 30122505823012250582XXXX 毕业论文 3目录目录目录.31 绪 论.42 设计要求.53 硬件设计.83.1 PLC 型号的选择和确定 .83.2 主电路设计.83.3 控制电路图.113.4 PLC 输入和输出地址分配表 .133.5 PLC 接线图 .144 程序设计.174.1 PLC 内部使用地址分配.174.2 流程图.174.3 PLC 梯形图 .204.4 PLC 语句表程序 .275 组态画面的设计.285.1 通信建立 .285.2 组态王变量连接.315.3 建立画面 .335.4 运行 .35结束语.38参考文献.39致 谢.40附 录.41附录 1 PLC 语句表程序.41附录 2 组态王命令语言 .82XXXX 毕业论文 41 1 绪绪 论论随着我国经济的快速发展，轿车拥有量迅速膨胀，立体车库的现有功能已远远落后于人们的要求。升降横移式立体停车库是一种较典型的机电一体化产品，它主要涉及机械、建工、电子等多个领域，而且需要各方面的专业技术人员协同工作。在现代化大都市中，升降横移式立体停车库己经进入到人们的各个生活领域，立体车库已成了一种必不可少的现代化基础设施。我国的立体停车库技术发展较晚，大部分生产厂家还沿用日本 80 年代的技术。现有的立体车库技术的不足主要表现在取车的时间较长，安全程度不够，智能化程度较低，设计形式也较陈旧。许多立体停车库，都是从国外进口的，而且售后服务也不尽人意。为了打破依赖进口的格局，就要在原有的技术上有重大突破，从而带动国内立体车库行业的发展，因此，对自动停车系统的研究显得尤为重要。XXXX 毕业论文 52 2 设计要求设计要求系统原理示意图如图 1-1 所示，共有七个车位可以使用。所有车位共用一个载车板。所需存/取车辆的载车板通过升降横移运动到达地面层，驾驶人员进入车库，进行存取车辆，完成存取的过程。具体说明如下：首先选择需要存或者取的车位号，可以通过上位机进行车位选择，可以选择 1 到 7 号车，然后按按下启动按钮，进行存/取车的操作。动作描述见图 2-2，2-3,2-4，2-5.图 2-1 立体库结构示意图XXXX 毕业论文 6运行示意图如下：图 2-2 动作示意图其中上层库位 5，6,7 只能做升降运动，不能做水平运动，中层车位 3,4 能做横移和升降运动，下层车位 1,2 只能做横移运动。以五号车动作说明：首先 2，4 车执行右向移动，然后 1，3 车执行右向移动（可以同时执行，2和 1 右移动，4 和 3 右移动） ，有空位后，执行 5 车下降，存取完成后，再执行1,3 左向移动，2,4 左向移动。 （可以同时执行，1 和 2 左移动，3 和 4 左移动） ，返回原位，等待下次执行。56437125643712XXXX 毕业论文 7图 2-3 五号车库到位动作图其他的类似，具体参见流程图XXXX 毕业论文 8 3 3 硬件设计硬件设计3.13.1 PLCPLC 型号的选择和确定型号的选择和确定 分析系统，统计输入和输出点，共使用了 31 个数字量输入和 28 路数字量输出，没有使用模拟量输入和模拟量输出。西门子的 S7-224 PLC 有 14 路数字量输入和 10 路数字量输出，S7-226 有24 路数字量输入和 16 路数字量输出。故只一块 S7-224 和 S7-226 都不能满足需要。需要增加扩展模块。S7-200 PLC 的扩展模块由 EM221，EM222，EM223.EM221 是数字量输入扩展模块，8 路数字量输入；EM222 是数字量输出扩展模块，有 8 路数字量输出。EM223 是输入和输出混合模块，有 4 路输入/4 路输出，8 路输入/8 路输出，16路输入/16 路输出。综合以上我们选择 CPU226 一只，EM223 16 路输入和 16 路输出模块一只，共 40 点输入，32 点输出。满足使用要求，若日后需增加功能可以随时增加扩展模块。3.23.2 主电路设计主电路设计3 相 380V 交流电源经 QS1 总电源开关，接到 1#载车板左右移动电机回路，经断路器 QS2，接到交流接触器 KM1 主触点或者交流接触器 KM2 主触点，经热继电器 FR1 接到 1 载车板左右电机 M1 上，通过 KM1 或者 KM2 控制 1#载车板左或者右移动。同样的，其他的类似。XXXX 毕业论文 9KM1KM2FR1QS2U1V1W1KM3KM4FR2QS3L1L2L3NU2V2W2QS1L1L2L3NAC380VM1M2KM5FR3QS4U3V3W3M3总电源开关电源输入1车左移右动KM62车左移右动3车左移右动KM7FR4QS5U3V3W3M4KM84车左移右动KM9KM10FR5QS6KM11KM12FR6QS7L1L2L3NM5M64上下3上下图 3-1 主电路图 1XXXX 毕业论文 10KM10KM11KM12FR6QS7L1L2L3NM6KM13FR7QS8M74上下KM145上下6上下KM15FR8QS9U3V3W3M8KM16KM17FR9QS10U3V3W3M9KM187上下图 3-2 主电路图 2XXXX 毕业论文 113.33.3 控制电路图控制电路图220V 交流电源经 QF1 总电源开关，控制回路断路器 QS10，接至直流电源A1 输入，经直流电源 A1 将 220V 交流电转成 24V 直流电，经 QS11 供应后续电路使用。220V 交流电源经 QF1 总电源开关，经控制回路断路器 QS11，接至继电器KA1（1#载车板左移动中间继电器）的常开触点，控制接触器 KM1 线圈（1#载车板左移动接触器）得电，从而控制 1#载车板电机正转，控制 1#载车板左移动。220V 交流电源经 QF1 总电源开关，经控制回路断路器 QS11，接至继电器KA2（1#载车板右移动中间继电器）的常开触点，控制接触器 KM2 线圈（1#载车板右移动接触器）得电，从而控制 1#载车板电机反转，控制 1#载车板右移动。