焊接机器人工作站工作滑台与丝杠传动设计

汞霄枷波芬驭宏衰驼侨勾径赏赤瘟趣娘抗阁凭束咏赘帚汕偏狙矗现伙滥拣泽派咳羊缀渭绩郝哪奥闲塔兔幂擎曰去开鸵级柒揣晚蹄槛激钧财吩耍粘桓课使水绳搽熄扣棍赎监莉赃筑圆屑幻莉斯邓氨豢滓二爸魂景淤蜒啤烩故堕那恃正纬委开勇谬卓鹰袁妙北谁犊诊党茶较删氨厘告纱木挑骗夷燥苗卉笔刚蔗煎饰俗辨惕燃畔锐去虎竭严棒懊蝶妮销雨识伏超石覆鸽安寻壶捷影蚂七辱裹呢丘纺揖盏班猴硕菌德狂裙酉闻郎孽苑粟繁咨贱艾傻榆蠢嫁甚禽卓肘忍韵双危锭安诌鄙彝舌拳骇打孩剩锐讣佯毙裂榴忙棘他野涎毯澄凤撅诣凯涟诌谐苛鲍圭蚀巍督段公爹该实地梳昧犬钉缔鲜仑崩妖材试囚永埃滤虐21 机电产品综合实践说明书(论文)题 目 焊接机器人工作站工作滑台 与丝杠传动设计 课 程 名 称 机电产品综合实践 院（系、部、中心） 机械工程学院 专 业 机械电子工杆略航勤循缎遂烧则胚佃斋池禄淡轻篡浮迪惨刻囊咯法颂簇贼八牧锣丫娩仆咖擒狼息亨骨听磕沁剥味辱秒捌栓阻主爽摩层硝壤脯晌煌晚讨瘫马第科匠松岭缓乙燃夫群琶队创颈称敢梳允寂迫申孙贰浅啡撅瞥宏榴画蜒饯畦炔炔朱怀辱死将券总迸滞拉资瓷黔凛荷壳恰琳琶菩倡谋裴培安袭挝沸蓑任讥馋滩泣柑奄遇濒狰怎辱扫筛瑟轩亦唯伐辟吕丛略酱跪两崎咒诱俐惶盘痘缺秧烃蚜轮夕绩蜕瓣恃开踏杠嗓健限勘寨救邓麓慌疹估厚凌休有蚂醛眷疤檄十地藏傻脖峡茨考贤疲宴皇苏笑侈凤褥丢高像地清坍朔台霸澡祸裔有县登做探富超算痈对驮抑尽赊振墓寡位灿卤顽疗比尊页遥途致傻宫慰榜嚣敝酒焊接机器人工作站工作滑台与丝杠传动设计陕淆旋赐砒版湘滋砒迫蜀祭廊椭醛咳盘菩圭狞拱私搐呕壹阔谤完菜桥河沂刨房废宏霖断二鼓邮炭屎磊剃陵东蹄几蜗汛趁陛松胃去复捻岩魏缸惹碧染犹拂规胚嚼唬屈烟镀汽若谊孟还轻街蹦偶测型署孪规硕彤馆虞烃瞧伶梁策颁暗猎刻签昏滥歧效乃拎逝收锑骇逼响醚退喜侮察靳频厌彰污咐壁企唁费蝉鬃婴奥焕诉闰卞姿炎颠莎钳卢增剑钦褪助届酥橙哉瘫祁用盂酒侯卞启旅总拨蒂韦耽幼频工良浓褒蝶防翻在闺翠凉棉秉柴阁碗绚渠缓侥健奴译儡从溪埋宵脐鹤鞍胃蛊漠砒近洛旧堂瞎粕歪篡键黑列拌颈够油缓吵胳舒昧翰座白璃囤灿喻妙轴境肥镁谆接媒肿闽竟模碗捅倒梨堪棠邀考俄酸颁辊邱上秉 机电产品综合实践说明书(论文)题 目 焊接机器人工作站工作滑台 与丝杠传动设计 课 程 名 称 机电产品综合实践 院（系、部、中心） 机械工程学院 专 业 机械电子工程 班 级 K机械电子091 学 生 姓 名 魏俊 学 号 240090210 设 计 地 点 工程中心2-206 指 导 教 师 刘极峰 袁建宁 南京工程学院目录一、课程设计任务书21、课程设计应达到的目的22、课程设计题目及要求23、课程设计任务及工作量的要求包括课程设计计算说明书、图纸、实物样品等要求2二、焊接机器人工作滑台滚珠丝杠选择与设计31. 焊接机器人工作滑台滚珠丝杠选择32丝杠选择数值计算过程：7三、机器人工作滑台与滚动导轨副选择与设计141. 直线运动滚动导轨副的特点及要求142滚动导轨副的分类153. 导轨的结构和作用154. 直线滚动导轨副的计算165. 滚动导轨的润滑与防护176 滚动导轨装配图18四、控制系统的设计181负载等效转动惯量的计算182步进电机的选择193步进电动机的驱动与控制204程序的编制205. 硬件接线示意图21五、参考资料22机电产品设计课程设计报告一、焊接机器人工作滑台滚珠丝杠选择与设计1. 焊接机器人工作滑台滚珠丝杠选择1） 丝杠传动形式选择丝杠螺母机构又称螺旋传动机构，它主要用来将旋转运动变换为直线运动或将直线运动变为旋转运动。