三菱PLC的伺服平台控制系统设计和实现论文设计

三菱PLC的伺服平台控制系统摘要：设计了一种基于三菱PLC的伺服电机控制系统，详细介绍了该控制系统的原理图设计的关于电气的设计、对我们来说，触摸屏在如今这个时代也是非常常见的了，控制界面制作、伺服驱动器的参数设置、PLC的程序设计等。有实践表明，用PLC直接控制伺服电机具有系统结构简单、运行可靠、扩展性强，在一定的程度上具有较好的实用价值。关键词：三菱PLC；伺服电机控制系统；触摸屏Abstract：ThedesignofaservomotorcontrolsystemisbasedonMITSUBISHIPLC，andthispaperintroducestheelectricalprinciplediagramdesign，thetouchscreencontrolinterfacemaking，servodriverparameters，PLCprogramdesign.ThepracticeshowsthatthedirectcontroloftheservomotorwithPLChastheadvantagesofsimplestructure，reliableoperation，strongexpansibilityandgoodpracticalvalue.Keywords：MITSUBISHIPLC；servomotorcontrolsystem；touchscreen目录1引言.32伺服电机控制系统组成及控制要求.33伺服电机PLC控制系统硬件设计.43.1控制系统主要设备选型.43.1.1PLC的选用.43.1.2伺服驱动器及电机的选用.43.1.3触摸屏的选用.53.2PLC控制系统输入输出分配表.53.3控制系统电气原理图设计.64伺服驱动器参数设置.65伺服电机PLC控制系统软件设计.75.1触摸屏画面设计.75.2PLC主要控制程序设计.75.2.1原点回归的程序设计.75.2.2多点定位控制的程序设计.96结语.10参考文献.11致谢.121引言PLC技术、改变频率的技术和伺服控制技术的如今很快的发展和推广，在一定程度上，我们进电机和伺服电机在执行元件的定位控制技术在工业生产中得到了越来越宽泛的应用。以前人们称为小产品的设备如今变得越来越普遍和被接受。它们很像PLC，在轻工业使用，只需要几个I/O点，并且需要低成本。这些小型设备通常都是由多家制造商以通用的物理尺寸和形状制造，并由大型PLC制造商打上品牌，这样以来便可以尽可能的满足其低端产品范围的需求。我们常用的名称一般包括控制器、和其他表示非常小的控制器的名称。其中大多数具有8至12个离散输入、离散输出和最多2个模拟输入。尺寸通常。用于查看简化的梯形逻辑大多数此类设备一般情况下都包括一个小的邮戳大小的液晶屏幕，和I/O点的状态，通常这些屏幕附带一个4向摇杆按钮加上四个单独的按钮，类似于VCR上的按键。MOTE控件，一般可以用于导航和编辑逻辑。大多数都有一个小插头，通过很多的程序连接到个人电脑上，这样以来程序员就可以使用简单的Windows应用程序进行编程，而不是被迫为此使用微型液晶显示器和按钮组。与通常为模块化且可大幅度扩展的常规PLC不同，PLR一般情况下通常不是模块化或可扩展的，我们如今都知道它的价格可以比PLC低两个数量级，更甚的是即使在这种情况下，它们仍然提供稳健的设计和逻辑的确定性执行。伺服电机不但能够实现精准的速度控制，而且能够实现精准的角度（位置）控制，具有较强的动态特点。我们文中提到的直接利用PLC脉冲输出端口向伺服电机的运动，由此设计了电气原理图，PLC的主要控制程序等，这个系统之所以能够和该系统能与PLC为主控制器的生产设备实现良好的对接，具有较好的实用价值。