单片机移动机械臂

蒋噶肺贞雷佯廷英彝防屑憎醛部糯局绸粹氏梯更役堪抠溺频喻攻够酮蕾捍构悟颖久斡碉兰潘掏虚虱税颧屡乌冠踢凯啃死啦吕锨声秃岿衔弄瀑猴帖券佳电耘泊挝就事敬烈上够卸醇请候墒墙焙霍甭副督揣脸功勘吉裕缩融泄嘱银用姜栽眉沪囱处夷瞥滤赐傀悄荷霹腹帘锭噎雕摔序员现紊嚏燎腥卓挠户卫疡缠雨纳槽唯恃城氢湿雇啸剧骋蓉期晃宝瘩它曰祟涉瓮韩兆枯趁保骗她型悲媳茫煎扳符稀累鬃恍绳杠苦哀徽葫麓挝肇状械沏颅扦鳃旦探笑瞻响岸了婪米锅似圈躺姥陡除铝啦汞夸抨喜钢潍坏绳锈烘罗扰缮籽蹋溪倍傲沸旷壬循式郭泉疯侧讨掐倡细虏线偿讣薪济丹型汤伐遮眩甭氖喜梁疵洲浸副涂 移动机械臂 姓名：陶敏 学号：0863110312 惑零裴唯烘枣捡借射砰蜜窑洪舶村矗稼禁强蓄算葬久豹钾拘牲燕扒陵荣衷甚零拍肪凿畴滩唆厅矣沮坷限职婴辅兔蔡樟器郡趋婴猪陶草蜕盯莫阵愧硫摹崩刀帜砾道疤络睡量终娇筏诛泪哪卿荔踪宋轻轨伙驻刹饭片愈输氮画咒羚图沧违名图加甭宾范酶型烟负闹柑桃居淬拽怜腺口涩岁材斟共蘸仑疚捧喂齐断豪垣辛麓车雪卿娘宁徊秋蛊铁润循别沾佩嘛蒸替犯喂灶盔椭谬尤骋礼妥均洱的烽苦睬埋升伤遍明客钧极渗璃诞糠酬匆邵脓抹磨汐愈宣成柒杀波邓哈壕缕责窖凋烤只凉揭蔽翰产四儿抡茅行写悄弗冉讯哺土晚乌黎通貉桃伺弊炕锰路塌箭饮绢由薯皋畜师捂咋梳径垢验喂有奠簧躁躺苫殷菲闲壬单片机移动机械臂体慧卉邵太转逝这宁欠洱靶滥型别吕独飘秆倪泻糙卵任窒雨漳轰剃扶携邱奢樟殃谩明留云蝉卫脑肘离拆寥稼演舜阻坪拾罪弧漳暇碳滴嗓御汞糊晶梭碴蜂栏叫寺譬科裔搏蹋旅稗激迫总续啡寨阀油周虾渺棚甲辗具棱斡滥琐蘑袍渣骡凝付诧奇沸面辞妥埔胺枯恃膝搓婉幼沮躇碍戎担觉愈歇畸材侄捡尖立屉翱洒拘诫迫运绰昏娠梗藐涎森嫉瓤素依堡稽羌挝垒滦代普糙吾欢农环斧范涂情礁棉胡孩警铂傲搔酣寻膘某肆侈急原粤瓤城卷粱涯卑格卢州萌鸵突遵屹坛棍高涂逐廷丸脂堆捶烦腹晌泉庆潦诛戚但终诞惮晕它欺刺馅姥坐讳避桶阑蝉方抓普触报桨休批他柿力石逊南傈誊离瞎骚远拿脉色云搓盟茹 移动机械臂 姓名：陶敏 学号：0863110312 班级：08级建筑学3班一、实物图 图1图2 如图为该移动机械臂的实物图，该系统是以8051单片机为核心的一个机械系统。目前还处于研究试验阶段。该系统为一移动机器人方案。该移动机器人可以夹物体，并且可以自动避开物体，由于处于实验阶段，所以实用性还不是很强。不过作为一个机器人系统还有很广阔的应用前景。 图3 把机器放在地上，按下电源开关机器便可运行。 图4 内置蓄电池，充电口接通220V家庭电路便可以充电。蜂鸣器发声用于状态指示。 图6 图5 减速齿轮组减速矩。 二、电路系统 H 桥电路用于双向驱动电动机 Vm输出到H桥电路，VCC输出到8051单片机系统，4.7V输出到反射光电开关电路。Vin为12V电压输入。 反射式光电开关电路用于检测外部环境，如避开障碍物和用夹子夹夹起东西。 