其他的都是类似，不再描述。XXXX 毕业论文 1224V电源KM1H1KM3QS11QS12+24V0VKM6A1KM7KM4KM2L1N24V电源断路器电源指示灯开关电源KM5KM8KM10KM13KM14KM11KM9KM12KM15KM18YV1KM16KM17YV2YV3YV4YV5KA7KA8KA9KA10KA11KA12KA13KA6KA1KA20KA21KA2KA20KA21KA3KA20KA21KA4KA20KA21KA5KA20KA21KA15KA16KA17KA18KA19图3-3 控制电路图XXXX 毕业论文 133.43.4 PLCPLC 输入和输出地址分配表输入和输出地址分配表PLC 的输入和输出变量分配表如表 3-1,3-2 所示表3-1 PLC 输入分配表PLC 内部地址描述I0.0启动I0.13 号载车板呼叫I0.24 号载车板呼叫I0.35 号载车板呼叫I0.46 号载车板呼叫I0.57 号载车板呼叫I0.63 号载车板平层I0.74 号载车板平层I1.05 号载车板平层I1.16 号载车板平层I1.27 号载车板平层I1.3车库平层减速I1.43 号载车板光电开关I1.54 号载车板光电开关I1.65 号载车板光电开关I1.76 号载车板光电开关I2.0载车板横移限位开关I2.1载车板升降限位开关I2.2门前光电开关I2.31 号载车板横移到位I2.42 号载车板横移到位I2.53 号载车板横移到位I2.64 号载车板横移到位I2.7手动/自动I3.0上升按钮I3.1下降按钮I3.2左移按钮I3.3右移按钮I3.41 号载车板呼叫I3.52 号载车板呼叫I3.6载车板挂钩到位I3.73 号车位载车板检测I4.04 号车位载车板检测I4.15 号车位载车板检测I4.26 号车位载车板检测I4.37 号车位载车板检测I4.47 号载车板光电开关XXXX 毕业论文 14I4.5一号载车板横移回位I4.6二号载车板横移回位I4.7三号载车板横移回位I5.0四号载车板横移回位表3-2 PLC 输出分配表PLC 内部地址描述Q0.03 号载车板升降Q0.14 号载车板升降Q0.25 号载车板升降Q0.36 号载车板升降Q0.47 号载车板升降Q0.51 号载车板左移Q0.61 号载车板右移Q0.72 号载车板左移Q1.02 号载车板右移Q1.13 号载车板左移Q1.23 号载车板右移Q1.34 号载车板左移Q1.44 号载车板右移Q1.5报警灯Q1.63 号载车板防坠电磁铁Q1.74 号载车板防坠电磁铁Q2.05 号载车板防坠电磁铁Q2.16 号载车板防坠电磁铁Q2.27 号载车板防坠电磁铁Q2.33 号载车板有车Q2.44 号载车板有车Q2.55 号载车板有车Q2.66 号载车板有车Q2.77 号载车板有车Q3.0正转Q3.1反转3.53.5 PLCPLC 接线图接线图输入输出接线图如图 3-4 和 3-5 所示。A2 是 S7-226 PLC。A3 是 EM223 输入和输出扩展模块。XXXX 毕业论文 15CPU226 DC/DC/DCI0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7I1.0 I1.1 I1.2 I1.3 I1.4 I1.5Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4Q0.5 Q0.6 Q0.7Q1.0 Q1.1COMCOM24V24V1L+COM 1L+24V3号载车板呼叫启动COMML+PE4号载车板呼叫24VA15号载车板呼叫6号载车板呼叫3号载车板平层4号载车板平层5号载车板平层6号载车板平层车库平层减速3号载车板光电开关I1.6I1.7I2.0 I2.1 I2.2 I2.3 I2.4 I2.5COM3号载车板横移到位I2.6I2.74号载车板横移到位手动/自动载车板升降限位开关门前光电开关1号载车板横移到位2号载车板横移到位Q1.2 Q1.3 Q1.4 Q1.5 Q1.6 Q1.73号载车板升降7号载车板平层7号载车板呼叫4号载车板光电开关5号载车板光电开关6号载车板光电开关载车板横移限位开关4号载车板升降5号载车板升降6号载车板升降7号载车板升降1号载车板左移1号载车板右移2号载车板左移2号载车板右移3号载车板左移3号载车板右移4号载车板左移4号载车板右移报警灯3号载车板防坠电磁铁4号载车板防坠电磁铁KA1KA2KA3KA4KA5KA6KA7KA8KA9KA10KA11KA12KA13KA14KA16KA15图 3-4 PLC 输入和输出接线图XXXX 毕业论文 16EM223I3.0 I3.1 I3.2 I3.3 I3.4 I3.5 I3.6 I3.7I4.0 I4.1 I4.2 I4.3 I4.4 I4.5Q2.0 Q2.1 Q2.2 Q2.3 Q2.4 Q2.5 Q2.6 Q2.7Q3.0 Q3.1COMCOM24V24V1L+COMA2I4.6I4.7H1Q3.2 Q3.3 Q3.4 Q3.5 Q3.6 Q3.7KA19KA20KA17KA18上升按钮下降按钮左移按钮右移按钮1号载车板呼叫2号载车板呼叫载车板挂钩到位3号车位载车板检测4号车位载车板检测5号车位载车板检测24V5号载车板防坠电磁铁3号载车板有车正转反转H2H3H4H56号车位载车板检测7号车位载车板检测7号车位载车板检测1号载车板横移回位2号载车板横移回位3号载车板横移回位I5.04号载车板横移回位6号载车板防坠电磁铁7号载车板防坠电磁铁4号载车板有车5号载车板有车6号载车板有车7号载车板有车KA21图 3-5 PLC 输入和输出接线图XXXX 毕业论文 174 4 程序设计程序设计根据控制要求和系统分析，硬件电路，编写软件程序。