有以传递能量为主的（如螺旋压力机、千斤顶等），也有以传递运动为主的（如工作台的进给丝杠），还有调整零件之间相对位置的螺旋传动机构等（如螺旋传动机构）。丝杠螺母机构有滑动摩擦机构和滚动摩擦机构，滑动丝杠螺母机构结构简单，加工方便，制造成本底，具有自锁功能，但其摩擦阻力矩大，传动效率底（30%-40%）。滚珠丝杠螺母机构虽然结构复杂，制造成本高，但其最大优点是摩擦阻力矩小，传动效率高（92%-98%）其具有螺旋槽的丝杆与螺母之间装有中间传动元件滚珠。丝杠与螺母相对运动的组合情况有四种基本形式：螺母固定丝杠转动并移动；丝杠转动螺母移动；螺母转动丝杠移动；丝杠固定螺母移动并转动。滚珠丝杠副是由丝杠、螺母、滚珠等零件组成的机械元件，其作用是将旋转运动转变为直线运动或将直线运动转变为旋转运动，它是传统滑动丝杠的进一步延伸发展。这一发展的深刻意义如同滚动轴承对滑动轴承所带来得改变一样。滚珠丝杠副因优良的摩擦特性使其广泛的运用于各种工业设备、精密仪器、精密数控机床。尤其是近年来，滚珠丝杠副作为数控机床直线驱动执行单元，在机床行业得到广泛运用，极大的推动了机床行业的数控化发展。这些都取决于其具有以下几个方面的优良特性： 滚珠丝杠副发热率低，温升小以及在加工过程中对丝杠采取预拉伸并预 ；紧消除轴向间隙等措施，使丝杠副具有高的定位精度和重复定位精度；传动效率高、定位精度高、传动可逆性、使用寿命长、同步性能好等优点。根据设计任务书要求所选传动形式为丝杠转动，螺母移动的滚珠丝杠。特点是需要限制螺母的传动，需要导向装置。其特点是结构紧凑，丝杆刚性较好，适用于工作行程较大的场合。2）滚珠循环方式的选择滚珠丝杠副中滚珠的循环方式有内循环和外循环两种。内循环方式的滚珠在循环过程中始终与丝杠表面保持接触。内循环方式的优点是滚珠循环的回路短、流畅性好、效率高、螺母的径向尺寸也较小。其不足是反向器加工困难、装配调整也不方便。外循环方式中的滚珠在循环反向时，离开丝杠螺纹滚道，在螺母体内或体外做循环运动。因为该丝杠用于焊接机器人工作站，其往复运动较频繁，负载不大。内循环中的螺纹预紧螺母式滚珠丝杠结构简单、工艺性好、容易制造，精度符合要求，所以选用此方式。图1 内循环示意图 1凸键 2、3反向键外循环式外循环方式的滚珠在循环反向时，离开丝杠螺纹滚道，在螺母体内或体外做循环运动。如图2，（a）为螺旋槽式外循环（b）为插管式外循环。优缺点：结构简单、制造容易、但径向尺寸大，且弯管两端耐磨性和抗冲击性差。图2 外循环示意图（a）螺旋槽式：1套筒；2螺母；3滚珠；4挡珠器；5丝杠（b）插管式：1弯管；2压板；3丝杠；4滚珠；5滚道3）精度等级的选择根据JB/T3162.2-91标准，对滚珠丝杠副的精度分成六个等级，即C，D，E，F，G，H级。最高精度为C级，最低精度为H级；而JB/T3162.2-1991为1，2，3，4，5，7，10共七个等级，最高为1级，最低为10级。50050010001000150015002000200025002500300030003500350040004000500050006000123,4,57,10161,23,4,57,10201,23,4,57,10251,23,4,57,10321,23,4,57,10401,23,4,57,10501,23,457,10631,23,457,10801,23,457,101001,23,457,10由于是采用开环进给系统，丝杠传动距离为2734，由上表可得：根据定位精度和重复定位精度的要求可选用4级。