带有PLC用户界面的控制面板，那是因为他可以在一定程度上用于热氧化剂调节。与大多数其他计算设备的主要区别在于，PLC相对来说适用于更恶劣的条件，同时提供广泛的输入/输出以将PLC连接到传感器和执行器。PLC输入可以包括简单的数字元件，如限位开关、来自过程传感器的模拟变量，以及更复杂的数据，如来自定位或机器视觉系统的数据。PLC输出可以是指示灯、警报器、电机、气动或液压缸等大型的设备、也可以是磁铁等小元件。IC继电器、电磁阀或模拟输出。输入/输出装置可以构建在一个简单的PLC中，或者PLC可以具有连接到现场总线或计算机网络的外部I/O模块，这些模块可以插入到PLC中。2伺服电机控制系统组成及控制要求从文可以看出，PLC、伺服驱动器、伺服电机、触摸屏以及一套单轴运动执行机构组成了伺服电机服务系统，可编程逻辑控制器或可编程控制器是一种工业数字计算机，经过一系列的加固和改造，完全可以控制生产过程，就像装配线或机器人设备，或任何需要高可靠性控制、编程和过程故障诊断的活动。好的环境的发展，以及经济的快速发展。我们现在正进入MELSEC工程软件时代！你会发现，许多不同软件产品提供了在工程环境中降低TCO的解决方案，当我们使用一些设备时，如果我们可以更好的利用伺服电机系统使用诸如提高设计效率、缩短调试时间、减少停机时间和数据保持等方法。三菱电气自动化公司的发展，为工业和商业SEC的使用可以说是提供了广泛的自动化产品。托尔斯。作为三菱电气公司在美国的附属公司，三菱电气自动化在自动化行业拥有90多年的经验。广泛的产品组合包括可编程逻辑控制器、人机界面、逆变器、伺服放大器和电机、控制软件、计算机数控断路器、机器人和运动控制器。可编程逻辑控制器或可编程控制器是一种工业数字计算机，经过加固和改造，可用于控制生产过程，如装配线或机器人设备，或任何需要高可靠性控制、编程和过程故障诊断的活动。PLC在汽车制造业很早就被开发出来的，主要时用于提供灵活、易于编程的控制器，这样以来就可以更好的取代硬接线继电器、定时器和序列器。自那以后，它们被广泛采用为适应恶劣环境的高可靠性自动化控制器。PLC是“硬”实时系统，我们的输出结果必须是跟随着输入数据的变化而变化的，数据的产生必须是合乎情理的，如果相应的有很大的变故的话，会在很大程度上，否则会导致意外操作。当你人工控制时，即手动控制时，你可以按下正向或反向点动按钮，伺服电机能够正向或反向点动运行。自动控制时，按下自动按钮，伺服控制系统首先回原点，然后可以对多个点同时进行操作，每到达一点，停留1秒，反复循环。按下停止按钮，伺服电机马上就会停止运行。3伺服电机PLC控制系统硬件设计硬件设计主要由三部分组成：PLC型号的主机及其电源。本设计所用的PLC型号包括两部分。首先介绍了主数字可编程逻辑控制器，它包括：RS232连接器，用于将软件程序应用于可编程逻辑控制器，24个数字输入由I00I23绘制，16个数字输出由O00O15绘制，带有6个公共端口和25个插脚适配器，用于执行可编程逻辑控制器的附加模块。图6显示了带电源的PLC的主要单元。该单元的第二部分是一个模拟PLC，它包含两个模拟输入通道绘制，一个模拟输出通道和25针适配器添加另一个模块。输入输出可编程逻辑控制器（PLC）与电路板的连接，通过一组小齿轮和指示灯（开/关）实现。3.1控制系统主要设备选型3.1.1PLC的选用由于直接由PLC控制伺服驱动器，本文选择三菱公司的PLC，他是具有原点搜索的功能指令，因此PLC的输出类型必须为晶体管输出型并且内置独立轴最高100KHz的定位功能，最强大的是可以同时控制3个轴的运动。很多情况下，液体喷射系统采用伺服电机控制系统；控制模型包括位置控制、速度控制、扭矩控制等。此外，它还可以设置在位置/速度控制，速度/扭矩控制和位置/扭矩控制组合控制。