4.14.1 PLCPLC 内部使用地址分配内部使用地址分配 为了便于编程和阅读的方便，定义了 PLC 内部使用的地址，如下表 4-1 所示表4-1 PLC 内部使用地址M8.0五车下降M8.1五车位上升M8.2六车位上升M8.3六车下降M8.4七车位上升M8.5七车下降M8.6三车位上升M8.7三车下降M9.0四车位上升M9.1四车下降M10.0自动启动标志M11.0车位一选择启动M11.1车位 3 选择M11.2车位 3 选择标志M11.3车位 4 选择M11.4车位 5 选择M11.5车位 6 选择M11.6车位 7 选择4.24.2 流程图流程图根据控制要求编写控制流程图，控制流程图如图4-1所示无急停同时安全光栅防护没有动作，选择需要存或者取得车位，通过上位机进行选择车位，共 1 到 7 可以选择。然后按启动按钮，执行存取车。中间按停止按钮，系统停止。按急停或者有安全光栅防护动作，所有动作输出停止，并报警。XXXX 毕业论文 18图 4-1 总流程图是门前光电？否报警，停止是停止？否是选择车位启动？是1，2#？停止否等待否等待是是直接存取3#？3#存取是4#？4#存取是5#？5#存取是6#？6#存取是7#？7#存取XXXX 毕业论文 193#车存取图 4-2 3 车流程图4#，5#，6#，7#跟 3#类似，不在说明3 车存取？是右移到位？松电磁铁否是1，2 右移动下降到位？否是3#下降存取完成？否是存取车上升到位？否是3#上升存车？是锁车到？锁电磁铁否是1,2#到原位？否是1,2#左移动回原位3#存取结束XXXX 毕业论文 204.34.3 PLCPLC 梯形图梯形图按启动按钮 I0.0 系统启动，启动标志 M10.0 为 ON，并保持为 ON。按停按钮 I2.7 系统停止。或者门前光电检测到安全问题，I2.2 为 ON，则停止系统运行。系统运行，调用子程序，选择车位。选择车位子程序，用于车位选择XXXX 毕业论文 21三车位上升和三车位下降标志位。3 车自动上升和自动下降，手动上升和手动下降标志。用于后面的 3 车升降控制临时标志位。XXXX 毕业论文 22无门前安全光电动作，执行 3 车上升标志 M8.6 为 ON 或者，3 车下降标志 M8.7为 ON，则 3 号车载车板升降，Q0.0 为 ON其他的类似1 车存取，1 车直接存取，不需要操作。1 车，2 车直接存取，不需要操作XXXX 毕业论文 233 车子程序无动作标志 VB4 为 0，意思是 V4.0 到 V4.7 全部 OFF，没有动作运行。有标志 M10.4 为 ON，执行 3 车存取初始步，V4.0 为 ON。先检测 3 载车板挂钩和 3 车位载车板到位，再执行 1,2 车右移动。检测到 1,2 车右移动到位，I3.6 为 ON，I3.7 为 ON，则停止 1,2 车右移动，执行 3 车下降执行 3 车存取，3 车出存取完毕，3 车载车板上升，挂好，然后 1,2 车左移动，检测到 1 和 2 车左移动到位，完成 3 车存取，结束等待下次操作。XXXX 毕业论文 24XXXX 毕业论文 25XXXX 毕业论文 26XXXX 毕业论文 27详细的梯形图见 PDF 文件4.44.4 PLCPLC 语句表程序语句表程序见附录XXXX 毕业论文 28 5 5 组态画面的设计组态画面的设计5.15.1 通信建立通信建立 在组态王里面，设备里面找到选择 COM2，通讯波特率等使用预设的。图 5-1 PLC 与组态王的通信设定建立设备连接，选择 PLC，西门子 S7-200 PPI图 5-2 组态王 PLC 选择设定设备名称XXXX 毕业论文 29图 5-3 组态王通信设备名称选择 COM2，图 5-4 选择 COM 口XXXX 毕业论文 30设定与组态王通信的 PLC 地址，设定 2图 5-5 PLC 地址设定尝试恢复间隔和最长恢复时间设定，预设可以图 5-6 设定恢复策略XXXX 毕业论文 315.25.2 组态王变量连接组态王变量连接图 5-7 变量汇总XXXX 毕业论文 32XXXX 毕业论文 33图 5-8 变量汇总（续）图 5-9 变量汇总（续）5.3 建立画面建立画面根据工艺和控制要求建立主监控画面，建立四层电梯，组态按钮，指示灯，组态楼层显示；连接 PLC 变量，组态颜色显示属性，做出的实际监控主画面如图 5-10XXXX 毕业论文 34图 5-10 实际监控主画面右键属性，组态 PLC 监控画面语言，存在时，编写命令语言，详细命令语言见附录。更改刷新时间，更改为 100 毫米。图 5-11 实际监控主画面命令语言XXXX 毕业论文 35 5.4 运行运行到画面的文件菜单，切换到 View，切换到运行画面图 5-12 切换到运行画面初始画面如下：图 5-13 初始运行画面运行画面，选择库位，这里选择 5 位，选择存或者取。库位 5 灯亮。XXXX 毕业论文 36图 5-17 选择库位选择完库位后，点击启动按钮，系统启动，执行 1,2,3,4 右移动。如下图。图 5-18 1/2/3/4 右移动右移动到位，执行 5 车下降XXXX 毕业论文 37图 5-19 5 车下降移动其他的测试类似，不再描述。XXXX 毕业论文 38结束语结束语 在老师和同学的帮助下做完了基于 PLC 的自动化立体库控制系统设计的工作，通过这次的毕业设计，我能运用已学的知识解决我在设计中遇到的问题，使自己的动手能力和思考问题的能力得到了很大的提高。在做设计的过程中我查阅了很多的资料，并认真的阅读这些与我的设计相关的资料，但是，通过这次设计我也发现自己的很多不足之处。在设计过程中我发现自己考虑问题很不全面，自己的专业知识掌握的很不牢固，所掌握的计算机应用软件还不够多，我希望自己的这些不足之处能在今后的工作和学习中得到改善。