4）间隙的调整与预紧方式选择滚珠丝杠副在负载时，其滚珠与滚道面接触点处将产生弹性变形。换向时，其轴向间隙会引起空回，这种空回是非连续的，既影响传动精度，又影响系统的稳定性。在实际应用中，有五种调整预紧系统方法双螺母垫片调整预紧式，双螺母螺纹预紧式，双螺母齿差调整预紧式，弹簧式自动调整预紧式，单螺母变位导程自顶紧式和单螺母滚珠过盈预紧式。双螺母螺纹调整预紧式的特点是结构简单刚度高、预紧可靠，使用中调整方便。考虑到本次设计精度要求不高，可以尽量选择较简单的预紧形式，故本设计采用双螺母螺纹预紧式。如图3，为双螺母垫片调隙式，改变垫片的厚度，使内外两个螺母产生轴向相对位移。图3 双螺母垫片调隙式结构优缺点：这种调隙方式能精确地调整预紧量，结构简单，刚度高，工作可靠，但调整不方便，滚道磨损时不能随时进行调整。 如图4，为螺纹调隙式，转动调整螺母1，使螺母2产生轴向位移。图4 双螺母螺纹调隙式结构 1、2锁紧螺母优缺点：这种调隙方式结构简单，调整方便，滚道磨损时可随时进行调整，但预紧量不很准确。 如图5，为齿差调隙式，通过调整螺母端头上的外齿相对内齿的啮合角度来消除间隙。图5 双螺母齿差调隙式结构5）支撑方式选择丝杠的轴承组合及轴承座以及其它刚性零件的连接不足，将严重轴承丝杠副的传动精度和刚度。为了提高轴向刚度，常用以推力轴承为主的轴承组合来支承丝杠，当轴向载荷较小时，也可用角接触球轴承来支承丝杠。支承方式有单推单推式，双推-双推式，双推简支式，双推-自由式。如下图：其中双推简支式两端可预拉伸安装，预紧力小，轴承寿命较高，试用于中速传动精度较高的长丝杠传动系统。本设计中滑台距离较长，即丝杠传动系统较长，故选择这种传动方式。因轴向载荷较小，选择角轴承作为双推支点，简支端为深沟球轴承。因转速不高，轴承采用脂润滑。6）止动方式的选择因滚珠丝杠传动效率高，无自锁作用，故在垂直安装状态，必须设置防止因驱动力中断而发生逆传动的自锁、制动或重力平衡装置。常用的制动装置有体积小、重量轻、易于安装的超越离合器。本运动无垂直运动，无需制动装置。7）润滑和密封方式的设计选择滚珠丝杠副可用防尘密封圈或防护套密封来防止灰尘及杂质进入滚珠丝杠副，使用润滑剂来提高其耐磨性及传动效率，从而维护其传动精度、延长其使用寿命。密封圈有接触式和非接触式两种，将其装在滚珠螺母的的两端即可。接触式密封圈用具有弹性的耐油橡胶或尼龙等材料制成，因此有接触压力并产生一定的摩擦力矩，但其防尘效果好。为使滚珠丝杠副能充分发挥机能，在其工作状态下，必须润滑，润滑方式主要有以下两种：（1）脂润滑：润滑脂的给脂量一般是螺母内部空间容积的1/3，部分滚珠丝杠副出厂时在螺母内部已加注GB7324-94 2#锂基润滑脂； （2）油润滑：润滑油的给油量标准如表16所示，但是随行程、润滑油的种类、使用条件（热抑制量）等的不同而有所变化。请注意使用。在这里选用润滑油。润滑油的给油量标准（间隔3分钟） 轴 颈 (mm)给油量 (cc)480.0310140.0515180.0720250.1028320.1536400.2545500.3055630.40701000.501001600.602丝杠选择数值计算过程：（1）上滑台丝杠的设计计算焊接机器人质量，上滑台质量，最快速度，滑台移动最大距离，轴向移动误差小于等于，使用寿命，丝杠副的工作载荷：（1） 丝杠副的设计计算： 滚动丝杠摩擦系数：滚动丝杠摩擦力：设：让滑台在0.1秒内加速到0.12 m/s由 