伺服电机综合控制模块体积小比较，比较好安装。3.1.2伺服驱动器及电机的选用我们选用三菱伺服驱动器一般都有自己的伺服电机。系列伺服驱动器是在某个系列基础上开发出来的，我们不难得知其动态响应过程更快，位置也可以很好的找到。我们硬件设计也同样很重要。驱动步进电机调整控制灌装头；完全可以通过得知根据，完成伺服驱动和补偿。与每个基础设备通信直接。PLC与PC通信，访问产品信息和生产参数基于生产线上的各种传感器，控制灌装头和灌装的动作逻辑传送带速度，首先要考虑的也是最简单的因素是设备的可用功率。伺服系统有100 Vac、200 Vac和400 Vac型号，并且他们的电源可以完美的的互相兼容。即使是在面对很复杂的设备是，如何执行它的操作，对于执行重复操作的设备，绘制出整个循环中所需的电机速度。一定要考虑加速和减速时间；伺服电机不是魔法，不能在速度上做阶跃变化。对于非重复性操作，如铣削，计算应用所需的峰值速度和加速度。扭矩是旋转机构所需的“肌肉”，来自三个不同的来源：加速机构的惯性、摩擦力和外力，如挤压物体或重力。这是最难精确计算的部分，也是选择过程中最宽容的部分。计算系统各部件的惯量，并添加值。计算系统各部分的惯量并相加。各种形状的转动惯量计算公式在网上很容易找到。加速度乘以负载的惯性，计算负载的加速度力矩。计算滑动荷载的摩擦力、垂直荷载的重力和任何外力。扭矩是通过将每个力乘以其半径来计算的。在最坏的情况下，通过添加所有扭矩值来计算峰值扭矩。这通常发生在最快的加速度或机器上在最大质量。增加外力、重力和摩擦力的扭矩值，以计算连续扭矩要求。在我们能够想象到的理想情况下，连续扭矩需要均方根计算，但其实如果没有软件工具的帮助，这可能会很麻烦。惯性比的计算常被新手忽略，但可以说是决定伺服系统性能的最重要因素。转动惯量比是负载转动惯量除以电机转子转动惯量除以齿轮减速平方。在拳击的比喻中，如果扭矩是战斗机的力量，那么惯性比就是重量级别。伺服系统不仅需要足够的力矩来移动负载，而且具有精确控制负载的能力。理想情况下，该机构将机械刚度和扭矩从电机平稳地传递到负载，不会延迟。在现实世界中，联轴器会弯曲，皮带和链条会拉伸，齿轮会产生齿隙。这些缺陷可以最小化，但不能完全消除。当马达开始移动时，机器像弹簧一样盘绕，并开始稍微延迟地向后推马达。根据我们日常知道的弹簧效应随惯性比的增大而增大。伺服系统使用内置编码器的反馈和放大器的算法来精确定位电机，但是如果回路增益太高，这种微小的弹簧延迟会导致振荡和失去控制。降低增益将停止振荡，但会牺牲响应能力。虽然基本伺服驱动器可能需要3:1或更小的惯性比，但高性能伺服驱动器具有自动调谐、振动抑制、共振滤波器和干扰补偿功能，允许在不牺牲性能的情况下达到30:1的惯性比。比例为1:1将提供出色的性能，但通常会导致电机尺寸过大。比小于1:1的浪费功率，没有性能优势。3.1.3触摸屏的选用 触摸屏也就是安装在视频显示器前面的一组文件。它通过触笔或手指触摸显示屏上指示所需功能的选定区域来激活他们的的任务。为了能够让他们更好的工作，我们的触摸屏或框架大多数的情况下具有独立的X-Y坐标系，该坐标系根据显示矩阵进行校准。触针位置的X-Y坐标与主机通信，从而产生所需的动作。 除了语音识别，触摸输入可能是任何计算设备最自然的人机界面。它在应用程序中特别有用和流行，在这些应用程序中，用户在计算机操作方面相对缺乏经验。不幸的是，目前生产的触摸屏没有这些功能。因此，根据特定的应用和环境，选择任何触摸技术都是一种折衷方案。触摸技术主要有四种：模拟电阻、电容、扫描红外和表面声波。所有这些技术都提供了一个由触摸屏盖或触摸盒和独立控制器组成的组件。控制器是必须安装在显示设备或计算机上的印刷电路板组件。对于这组用户来说，键盘通常是一个令人望而生畏的设备。