而且，通过这次设计，我懂得了学习的重要性，学会了坚持和努力，这将为以后的工作、学习做出了最好的榜样！。 XXXX 毕业论文 39参考文献参考文献1 张宏林. PLC 应用开发技术与工程实践. 北京: 人民邮电出版社，20082 马小军主编. 可编程控制器及其应用.南京：东南大学出版社，20073 方承远主编.工厂电气控制技术,第 2 版.北京:机械工业出版社,20004 廖常初主编.西门子 S7-200 系列 PLC 编程及应用. 北京: 机械工业出版社,20085 黄净主编.电器及 PLC 控制技术. 第 2 版.北京: 机械工业出版社,20086 范国伟主编. 组态技术入门与应用实例.北京：中国电力出版社，2012，97 姚立波. 组态监控设计与应用. 北京: 机械工业出版社，2011 XXXX 毕业论文 40致致 谢谢经过大四下学期的努力，毕业设计终于完成了。毕业设计是本人大学里的最后一次考核，是对学习到的知识的一次总的运用，培养了本人综合运用所学知识来分析和解决问题的能力，为本人以后从事相关专业的工作打下基础。本人还要感谢同组的同学，在毕业设计的这段时间里，给了本人很多的启发，提出了很多宝贵的意见，对于大家帮助和支持，在此本人表示深深地感谢。 XXXX 毕业论文 41附附 录录附录附录 1 1 PLCPLC 语句表程序语句表程序ORGANIZATION_BLOCK 主程序:OB1TITLE=BEGINNetwork 1 / 自动启动标志LD I0.0O M10.0AN I2.7AN I2.2= M10.0Network 2 / 自动运行/ 调用车1,2,3,4,5,6,7LD M10.0CALL SBR7Network 3 / 三车位上升LD V4.3AN I0.6AN I2.7LD I0.1A I3.0A I2.7OLDAN I2.2= M8.6Network 4 / 网络标题/ 三车下降LD V4.2XXXX 毕业论文 42AN I2.1AN I2.7LD I0.1A I3.1A I2.7OLDAN I2.2= M8.7Network 5 / 3号载车板升降LD M8.6O M8.7AN I2.2= Q0.0Network 6 / 四车位上升LD V5.3AN I0.7AN I2.7LD I0.2A I3.0A I2.7OLD= M9.0Network 7 / 网络标题/ 四车下降LD V5.2AN I2.1AN I2.7XXXX 毕业论文 43LD I0.2A I3.1A I2.7OLD= M9.1Network 8 / 4号载车板升降LD M9.0O M9.1AN I2.2= Q0.1Network 9 / 五车位上升LD V1.3AN I1.0AN I2.7LD I0.3A I3.0A I2.7OLD= M8.1Network 10 / 网络标题/ 五车下降LD V1.2AN I2.1AN I2.7LD I0.3A I3.1A I2.7XXXX 毕业论文 44OLD= M8.0Network 11 / 5号载车板升降LD M8.0O M8.1AN I2.2= Q0.2Network 12 / 六车位上升LD V2.3AN I1.1AN I2.7LD I0.4A I3.0A I2.7OLD= M8.2Network 13 / 网络标题/ 六车下降LD V2.2AN I2.1AN I2.7LD I0.4A I3.1A I2.7OLD= M8.3Network 14 XXXX 毕业论文 45/ 6号载车板升降LD M8.2O M8.3AN I2.2= Q0.3Network 15 / 七车位上升LD V3.2AN I1.2AN I2.7LD I0.5A I3.0A I2.7OLD= M8.4Network 16 / 七车下降LD V3.1AN I2.1AN I2.7LD I0.5A I3.1A I2.7OLD= M8.5Network 17 / 7号载车板升降LD M8.4O M8.5XXXX 毕业论文 46AN I2.2= Q0.4Network 18 / 一回左移动LD V1.4O V4.4AN I4.5AN I2.7LD I3.4A I3.2A I2.7OLDAN I2.2= Q0.5Network 19 / 一车位右移准备LD V1.1O V4.1AN I2.3AN I2.7LD I3.4A I3.3A I2.7OLDAN I2.2= Q0.6Network 20 / 二回左移动LD V1.4XXXX 毕业论文 47O V2.4O V4.4O V5.4AN I4.6AN I2.7LD I3.5A I3.2A I2.7OLDAN I2.2= Q0.7Network 21 / 二车位右移准备LD V1.1O V2.1O V4.1O V5.1AN I2.4AN I2.7LD I3.5A I3.3A I2.7OLDAN I2.2= Q1.0Network 22 / 三回左移动LD V1.4AN I4.7XXXX 毕业论文 48AN I2.7LD I0.1A I3.2A I2.7OLDAN I2.2= Q1.1Network 23 / 三车位右移准备LD V1.1AN I2.5AN I2.7LD I0.1A I3.3A I2.7OLDAN I2.2= Q1.2Network 24 / 四回左移动LD V1.4O V2.4AN I5.0AN I2.7LD I0.2A I3.2A I2.7OLDAN I2.2XXXX 毕业论文 49= Q1.3Network 25 / 四车位右移准备LD V1.1O V2.1AN I2.6AN I2.7LD I0.2A I3.3A I2.7OLDAN I2.2= Q1.4Network 26 / 报警灯LDN Q1.6A I0.6A I1.4LDN Q1.7A I0.7A I1.5OLDLDN Q2.0A I1.0A