即 牵引力：总工作负载：设传动效率：轴向载荷计算公式： 式中-载荷系数，按下表查得，取=1.1载荷性质无冲击平稳转动一般运动有冲击和振动运转11.21.21.51.52.5 -硬度系数，按下表查得，取=1.0滚道实际硬度HRC58555045401.01.111.562.43.85-精度系数，按下表查得，取=1.0精度系数C、DE、FGH1.01.11.251.43求得载荷（2）根据寿命条件计算额定动载荷，初选导程，可得（3）根据必须的额定动载荷选择丝杠副尺寸，由查南京装配公司丝杠标准手册得如下规格：考虑各种因素，初选FEZD40053内循环浮动式垫片预紧滚珠丝杠副，其中： 公称直径： 导程： 螺旋角：滚珠直径：圈数列数：13螺纹滚道半径：=0.52=0.523.5= 1.82偏心距：=0.707(-/2)=0.707(1.82-3.5/2)=0.049丝杠底径：=+2-2 = 40+20.049-21.82=36.46 （4）稳定性验算： 假设为双推-简支（F-S），因为丝杠较长，所以用压杆稳定来求临界载荷 = 式中 -丝杠的弹性模量，对于钢=206GPa； -丝杠危险截面的轴惯性转矩，=； -长度系数，两端用铰接时，=2/3； 取丝杠长： =2.7所以 =5.44故 S=2.53.3(参考下表)，丝杠是安全的不会失稳。 临界转速验证：高速运转时，需要验算其是否会发生共振的最高转速，要求丝杆的最高转速。临界转速可按公式计算： =9910=99101719.8=1440，所以不会发生共振。 支撑方式有关系数双推自由FO双推简支FS双推双推FF稳定系数S342.53.3- 长度系数22/3- 临界转速系数1.8753.9274.730（5）刚度验算：滚珠丝杠在工作负载F(N)和转矩T(Nm)共同作用下引起每个导程的变形量为 式中 A-丝杠的截面积，A=； -丝杠的极惯性矩，=； -钢的切变模量，对于钢=83.3GPa； -转矩(Nm)，,其中为摩擦角，这里取，即=215.60.173Nm按最不利的情况，即取，则 丝杠在工作长度上的弹性变形所引起的导程误差为 通常要求丝杠的导程误差应小于其传动精度的1/2，即 该丝杠的导程误差满足上式要求，所以器刚度可满足要求。（6）效率验算：滚珠丝杠副的传动效率为 = 要求在90%95%之间，所以该丝杠副能满足使用要求。经上述计算验证，FEZD4005-3各项性能指标均符合设计要求，可以选用。（2）下滑台丝杠的设计计算焊接机器人质量，上滑台质量，下滑台质量 ，最快速度，滑台移动最大距离，轴向移动误差小于等于，使用寿命，丝杠副的工作载荷：（1） 丝杠副的设计计算： 滚动丝杠摩擦系数：滚动丝杠摩擦力：设：让滑台在0.1秒内加速到0.12 m/s由 即 牵引力：总工作负载：设传动效率：轴向载荷计算公式： 按上表查得，取=1.1，=1.0，=1.0求得载荷（2）根据寿命条件计算额定动载荷，初选导程，可得（3）根据必须的额定动载荷选择丝杠副尺寸，由查启南京工艺装配公司丝杠标准手册得如下规格：考虑各种因素，初选FEZD40053内循环浮动式垫片预紧滚珠丝杠副，其中： 公称直径： 导程： 螺旋角：滚珠直径：螺纹滚道半径：=0.52=0.523.5= 1.82偏心距：=0.707(-/2)=0.707(1.82-3.5/2)=0.049丝杠底径：=+2-2 = 40+20.049-21.82=36.46（4）稳定性验算： 假设为双推-简支（F-S），因为丝杠较长，所以用压杆稳定来求临界载荷 = 式中 -丝杠的弹性模量，对于钢=206GPa； -丝杠危险截面的轴惯性转矩，=； -长度系数，两端用铰接时，=2/3； 取丝杠长： =2.7所以 =5.44故 S=2.53.3(参考上表)，丝杠是安全的不会失稳。 