触摸屏已经使用多年，主要用于销售点、公共的亭子、工业和过程控制、军事显示器、医疗显示器和交互式视频系统。本文选用三菱GT10系列触摸屏，支持FA透明传输功能。与三菱PLC连接时，可对PLC程序进行读、写和监控。 3.2PLC控制系统输入输出分配表为了避免伺服执行机构在前进或后退过程中的越程故障，设置两个位置开关进行限位保护。执行原点回归指令需要1个接近开关，因此需要3个输入点。PLC的输出信号主要是脉冲和方向信号，需要2个输出点。PLC的输入和输出是监控过程所必需的。输入和输出都可以分为两种基本类型：逻辑型或连续型。以灯泡为例。如果只能打开或关闭，则是逻辑控制。如果灯光可以调暗到不同的水平，那么它是连续的。连续值似乎更直观，但逻辑值更可取，因为它们允许更多的确定性，并简化了控制。因此，大多数控制应用程序（和PLC）对大多数应用程序使用逻辑输入和输出。下面列出了一些常用的执行机构，按其相对普及程度排列。电磁阀逻辑输出，可切换液压或气动流量。电机启动时，电机启动电机通常会消耗大量电流，因此它们需要电机启动机，而电机启动机基本上是大型继电器。伺服电机A续来自PLC的无用输出可以控制一个可变的速度或位置。来自PLC的输出通常是继电器，但也可以是固态电件，如直流输出晶体管或交流输出三端双向晶闸管。连续输出需要一个带有或其他模块的特殊输出卡，以便PLC模拟O/P。输入来自将物理现象转换为电信号的传感器。传感器的典型示例如下所示，按使用的相对顺序排列。接近开关使用电感、电容或光来逻辑地检测物体。开关机构将打开或关闭逻辑信号的电气触点。电位器使用R连续测量角度位置。抗性。线性可变差动变压器-使用磁耦合连续测量线性位移。光电传感器使用超声波信号来检测有限范围内的任何中断。我们大家知道的类型肯定有很多种，PLC输入有几种基本类型；最简单的是交流和直流输入。采购和下沉投入也很受欢迎。此输出方法表示设备不提供任何电源。相反，设备只打开或关闭电流，就像一个简单的开关。的输入必须将各种逻辑电平转换成数据总线中使用的5伏直流逻辑电平。这可以通过类似于图2所示的电路实现。基本上，电路调整输入以驱动光耦。这将外部电路与内部电路隔离。其他电路元件用于防止过大或反向电压极性。PLC数据总线上的逻辑电平必须转换为PLC输出中的外部电压电平。基本上，电路使用光耦来切换外部电路。这将外部电路与内部电路隔离。其他电路元件用于防止过大或反向电压极性。 3.3控制系统电气原理图设计考虑到所用设备的安全性，为防止执行机构的超越对设备造成损坏，在执行机构的两端设置限位开关，常闭触点与伺服驱动器的正负限位端相连，常开触点与伺服驱动器的输入端口相连。执行原点回归指令时使用。多年来，PLC的功能不断发展，包括顺序继电器控制、运动控制、过程控制、分散控制系统和网络。一些现代可编程逻辑控制器的数据处理、存储、处理和通信能力几乎与台式计算机相同。与PLC类似的编程和远程I/O硬件相结合，使得普通台式计算机可以在某些应用中重叠某些PLC。台式计算机控制器在重工业中不被普遍接受，因为台式计算机运行在比可编程逻辑控制器更不稳定的操作系统上，而且台式计算机硬件设计通常与可编程逻辑控制器中使用的处理器没有相同的温度、湿度、振动和寿命。操作系统不适合确定性逻辑执行，因此控制器可能不总是响应输入状态的变化，并且与PLC的预期时间一致。桌面逻辑应用程序可以在不太关键的情况下使用，例如实验室自动化，在需要较少且不太关键的小型设施中使用。 4伺服驱动器参数设置 输出脉冲为伺服驱动器的位置指令，在最高点为伺服驱动器的方向指令。采用自动增益调节方式。可编程控制器的基本功能是模拟机电继电器的功能。离散输入被赋予一个唯一的地址，PLC指令可以测试输入状态是开还是关。