I1.6OLDLDN Q2.1A I1.1A I1.7XXXX 毕业论文 50OLDLDN Q2.2A I1.2A I4.4OLDO I2.2AN SM0.5= Q1.5Network 27 / 3号载车板防坠电磁铁LD SM0.0LPSA V4.0R Q1.6, 1LPPA V4.4A I1.4S Q1.6, 1Network 28 / 4号载车板防坠电磁铁LD SM0.0LPSA V5.0R Q1.7, 1LPPA V5.4A I1.5S Q1.7, 1Network 29 XXXX 毕业论文 51/ 5号载车板防坠电磁铁LD SM0.0LPSA V1.0R Q2.0, 1LPPA V1.4A I1.6S Q2.0, 1Network 30 / 6号载车板防坠电磁铁LD SM0.0LPSA V2.0R Q2.1, 1LPPA V2.4A I1.7S Q2.1, 1Network 31 / 7号载车板防坠电磁铁LD SM0.0LPSA V3.0R Q2.2, 1LPPA V3.3A I4.4S Q2.2, 1XXXX 毕业论文 52Network 32 / 三车位指示灯LD I1.4= Q2.3Network 33 / 四车位指示灯LD I1.5= Q2.4Network 34 / 五车位指示灯LD I1.6= Q2.5Network 35 / 六车位指示灯LD I1.7= Q2.6Network 36 / 七车位指示灯LD I4.4= Q2.7Network 37 / 正转:LD M8.6O M9.0O M8.1O M8.2O M8.4AN I2.2= Q3.0XXXX 毕业论文 53Network 38 / 反转LD M8.7O M9.1O M8.0O M8.3O M8.5AN I2.2= Q3.1END_ORGANIZATION_BLOCKSUBROUTINE_BLOCK 一车:SBR0TITLE=子程序注释BEGINNetwork 1 / 直接存取，无需操作LD SM0.0R M11.0, 1R M10.0, 1END_SUBROUTINE_BLOCKSUBROUTINE_BLOCK 二车:SBR1TITLE=子程序注释BEGINNetwork 1 / 直接存取，无需操作LD SM0.0R M11.1, 1R M10.0, 1END_SUBROUTINE_BLOCKSUBROUTINE_BLOCK 三车:SBR2XXXX 毕业论文 54TITLE=子程序注释BEGINNetwork 1 / 初始化LD M10.4AB= VB4, 0LD V4.1NOTLPSA V4.0= V4.0LPPALDO V4.0= V4.0Network 2 / ,1,2车位右移准备LD V4.0A I3.6A I3.7LD V4.2NOTLPSA V4.1= V4.1LPPALDO V4.1= V4.1XXXX 毕业论文 55Network 3 / 第2步骤/ 1,2车位移动到/ 3下降LD I2.3A I2.4A V4.1LD V4.3NOTLPSA V4.2= V4.2LPPALDO V4.2= V4.2Network 4 / 存取车判断/ 来车LD I1.4EUO M4.0A V4.2= M4.0Network 5 / 走车LD I1.4EDO M4.1XXXX 毕业论文 56A V4.2= M4.1Network 6 / 存取车动作完成延时60sLD M4.0O M4.1O V4.2A V4.2TON T104, 600Network 7 / 测试时间缩短LD V4.2TON T114, 10Network 8 / 第3步骤/ 3下降时间到，1回位LD T104O T114A V4.2A I2.1LD V4.4NOTLPSA V4.3= V4.3LPPALDO V4.3= V4.3XXXX 毕业论文 57Network 9 / 第4步骤/ 3车上升到位/ 挂钩LD I0.6A V4.3LD V4.5NOTLPSA V4.4= V4.4LPPALDO V4.4= V4.4Network 10 / 挂好,/ 1,2回LD I3.6A I1.4ON I1.4A V4.4LD V4.6NOTLPSA V4.5= V4.5LPPALDXXXX 毕业论文 58O V4.5= V4.5Network 11 / 第5步骤/ ,1,2回到位结束LD I4.5A I4.6A I2.0A V4.5LD V4.7NOTLPSA V4.6= V4.6LPPALDO V4.6= V4.6Network 12 / 结束LD V4.6= V4.7R M11.2, 1R M10.0, 1R V4.6, 2END_SUBROUTINE_BLOCKSUBROUTINE_BLOCK 四车:SBR3TITLE=子程序注释BEGINXXXX 毕业论文 59Network 1 / 初始化LD M10.5AB= VB5, 0LD V5.1NOTLPSA V5.0= V5.0LPPALDO V5.0= V5.0Network 2 / 2车位右移准备LD V5.0A I3.6A I4.0LD V5.2NOTLPSA V5.1= V5.1LPPALDO V5.1= V5.1Network 3 / 第2步骤XXXX 毕业论文 60/ 2车位移动到位/ 4下降LD I2.4A V5.1LD V5.3NOTLPSA V5.2= V5.2LPPALDO V5.2= V5.2Network 4 / 存取车判断/ 来车LD I1.5EUO M5.0A V5.2= M5.0Network 5 / 走车LD I1.5EDO M5.1A V5.2= M5.1Network 6 XXXX 毕业论文 61/ 存取车动作完成延时60sLD M5.0O M5.1O V5.2A V5.2TON T105, 600Network 