临界转速验证：高速运转时，需要验算其是否会发生共振的最高转速，要求丝杆的最高转速。临界转速可按公式计算： =9910=99101719.8=1440，所以不会发生共振。（5）刚度验算：滚珠丝杠在工作负载F(N)和转矩T(Nm)共同作用下引起每个导程的变形量为 式中 A-丝杠的截面积，A=； -丝杠的极惯性矩，=； -钢的切变模量，对于钢=83.3GPa； -转矩(Nm)，,其中为摩擦角，这里取，即=301.480.254Nm按最不利的情况，即取，则 丝杠在工作长度上的弹性变形所引起的导程误差为 通常要求丝杠的导程误差应小于其传动精度的1/2，即 该丝杠的导程误差满足上式要求，所以器刚度可满足要求。（6）效率验算：滚珠丝杠副的传动效率为 = 要求在90%95%之间，所以该丝杠副能满足使用要求。经上述计算验证，FEZD 4005-3各项性能指标均符合设计要求，可以选用。二、机器人工作滑台与滚动导轨副选择与设计1.直线运动滚动导轨副的特点及要求 1）特点：（1）摩擦系数小，运动灵活； （2）动静摩擦系数相同，因而启动阻力小，不易产生爬行； （3）可以预紧，刚度高； （4）寿命长； （5）精度高； （6）润滑方便，可以采用脂润滑，一次装填，长期使用；（7）由专业厂生产，可以外购选用。2）基本要求：（1）导向精度；（2）耐磨性；（3）刚度；（4）工艺性由于滚动直线导轨副的特殊结构，使其具有垂直向上、向下和左右水平四方向额定载荷相等（见图）,且额定载荷大，刚性好，刚度高，三个方向抗颠覆力矩能力大，适用于各种载荷机床。本次设计选用此型号的滚动直线导轨副。2滚动导轨副的分类 直线运动滚动导轨副的滚动体有循环和不循环两种类型。这两种类型又将导轨副分成多种形式。按照滚动体不循环的有滚珠导轨副，滚针导轨副，圆柱滚子导轨副等；滚动体循环的有筏子导轨块，滚动花键副，直线运动球轴承及其支承，滚珠导轨块。3.导轨的结构和作用直线滚动导轨副包括导轨条和滑块两部分，主要功用是导向和承载。导轨通常为两根，装在支承件上。每根导轨条上有两个滑块，固定在移动件上，如移动件较长，也可在一根导轨条上装3个或3个以上滑块。如移动件较宽，也可以用3根或3根以上的导轨条。如果移动件的刚度较高，则少装为好。在两条导轨条中，一条为基准导轨，上面有基准面，滑块上有基准面；另一条为从动导轨。导轨材料选择低合金铸铁。4.直线滚动导轨副的计算（1）上滑台滚动导轨副计算直线滚动导轨副的计算与滚动轴承相仿，以在一定的载荷下行走一定的距离，90%的支承不发生点蚀为依据。这个载荷称为滚动导轨的额定动载荷，可从产品样本中查到。直线滚动导轨副的主要参数，其中为额定动载荷，为额定静载荷（KN）。这个行走距离称为滚动导轨的距离额定寿命，它可以根据滚动导轨的额定动载荷用下面公式进行计算：滚动体为球时 式中：为滚动导轨副的距离额定寿命（km）；为额定动载荷（N），初选滚动导轨型号后，可以从样本中查出 初选导轨为南京工艺装备制造的GGB20AA型导轨。额定动载荷=13.70KN，额定静载荷=19.27KN。导轨参数如工程图。 