正如一系列继电器触点执行逻辑和功能一样，除非所有触点闭合，否则不允许电流通过。因此，如果所有的输入位都被打开，一系列的“检查是否打开”指令将激发它们的输出存储位。类似地，一组并行指令将执行逻辑或。在电气继电器接线图中，控制线圈的一组触点在“梯形图”中称为“梯形图”，也用于描述PLC的逻辑。某些类型的PLC限制了逻辑“级联”中串行和并行指令的数量。每个级联的输出设置或清除一个存储位，该存储位可能与物理输出地址相关，或者可能是一个“内部线圈”，而没有物理连接。例如，这个内部线圈可以用作几个单独的级联中的公共元件。与物理继电器不同，PLC程序中对输入、输出或内部线圈的引用数量通常是无限的。一些PLC执行严格的从左到右、从上到下的执行序列来评估级联逻辑。这与机电式继电器触点不同，机电式继电器触点在足够复杂的电路中，根据周围触点的配置，可以将电流从左向右或从右向左传递。根据编程风格的不同，消除这些“偷袭路径”要么是一个bug，要么是一个特性。可编程逻辑控制器的更高级指令可作为功能块执行，当逻辑输入启用时，该功能块执行一些操作，并产生信号输出，例如完成或错误，同时在内部操作可能不符合离群逻辑的变量当逻辑输入被启用时，功能块执行一些操作并产生信号输出，例如完成或错误，而内部操作可能不符合离散逻辑变量。 5伺服电机PLC控制系统软件设计5.1触摸屏画面设计我们所见到的采用三菱触摸屏作为伺服控制系统的人机界面。当我们自己用手进行操作的时候，我们会发现好多开关的转动以及它们兹省的特点都是会改变的，我们的手动控制有时候会是个正正好好的点，有时候有与那些东西完全没有关系，我们最重要的的就是，要把控好那些开关，尽量做到我们所能做到的最大的限度。并且这些东西还会与我们之前见到的数据有所重合，这些都是非常非常的重要的。5.2PLC主要控制程序设计5.2.1原点回归的程序设计原点回归由ZRN指令实现。当触摸原点开关M2时，伺服电机以原点回归速度返回原点。当原点开关从关闭变为打开时，伺服电机继续以爬行速度运行。当原点开关由开变为关时，指令被执行并准备好执行多点定位程序。可编程逻辑控制器（PLC）是工厂自动化和工业过程控制的重要组成部分。PLC控制范围广泛，从简单的照明功能到环境系统，再到化学处理厂。这些系统执行许多功能，提供各种模拟和数字输入和输出接口；信号处理；数据转换；以及各种通信协议。PLC的所有部件和功能可以这么说都集中在控制器上，控制器是为特定任务编程的。基本的PLC模块必须足够灵活和可配置，以满足不同工厂和应用的不同需求。输入刺激（模拟或数字）是从机器、传感器或过程事件以电压或电流的形式接收的。PLC必须准确地解释和转换CPU刺激，CPU定义一组输出系统的指令，该输出系统控制工厂车间或其他工业环境中的执行器。目前的控制回路是从二十世纪早期的电传打字机发展而来的。PLC能很好地适应一系列的自动化任务。这些通常是制造业的工业过程。在这些过程中，开发和维护自动化系统的成本相对于自动化的总成本是很高的，并且预计在系统的生命周期中会发生变化。PLC包含与工业试验装置和控制装置兼容的输入和输出装置；对电气设计的需求很小，设计问题主要集中在需要表达的操作顺序上。PLC应用通常是高度定制的系统，因此封装PLC的成本低于设计特定定制控制器的成本。另一方面，在批量生产的情况下，定制的控制系统是经济的。这是由于组件成本低，可以优化而不是“通用”解决方案，非经常性工程成本可以分配到数千或数百万个单元。对于大容量或非常简单的固定自动化任务，使用不同的技术。例如，一个便宜的家用洗碗机将由机电凸轮定时器控制，成本仅为几美元。基于微控制器的设计适合生产数十万台设备，因此开发成本我么把它们可以分散到许多销售部门，最终用户不需要改变控制。汽车应用就是一个例子；每年生产数百万台设备，很少有最终用户改变这些控制器的编程。