7 / 测试时间缩短LD V5.2TON T115, 10Network 8 / 第3步骤/ 4下降时间到，1回位LD T105O T115A I2.1A V5.2LD V5.4NOTLPSA V5.3= V5.3LPPALDO V5.3= V5.3Network 9 / 第4步骤/ 4车上升到位XXXX 毕业论文 62/ 挂好LD I0.7A V5.4LD V5.5NOTLPSA V5.4= V5.4LPPALDO V5.4= V5.4Network 10 / 挂好,/ 2回LD I3.6A I1.5ON I1.5A V5.4LD V5.6NOTLPSA V5.5= V5.5LPPALDO V5.5= V5.5Network 11 XXXX 毕业论文 63/ 第5步骤/ 2回到位结束LD I4.6A I2.0A V5.5LD V5.7NOTLPSA V5.6= V5.6LPPALDO V5.6= V5.6Network 12 / 结束LD V5.6= V5.7R M11.3, 1R M10.0, 1R V5.6, 2END_SUBROUTINE_BLOCKSUBROUTINE_BLOCK 五车:SBR4TITLE=子程序注释BEGINNetwork 1 / 初始化LD M10.1AB= VB1, 0XXXX 毕业论文 64LD V1.1NOTLPSA V1.0= V1.0LPPALDO V1.0= V1.0Network 2 / 1,2,3,4车位右移准备LD V1.0A I3.6A I4.1LD V1.2NOTLPSA V1.1= V1.1LPPALDO V1.1= V1.1Network 3 / 第2步骤/ 1、2、3,4车位移动到位/ 1下降LD I2.3A I2.4XXXX 毕业论文 65A I2.5A I2.6A V1.1LD V1.3NOTLPSA V1.2= V1.2LPPALDO V1.2= V1.2Network 4 / 存取车判断/ 来车LD I1.6EUO M1.0A V1.2= M1.0Network 5 / 走车LD I1.6EDO M1.1A V1.2= M1.1Network 6 / 存取车动作完成延时60sXXXX 毕业论文 66LD M1.0O M1.1O V1.2A V1.2TON T101, 600Network 7 / 测试时间缩短LD V1.2TON T111, 10Network 8 / 第3步骤/ 5下降时间到，5回位LD T101O T111A V1.2A I2.1LD V1.4NOTLPSA V1.3= V1.3LPPALDO V1.3= V1.3Network 9 / 第4步骤/ 5车上升到位/ 挂好XXXX 毕业论文 67LD I1.0A V1.3LD V1.5NOTLPSA V1.4= V1.4LPPALDO V1.4= V1.4Network 10 / 挂好,/ 1,2,3,4回LD I3.6A I1.6ON I1.6A V1.4LD V1.6NOTLPSA V1.5= V1.5LPPALDO V1.5= V1.5Network 11 / 第5步骤XXXX 毕业论文 68/ 1,2,3,4回到位结束LD I4.5A I4.6A I4.7A I5.0A I2.0A V1.5LD V1.7NOTLPSA V1.6= V1.6LPPALDO V1.6= V1.6Network 12 / 结束LD V1.6= V1.7R M11.4, 1R M10.0, 1R V1.6, 2END_SUBROUTINE_BLOCKSUBROUTINE_BLOCK 六车:SBR5TITLE=子程序注释BEGINNetwork 1 LD M10.2XXXX 毕业论文 69AB= VB2, 0LD V2.1NOTLPSA V2.0= V2.0LPPALDO V2.0= V2.0Network 2 / ,2,4车位右移准备LD V2.0A I3.6A I4.2LD V2.2NOTLPSA V2.1= V2.1LPPALDO V2.1= V2.1Network 3 / 第2步骤、2、4车位移动到位/ 6下降LD I2.4A I2.6XXXX 毕业论文 70A V2.1LD V2.3NOTLPSA V2.2= V2.2LPPALDO V2.2= V2.2Network 4 / 存取车判断/ 来车LD I1.7EUO M2.0A V2.2= M2.0Network 5 / 走车LD I1.7EDO M2.1A V2.2= M2.1Network 6 / 存取车动作完成延时60sLD M2.0O M2.1XXXX 毕业论文 71O V2.2A V2.2TON T102, 600Network 7 / 测试时间缩短LD V2.2TON T112, 10Network 8 / 第3步骤/ 6下降时间到，6回位LD T102O T112A V2.2A I2.1LD V2.4NOTLPSA V2.3= V2.3LPPALDO V2.3= V2.3Network 9 / 第4步骤/ 6车上升到位/ 挂LD I1.1A V2.3XXXX 毕业论文 72LD V2.5NOTLPSA V2.4= V2.4LPPALDO V2.4= V2.4Network 10 / 挂好,/ ,2,4回LD I3.6A I1.7ON I1.7A V2.4LD V2.6NOTLPSA V2.5= V2.5LPPALDO V2.5= V2.5Network 11 / 第5步骤/ 2,4回到位结束LD I4.6XXXX 毕业论文 73A I5.0A I2.0A V2.5LD V2.7NOTLPSA V2.6= V2.6LPPALDO V2.6= V2.6Network 12 / 结束LD V2.6= V2.7R M11.5, 1R M10.0, 1R