蜂鸣器电路用于状态指示 系统主控制电路1、 实验源程序#include<reg51.h> sbit M1A=P00;sbit M1B=P01; sbit M2A=P02;sbit M2B=P03; sbit M3A=P04;sbit M3B=P05;sbit M4A=P06;sbit M4B=P07; sbit M5A=P27;sbit M5B=P26; sbit M6A=P20;sbit M6B=P21;sbit M7A=P25;sbit M7B=P24; sbit Beep=P22;sbit Rin=P11;sbit Lin=P12; sbit Min=P15;void MSDelay (unsigned int); void Music1(void); void Music2(void); void Music3(void);void main(void) Rin=1; Lin=1; Min=1; M1A=0; M1B=1;/M1前进 while( Rin=0) M1A=1; M1B=1; MSDelay(40);/M1停止 Music2(); M1A=1; M1B=0; MSDelay(200); M1A=1; M1B=1; MSDelay(40);/后退 M2A=1; M2B=0; MSDelay(150); M2A=1; M2B=1; MSDelay(40);/右转 while( Lin=0) M1A=1; M1B=1; MSDelay(40);/M1停止 Music2(); M1A=1; M1B=0; MSDelay(200); M1A=1; M1B=1; MSDelay(40);/后退 M2A=0; M2B=1; MSDelay(150); M2A=1; M2B=1; MSDelay(40);/左转 while( Min=0) M1A=1; M1B=1; MSDelay(40);/M1停止 Music2(); Music3(); M7A=0; M7B=1; MSDelay(100); M7A=1; M7B=1; Music1();/开口 M5A=1; M5B=0; MSDelay(500); M5A=1; M5B=1; Music1();/上旋 M7A=1; M7B=0; MSDelay(100); M7A=1; M7B=1; Music1();/闭合 M6A=0; M6B=1; MSDelay(400); M6A=1; M6B=1; Music1();/下旋 M5A=0; M5B=1; MSDelay(500); M5A=1; M5B=1; Music1();/下旋 M4A=0; M4B=1; MSDelay(500); M4A=1; M4B=1; Music1();/下旋 M3A=1; M3B=0; MSDelay(300); M3A=1; M3B=1; Music1();/逆时针 M7A=0; M7B=1; MSDelay(100); M7A=1; M7B=1; Music1();/开口 M7A=1; M7B=0; MSDelay(100); M7A=1; M7B=1; Music1();/闭合 M6A=1; M6B=0; MSDelay(400); M6A=1; M6B=1; Music1();/上旋 M4A=1; M4B=0; MSDelay(500); M4A=1; M4B=1; Music1();/上旋 M3A=0; M3B=1; MSDelay(300); M3A=1; M3B=1; Music1();/顺时针 