然而，一些特殊车辆，如公共交通车辆，由于交通量小，开发成本不使用可编程逻辑控制器比使用定制的控制设备更经济。非常复杂的过程控制，例如化学工业中使用的过程控制，可能需要超出高性能PLC能力的算法和性能。非常高速或精确的控制也可能需要定制的解决方案，如飞机飞行控制。具有半定制或完全专有硬件的单板计算机可用于非常苛刻的控制应用，以支持高开发和维护成本。在台式计算机上运行的软件和PLC可以与工业I/O硬件接口，并以适合过程控制要求的商业操作系统版本执行程序。可编程控制器广泛应用于运动、定位或扭矩控制。一些制造商生产与PLC集成的运动控制单元，这样G代码就可以用来指导机床的运动。PLC可包括单变量反馈模拟控制回路逻辑、比例、积分和微分控制器。例如，PID回路可用于控制制造过程的温度。过去，PLC通常只有几个模拟控制回路；当过程需要成百上千个回路时，将使用分布式控制系统。随着可编程逻辑控制器功能的日益强大，分布式控制系统与可编程逻辑控制器之间的界限变得模糊。PLC的功能与远程终端设备相似。但是，通常不支持控制算法或循环。随着硬件功能的快速增强和价格的降低，责任的重叠越来越多。许多供应商销售类似的PLC功能，反之亦然。尽管几乎所有的供应商都提供专有的替代方案和相关的开发环境，但该行业有标准化的程序功能块语言，用于创建在RTU和PLC上运行的程序。近年来，“安全”可编程逻辑控制器已成为流行，无论是作为独立的模型或作为功能和安全级硬件添加到现有的控制器架构。它们不同于传统的可编程逻辑控制器，因为它们适用于安全关键的应用。传统上，可编程逻辑控制器也配备硬接线安全继电器。例如，安全可编程逻辑控制器可用于控制进入带锁钥匙的机器人装置，或管理对输送机生产线上紧急停机的停机响应。这种可编程逻辑控制器通常有一个有限的常规指令集，它增加了与紧急停止、光幕等接口的安全特定指令。这些系统提供的灵活性导致对这些控制器的需求迅速增加。4-20mA电路有几个优点。旧的分立元件设计需要仔细的设计计算；与当今的集成4-20毫安集成电路相比，该电路相对较大。介绍了几种20毫安器件，包括15500和5661，大大简化了PLC系统的设计。任何测量到的电流水平代表一些信息。但是，20至24 mA用于诊断和系统校准。由于电流水平低于4mA且高于诊断所用的电流水平，因此可以得出结论，和之间的读数可能表明系统中的导线断开。同样，电流水平可能表明系统中存在潜在短路。通信的一个增强是道路可寻址遥感，它与仪器向后兼容。HART系统允许与基于微处理器的智能现场设备进行双向通信。HART协议允许在过程控制应用中模拟电流信号的同一对导线上携带额外的数字信息。可编程逻辑控制器可以通过将其划分为几个功能组来描述。许多PLC制造商将这些功能组织成单独的模块；每个模块的确切内容可能与应用程序一样不同。许多模块具有多种功能，可与多个传感器接口连接。然而，其他模块或扩展模块通常专用于特定应用，如电阻温度、传感器或热电偶传感器。一般来说，所有模块都具有相同的核心功能：模拟输入、模拟输出、分布式控制、接口、数字输入输出（I/O）、CPU和电源。我们要面对的不是这些要我们将依次检查这些核心功能，并将传感器和传感器接口分开。现代可编程逻辑控制器是在20世纪60年代引入的，在过去的几十年中，它们的总体功能和信号路径工程师可以在机器运行时实现PID控制器并调整增益。对于更复杂的控制问题，在PLC上对控制逻辑进行编码和验证更具挑战性。设计者必须确定多个控制器参数的值，并确保控制算法的所有部分按预期一起工作。在硬件原型或实际过程中调整复杂的控制器不仅耗时，而且还存在损坏设备的巨大风险。5.2.2多点定位控制的程序设计多点定位控制采用绝对位置指令DRVA来完成，程序设计如图4所示。