V2.6, 2END_SUBROUTINE_BLOCKSUBROUTINE_BLOCK 七车:SBR6TITLE=子程序注释BEGINNetwork 1 LD M10.3AB= VB3, 0LD V3.1NOTLPSXXXX 毕业论文 74A V3.0= V3.0LPPALDO V3.0= V3.0Network 2 / 7下降LD V3.0A I3.6A I4.3LD V3.2NOTLPSA V3.1= V3.1LPPALDO V3.1= V3.1Network 3 / 存取车判断/ 来车LD I4.4EUO M3.0A V3.1= M3.0Network 4 XXXX 毕业论文 75/ 走车LD I4.4EDO M3.1A V3.1= M3.1Network 5 / 存取车动作完成延时60sLD M3.0O M3.1O V3.1A V3.1TON T103, 600Network 6 / 测试时间缩短LD V3.1TON T113, 10Network 7 / 第2步骤/ 3下降时间到，2回位LD T103O T113A V3.1A I2.1LD V3.3NOTLPSA V3.2= V3.2XXXX 毕业论文 76LPPALDO V3.2= V3.2Network 8 / 第2步骤/ 3车上升到位/ LD I1.2A V3.2LD V3.4NOTLPSA V3.3= V3.3LPPALDO V3.3= V3.3Network 9 / 挂好,LD I3.6A I4.4ON I4.4A V3.3LD V3.5NOTLPSA V3.4XXXX 毕业论文 77= V3.4LPPALDO V3.4= V3.4Network 10 / 结束LD V3.4= V3.5R M11.6, 1R M10.0, 1R V3.4, 2END_SUBROUTINE_BLOCKSUBROUTINE_BLOCK 选择车位:SBR7TITLE=子程序注释BEGINNetwork 1 / 车位一选择LD I3.4AB= MB11, 0O M11.0= M11.0Network 2 / 网络标题/ 车位一运行LD M11.0CALL SBR0= M10.6A I3.4MOVB 0, VB2XXXX 毕业论文 78MOVB 0, VB3MOVB 0, VB4MOVB 0, VB5MOVB 0, VB1MOVB 0, VB7Network 3 / 车位3选择LD I3.5AB= MB11, 0O M11.1= M11.1Network 4 / 网络标题/ 车位二选择LD M11.1CALL SBR1= M10.7A I3.5MOVB 0, VB1MOVB 0, VB2MOVB 0, VB3MOVB 0, VB4MOVB 0, VB5MOVB 0, VB6Network 5 / 车位3选择LD I0.1AB= MB11, 0O M11.2= M11.2XXXX 毕业论文 79Network 6 / 网络标题/ 车位三选择LD M11.2LPSCALL SBR2AD= MD0, 0AD= MD4, 0A I0.1EU= M10.4LRDA I0.1MOVD 0, VD0LPPA I0.1MOVD 0, VD5Network 7 / 车位4选择LD I0.1AB= MB11, 0O M11.3= M11.3Network 8 / 网络标题/ 车位四选择LD M11.3LPSCALL SBR3AD= MD0, 0AD= MD4, 0XXXX 毕业论文 80A I0.4EU= M10.5LRDA I0.4MOVD 0, VD1LPPA I0.4MOVW 0, VW6Network 9 / 车位5选择LD I0.1AB= MB11, 0O M11.4= M11.4Network 10 / 网络标题/ 车位五选择LD M11.4LPSAD= MD4, 0AD= MD0, 0EU= M10.1LPPA I0.3CALL SBR4MOVD 0, VD2MOVW 0, VW6Network 11 XXXX 毕业论文 81/ 车位6选择LD I0.1AB= MB11, 0O M11.5= M11.5Network 12 / 网络标题/ 车位六选择LD M11.5LPSA I0.4CALL SBR5LRDAD= MD0, 0AD= MD4, 0EU= M10.2LPPA I0.4MOVB 0, VB1MOVD 0, VD3MOVB 0, VB7Network 13 / 车位7选择LD I0.1AB= MB11, 0O M11.6= M11.6Network 14 / 网络标题/ 车位七选择XXXX 毕业论文 82LD M11.6LPSCALL SBR6AD= MD0, 0AD= MD4, 0A I0.5EU= M10.3LRDA I0.5MOVW 0, VW1LPPA I0.5MOVD 0, VD4END_SUBROUTINE_BLOCK 附录附录 2 2 组态王命令语言组态王命令语言if (本站点光电=0)&(本站点急停=0)&(本站点启动=1) if (车 5=1)if (本站点车 5 步骤=0)/1,2,3,4 右移动本站点车位 4 左右移动=本站点车位 4 左右移动+10;本站点车位 3 左右移动=本站点车位 3 左右移动+10;本站点车位 2 左右移动=本站点车位 2 左右移动+10;本站点车位 1 左右移动=本站点车位 1 左右移动+10;本站点车 1 右移动=1;本站点车 2 右移动=1;本站点车 3 右移动=1;本站点车 4 右移动=1;本站点车 5 防坠电磁铁=0;if (本站点车位 4 左右移动=200) 本站点车 5 步骤=1;if (本站点车 5 步骤=1)/5 车下降本站点车 1 右移动=0;本站点车 2 右移动=0;XXXX 毕业论文 83本站点车 3 右移动=0;本站点车 4 右移动=0;本站点车 5 下移动=1;本站点上下移动 5=本站点上下移动 5+10;if (本站点上下移动 5=300) 本站点车 5 步骤=2;if (本站点车 5 步骤=2)/等待时间本站点车 5 下移动=0;本站点等待时间=本站点等待时间+1;if (本站点等待时间=本站点等待时间设定) 本站点车 5 步骤=3;车位 5 有车=!