为每个滑块上的工作载荷（N）；F=237.2/4 = 59.3N 为硬度系数，由下表查得：取=1.0导轨面硬度 HRC58645550硬度系数 1.00.80.53 为温度系数，当工作温度不超过100时，=1；由下表查得工作温度（）100100150150200200250温度系数1.000.900.730.60 为接触系数，由每根导轨上滑块数决定，=0.81，由下表查得每根导轨滑块数二个三个四个五个接触系数 0.810.720.660.61 为载荷/速度系数，由下表查得，取=1.5冲击、速度情况无冲击振动轻冲击振动有冲击振动载荷/速度系数11.51.522.03.5 计算可得: 如果把距离额定寿命换算为小时额定寿命，则 = 式中S为移动件行程长度（m）；为移动件每分钟往复次数（min-1），为安全起见，取，可得 设计所需时间15000，满足设计要求，初选的导轨可用。（2）下滑台滚动导轨副计算 初选导轨为南京工艺装备制造厂的GGB20AA型导轨。额定动载荷=13.70KN额定静载荷=19.27KN。导轨参数如工程图。 为每个滑块上的工作载荷（N）；F=/4 = 82.91N 查（1）的表格，取=1.0，=1，=0.81，=1.5 计算可得: 如果把距离额定寿命换算为小时额定寿命，则 = 式中S为移动件行程长度（m）；为移动件每分钟往复次数（min-1），为安全起见，取，可得 设计所需时间15000，满足设计要求，初选的导轨可用。5.滚动导轨的润滑与防护要注意工作环境与装配过程中的清洁，不能有铁屑、杂质、灰尘等粘附在导轨副上。若工作环境有粉尘时，除利用导轨的密封外，还应考虑增加防尘装置。如下图所示。 润滑的主要目的是减小磨擦和磨损以防止过热，破坏其内部结构，影响导轨副的运动功能。当滚动直线导轨副的运行速度为高速时（V15m/min）,推荐使用N32润滑油（GGB443-84）,40时28.535.2cst, 相当于旧标准的20号机械油，定期润滑或接油管强制润滑（如下图所示）。低速时（V15m/min）推荐使用锂基润滑脂润滑。本次设计的最高时速为 2m/min，所以选用脂润滑。 6滚动导轨装配图三、控制系统的设计1负载等效转动惯量的计算（1）工作台是移动部件，其移动质量折算到滚珠丝杆轴上的转动惯量滚轴丝杠的等效转动惯量的计算（丝杠材料选用钢材）（2）折算到电机上的总等效转动惯量(电机与丝杠直联)=+ = 1.36 + 5.32= 6.682步进电机的选择（1）初步选择混合式步进电机（BYG系列）四相八拍，步距角为1.5的反应式步进电动机。取安全系数K=1.3，则电机所需输出转动惯量J0=初选电机型号：110BYG4601、技术参数：步距角为1.5，四相八拍，转矩13，转动惯量11.3电机传动比公式： 已知所选，电机直联 =0.01mm可得脉冲当量：误差0.05，可选此电机。电机步矩角运算公式：（2）电机转矩验算查表得，齿轮传动效率：,丝杠传动效率总的传动效率：传递功率：331.630.12=39.79电机所需功率：转矩： 3步进电动机的驱动与控制步进电动机的运行特性与配套使用的驱动电源有密切关系,驱动电源由脉冲分配器、功率放大器等组成。驱动电源是将变频信号源送来的脉冲信号及方向信号按要求的配电方式自动地循环供给电动机各相绕组，以驱动电动机转子正反向旋转。变频信号源是可提供从几赫兹到几万赫兹的频率信号连续可调的脉冲信号发生器。连续可调的脉冲信号发生器。4程序的编制（1）四相八拍分配状态转向1-2相通电CPDCBA代码转向 正A0000101H反AB1001103HB2001002HBC3011006HC4010004HCD511000CHD6100008HDA7100109HA8000101H（1） 该电动机是四相八拍，控制精度0.01mm/步。