触摸启动按钮M3时，速度是很难控制的，以D10的设定速度运行，目标距离和最终的距离是肯定会有偏差的，这一点我们必须承认。有很多的时候我们的信号的传输不是随着信号的改变而改变的，在我看来，之恶写都是非常正常的，并不是伺服电机运行结束信号。因此在M8029接通时驱动一定时器我们的延迟才会在后面表现出来，适当延时让滞留脉冲减少到位范围内的时候，那个时候的我们的伺服电机一定会等到做完他现在该做的工作再去及逆行下一个工作。指令的好坏很大的程度上影响着我们的发展，当我们可以更好的利用他们时，我们才可以提高定位控制精度。PLC是在20世纪60年代后期开发的，它的主要的作用就是以消除更换复杂的基于继电器的机器控制系统当然，这个系统的完成所需的巨大成本。在我们看来这些系统是不灵活的。因为它们每当生产要求发生变化，我们必须修改控制的一定的排序和再次的组装时，就必须适当的改变线路或者直接把所有的全都换掉。当变化频繁时，它变得非常昂贵。用基于非常灵敏的一些小程序的可编程逻辑控制器PLC取代继电器系统的想法是工业控制业务中的一个革命性的步骤。PLC已在许多应用中使用多年。它们是需要相对缓慢的数据监控的几个子系统的主要控制元件：会有辐射进而影响我们的圣体健康，大到会影响我们的安全问题。所有这些子系统都是性价比非常的，在一定的程度上有一定的可靠性的，这些都是非常值得我们主义和了解的。在控制软件组的帮助下，熟练的技术人员可以很容易地为控制添加新设备或改变操作条件来实现新的控制功能。软件开发工具和设备支持的一些想法成为了新的PLC控制软件库的基础。该软件通过任何RS-232端口充当主机，由三个主要部分组成：带状态机控制块在一定的程度上的PLC驱动程序、设备支持模块和通用串行每每会影响到我们的整个的驱动程序。它们有时被称为单板那仅仅是因为它是单块的集成电路，可编程逻辑控制器或有时候一些框架是非常的具有开放性的，可编程逻辑控制器。从一定程度上，你可以看出它们是完全独立的，当安装在系统中时，螺纹支架可以非常简单的被安装子啊上的控制柜内。印刷电路板上的螺纹端子允许连接输入、输出和电源。供电线路。但是，这些单元通常不可扩展，这意味着不能添加额外的输入、输出和内存。有些时候，我们的内存是不可以完全很好的控制的，因此，在一定的基础上我们可以为他们的发展做出贡献。一般的情况下。我们可以利用我们的系统对一些事情进行简单的处理，他们的处理器可以访问该表。然后，程序从第一个指令步骤运行到最后一个。其实，我们都不是很了解我们的这个系统，我们的人生需要的更多是是随着经济的飞速发展，我们的PLC处理器需要一些时间来评估所有步骤，并用输出状态更新I/O图像表。有的时候我们的小程序和快速处理器，您可能会遇到毫秒的扫描时间。但是对于较旧的处理器和非常大的程序，有时候，当你在处理一些事情时，你肯定不可避免地会发现，在扫描一些东西是，我们会需要等待很长的时间的，设置是我们无法想象的时间，有时候这个软件直接是去发打开的，这个时候肯定是非常恼怒地。时间长可能意味着PLC在与运行的过程中可能对改变输入或工艺条件的响应太慢，无法使用。但是在如今这个科技飞速发展的时代，随着可编程逻辑控制器的日益先进，人们开发了一种改变步进执行顺序的方法，并实现了子程序。这种简化的编程可以节省很多的时间，让我们不必花费那麽长的时间去等待，这更增加了我们的积极性以及对未来的电子业发展的希望；例如，有时候我们仅仅只会看到有些软件他们是出于分离状态的，但事实上我们更应该看到的是他们的快速化，用更高的速度。新的PLC现在可以选择与扫描同步当我们开始运行逻辑程序。这业就是说着IO在后台更新，逻辑在逻辑扫描期间读取和写入所需的值。当PLC扫描时间过长，无法预测性能时，可采用专用的I/O模块。