车位 5 有车;本站点等待时间=0;if (本站点车 5 步骤=3)/5 上升本站点车 5 上移动=1;本站点上下移动 5=本站点上下移动 5-10;if (本站点上下移动 5=本站点等待时间设定)|(车位 5 有车=0) 本站点车 5 步骤=5;本站点等待时间=0;if (本站点车 5 步骤=5)/1,2,3,4 返回本站点车 1 左移动=1;本站点车 2 左移动=1;XXXX 毕业论文 84本站点车 3 左移动=1;本站点车 4 左移动=1;本站点车位 1 左右移动=本站点车位 1 左右移动-10;本站点车位 2 左右移动=本站点车位 2 左右移动-10;本站点车位 3 左右移动=本站点车位 3 左右移动-10;本站点车位 4 左右移动=本站点车位 4 左右移动-10;if (本站点车位 1 左右移动=200) 本站点车 6 步骤=1;if (本站点车 6 步骤=1)/6 车下降本站点车 2 右移动=0;本站点车 4 右移动=0;本站点车 6 下移动=1;本站点上下移动 6=本站点上下移动 6+10;if (本站点上下移动 6=310) 本站点车 6 步骤=2;if (本站点车 6 步骤=2)/等待时间本站点车 6 下移动=0;XXXX 毕业论文 85本站点等待时间=本站点等待时间+1;if (本站点等待时间=本站点等待时间设定) 本站点车 6 步骤=3;车位 6 有车=!车位 6 有车;本站点等待时间=0;if (本站点车 6 步骤=3)/6 上升本站点车 6 上移动=1;本站点上下移动 6=本站点上下移动 6-10;if (本站点上下移动 6=本站点等待时间设定)|(车位 6 有车=0) 本站点车 6 步骤=5;本站点等待时间=0;if (本站点车 6 步骤=5)/2,4 返回本站点车 2 左移动=1;本站点车 4 左移动=1;本站点车位 2 左右移动=本站点车位 2 左右移动-10;本站点车位 4 左右移动=本站点车位 4 左右移动-10;if (本站点车位 4 左右移动=310) 本站点车 7 步骤=1;if (本站点车 7 步骤=1)/等待时间本站点车 7 下移动=0;本站点等待时间=本站点等待时间+1;if (本站点等待时间=本站点等待时间设定) 本站点车 7 步骤=2;车位 7 有车=!车位 7 有车;本站点等待时间=0;if (本站点车 7 步骤=2)/7 上升本站点车 7 上移动=1;本站点上下移动 7=本站点上下移动 7-10;if (本站点上下移动 7=本站点等待时间设定)|(车位 7 有车=0) 本站点等待时间=0;本站点车 7 步骤=0;启动=0;XXXX 毕业论文 87车 7=0;if (车 3=1)if (本站点车 3 步骤=0)/1.2 右移动本站点车 1 右移动=1;本站点车 2 右移动=1;本站点车位 1 左右移动=本站点车位 1 左右移动+10;本站点车位 2 左右移动=本站点车位 2 左右移动+10;本站点车 3 防坠电磁铁=0;if (本站点车位 1 左右移动=200) 本站点车 3 步骤=1;if (本站点车 3 步骤=1)/3 车下降本站点车 1 右移动=0;本站点车 2 右移动=0;本站点车 3 下移动=1;本站点上下移动 3=本站点上下移动 3+10;if (本站点上下移动 3=160) 本站点车 3 步骤=2;if (本站点车 3 步骤=2)/等待时间本站点车 3 下移动=0;本站点等待时间=本站点等待时间+1;if (本站点等待时间=本站点等待时间设定) 本站点车 3 步骤=3;车位 3 有车=!车位 3 有车;本站点等待时间=0;if (本站点车 3 步骤=3)/3 上升本站点车 3 上移动=1;本站点上下移动 3=本站点上下移动 3-10;XXXX 毕业论文 88if (本站点上下移动 3=本站点等待时间设定)|(车位 3 有车=0) 本站点车 3 步骤=5;本站点等待时间=0;if (本站点车 3 步骤=5)/1,2 返回本站点车 1 左移动=1;本站点车 2 左移动=1;本站点车位 1 左右移动=本站点车位 1 左右移动-10;本站点车位 2 左右移动=本站点车位 2 左右移动-10;if (本站点车位 1 左右移动=200) 本站点车 4 步骤=1;if (本站点车 4 步骤=1)/4 车下降XXXX 毕业论文 89本站点车 2 右移动=0;本站点车 4 下移动=1;本站点上下移动 4=本站点上下移动 4+10;if (本站点上下移动 4=160) 本站点车 4 步骤=2;if (本站点车 4 步骤=2)/等待时间本站点车 4 下移动=0;本站点等待时间=本站点等待时间+1;if (本站点等待时间=本站点等待时间设定) 本站点车 4 步骤=3;车位 4 有车=!车位 4 有车;本站点等待时间=0;if (本站点车 4 步骤=3)/4 上升本站点车 4 上移动=1;本站点上下移动 4=本站点上下移动 4-10;if (本站点上下移动 4=本站点等待时间设定)|(车位 4 有车=0) 本站点车 4 步骤=5;本站点等待时间=0;if (本站点车 4 步骤=5)/2 返回本站点车 2 左移动=1;本站点车位 2 左右移动=本站点车位 2 左右移动-10;if (本站点车位 2 左右移动=本站点等待时间设定) 车位 1 有车=!车位
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