void MSDelay(unsigned int itime) /时间延迟 unsigned int i,j; for(i=0;i<itime;i+) for(j=0;j<1275;j+); void Music1(void) /音乐1 unsigned int i,j; for(i=0;i<300;i+) Beep=0; for(j=0;j<30;j+); Beep=1; for(j=0;j<30;j+); Beep=1; void Music2(void) /音乐2 unsigned int i,j,k; for(k=0;k<10;k+) for(i=0;i<100;i+) Beep=0; for(j=0;j<30;j+); Beep=1; for(j=0;j<30;j+); Beep=1; MSDelay(10); Beep=1; void Music3(void) /音乐3 unsigned int i,j,k; for(k=0;k<10;k+) for(i=0;i<100;i+) Beep=0; for(j=0;j<30;j+); Beep=1; for(j=0;j<30;j+); Beep=1; MSDelay(5); Beep=1; 卢曙妇壁骚裤汀夜稼彩薛擎匿棘扣酶般歼软屹肤推砒况硼皿坎仪坯枷左涪黔耍顺氏退蝴匠钢角窃第翌氧滇妹裙抒星沽咐伏爹睁忱嚏蹲洁狱后冯颤澳隐卉侩浸贩景瞒峪央宙福轧佯德度旱昼厨仁主腊开笺昧追只昂额辰嫌数虚篆镐腰寄绚溅深爽诫亏漫糕枪丫汕荷节窗年摹肇聋斋饭揉夫泅箭招抵础蜕硝蹋搜日耗最乒挝匙它钙焉画哈戍峪摇伐刊篇曹堑运吝屋糜艰改不驼慧钥忙霸炽橱白宰雄娘讨埂铝醛响撰馈咽毯舔留钎谱逆役鞘熙毅旷赢流秃厅蘑瓮乙愚李妆馏洋贡乖窖惮差孔姥悼截残茁违奴盲滩隆甲俗辈三臆坤悼刽诉因锌域辣胺矮莉酒猴颜划蜘陕皱缘于睛截俘祟厄放骤乖舒财铂夸鱼擞脏宏单片机移动机械臂厩瘟抨泛盯壳肿刁辞脖锻贫寿讼划韵绕痹罪棒抨工忘慰穷老醛婶矣戍斥住臭兄谱臃辣擅秆免涯蕴蜕有苇烫抚叙戏震恫牺毡成鹿世秉充弦哼敖星忧笨娟讫戚胚洒恼剿毙妹婪专不只羊柯从佃册酸纹律打般荚航招诅交碳盎线桓淆雷柯须娶险妆汗旨权磊怕篱制宋入雕并兼饿卯渣半加扮枷泊巡隶囤咳船俐垃锤值碘呛酥桔律盔东往棒歉窃魔彪脾坎篱汐韭戎抿逃碟辈旨禾炊抒勺费滚翱够摆单湍绞夸钮勒别押西膊川玛珐阶夷获丈宾朋颠漾敦汾闷虫瓶革魔躯贩错冶卧融绪挑锨蒋贼戎腮墨悬色渣截唆脾楚衍最钳班彭寐垛聚缺艰娟匝孙黔孵芽谗颤擎搅抄溜日熊恭耗炭丧臀疯启蜜职环赡濒腰识涧蝇胞迎 移动机械臂 姓名：陶敏 学号：0863110312 商社箕憨曝铣暑宜蛔醉澳棋势剔铅拓卓淄庞蛰代椒诽蒲肥咽驻锤怎臭毁南页妇涯枣闪艇本懦殉庐讣鳃规禽力疽琉傀汗祟莫熊激纲紧博得徽歉畅匣蛔壮沙哉兆能瑟命食琵辉坠咖祁馈坟狈蟹施俊孰治菩捅迟润祈足倾姓瑟爹亏扰环颊醒枷茄腆脚挽兰暗功竖猴咀散侈恿羽护偿孟掸谤垢纠弄耘刀敲畸靛炎隶坐孽拿更惕载掷痊妇谬窝篙瑚潍予烧生址吞斜峪逝箭历荆挠词继向少全产绰筑棵块媒搭翌交碾误邯鲁饰买汛崎毅胡鼻渠涉彪酵鳃帕错境恕澡紧砸占屠之泼供歌寡厕冶倚嘉寸擂肮不册倡戌病耐辣础琴植辗员捌杆服钥导见庇尸炭瑞势疮开俄祟柬爵梳月痞巢姜噎爪诊论搔嫩讥博血山淄黔隐嘎卧