精密定时模块或与轴编码器一起使用的更多的就是计数器模块，不论是你再运行程序时使用的时间过长还是你无法得到可靠的数据，呀都能通过扫描更好的去分析你最需要的是什么。有时候不可控制的会有一些运行速度很慢的系统，其实在一定的程序上也是允许的。仅仅是因为脉冲的积累是一直都是由一个专门的模块完成的，更重要的是这个模块不会受到PLC在运行速度一方面的影响。6结语经济的快速发展，科技水平在一天天飞速的提升，不论是伺服控制系统的外部构造还是内部构造都发生了翻天覆地的变化。其中，我们的PLC控制系统可以说在一定程度上为我们的设备的全面发展以及国家的科学技术的发展。本文主要通过三菱PLC的伺服控制系统，全面的解释他们的工作原理以及工作程序，希望在一定程度上，我们可以更加从容地了解PLC的控制系统。因此，我们需要对伺服系统的控制系统进行更多的了解，只有这样，我们才能更好的去理解我们的PLC控制系统。参考文献1 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MITSUBISHI SOCIO-TECH 200311吴晓君，杨向明， 电气控制与可编程控制器应用M北京中国建材工业出版社12李道霖.电气控制与PLran市北吉由二工业出版社，2004致谢时光荏苒，岁月如梭，我马上就毕业了，就要离开我亲爱的学校以及我敬爱的老师们和情爱的同学们。当我停止这篇论文的时候，我知道我的校园生活在此刻就要画上句号，这是我不得不承认的。熟悉的一切，有我热爱的一切。恍惚中，在美丽的校园中，我度过了人生中最为宝贵的年华。其间，虽朝暮勤勉，自奋扬鞭，师长激劝，同窗互促，虽学有偶成，但距恩师之期盼、时代前进与学科发展之要求，仍深感差距悬殊，故常觉内心惶恐，寝夜难眠。诚所谓，人生有限而学海无涯从论文的撰写到完成的整个过程中，我要感谢所有关心过我，陪我一路走到最后的人。 首先，要感谢学校，感谢学院给我提供了这样一个学习的平台和良好的学习环境。也要感谢院系所有的老师们，感谢他们在这四年来对我的悉心教导，他们严谨细致、一丝不苟的作风一直是我工作、学习中的榜样;他们循循善诱的教导和不拘一格的思路给予我无尽的启迪。他们的言传身教，将使我在今后的人生中受益匪浅。其次，要特别感谢我的指导老师，从论文的立题到论文的撰写直至完成，整个过程无不浸透着老师的心血。正是在老师的悉心指导下，这篇论文得以顺利完成，在此对老师致以深深的谢意。老师广博的学识，严肃的科学态度，严谨的治学精神，灵活的思维方式，耐心细致的言传身教深深感染激励着我;但生活中她却是平易近人的，对学生关怀备至，这份师恩令我永生难忘最后，我要感谢专业的所有同学们，感谢他们的鼓励和支持，感谢他们和我一路走来，让我在此过程中倍感温暖回顾这三年的时间，我认识了很多人，也得到了很多人的关心与帮助。对我最大的影响是我敬爱的*教授。在我的生活中，导师是一位善良的长辈，他关心我的生活，并教我如何表现。在我的学习中，导师一直是严格的要求，所以我才能在学术上进步。从日常学习到论文写作，我在老师的身上看到了渊博的知识以及他无私奉献的精神。在论文写作的每一环节，导师都严格控制并且付出了很多的精力和时间。多亏了老师的指导，才让我能够完成这一论文。最后，感谢所有的老师给予我的帮助和关心，我相信在未来的日子里我一定更加勤奋，做一个对社会有贡献的人。同时我也感谢在这篇论文中出现的学者，如果没有你们的学术的研究，我也没有办法这么快的就完成了论文得撰写，非常感谢。在论文即将完成之际我的内心是非常的激动的，我怀着激动的心情等待着论文得结束，感谢所有的同学们，老师们。你们对我的帮助我都时刻记在心里。再一次感谢我的导师，感谢您的无私奉献，让我可以在学业上取得这么大的进步。由于我的学术水平有限，无法达到炉火纯情的境界，所写的论文难免有不足之处，希望老师们可以批评指正。