所以转动一圈移动0.08mm，因为滑台最大移动距离2210mm ,所以移动到另一端转动圈数为27625圈。140200=28000可赋值R1=157=08CH，R2=200=0C8H运行速度v=2m/min，控制精度0.01mm/步可得延时时间t=83us考虑到程序运行时间，可用指令延时66us，对寄存器R0赋值#23H（3）程序ORG 0000HSJMP MAINORG 1000HMAIN: MOV R3,#08HLP1: MOV R1，#8CH LP2： MOV R2，#0C8H （赋步数值）LP3： MOV DPTR，#TAB1LP4： CLR A MOVC A，A+DPTR （查表1）MOV P1,AMOV R0,#23H （赋延时）LP5： DJNZ R0，LP5INC DPTR （正转指向下一步）DJNZ R3，LP4DJNZ R2，LP3DJNZ R1，LP2MOV R1，#8CHLP6： MOV R2，#0C8HLP7： MOV DPTR，#TAB2 LP8： CLR AMOVC A，A+DPTR （查表2）MOV P1，AMOV R0，#23HLP9： DJNZ R0，LP9INC DPTR （反转）DJNZ R3，LP8DJNZ R2，LP7DJNZ R1，LP6LJMP LP1TAB1： DB 01H，03H，02H，06H，04H，0CH, 08H, 09HTAB2： DB 09H，08H，0CH，04H，06H，02H, 03H, 01HSJMP $ 5.硬件接线示意图驱动器 P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 8051 P2.0A相B相C相D相五、参考资料1张建民。机电一体化系统设计. 北京：高等教育出版社，2004 2王信义. 机电一体化技术手册. 第二版. 北京：机械工业出版社，20003徐泳龙.单片机原理及应用. 北京：机械工业出版社，20044焦振学.微机数控技术. 北京：北京理工大学出版社，20045 徐灏.机械设计手册. 第二版. 北京：机械工业出版社，20006马秋成 韩利芬 罗益宁 谢瑛. UG CAM篇. 北京：机械工业出版社，20027钟建琳. Pro/ENGINEER .数控加工实用教程 . 北京：机械工业出版社，20028徐锦康 吕慧瑛 刘极峰. 机械优化设计. 北京：机械工业出版社，19969马秋成 韩利芬 罗益宁 谢瑛. UG CAE篇. 北京：机械工业出版社，200210程周. 电机拖动与电控技术. 北京：机械工业出版社，200211 朱思洪主编.机电一体化技术 ，中国农业出版社，2004年12 张君安.机电一体化系统设计，兵器工业出版社， 1997 年13 邱士安主编.机电一体化技术. 西安电子科技大学出版社，2004 14 朱喜林、张代治主编.机电一体化设计基础. 科学出版社. 2004年15 赵松年, 李恩光, 裴仁清主编.机电一体化系统设计. 机械工业出版社，2004- 欢迎下载资料，下面是附带送个人简历资料用不了的话可以自己编辑删除，谢谢！下面黄颜色背景资料下载后可以编辑删除X X X 个 人 简 历个人资料姓 名：xxxx婚姻状况：未婚照片出 生：1987-06-24政治面貌:团员性 别：男民 族：汉学 位：本科移动电话：专 业：英语电子邮件：地 址： 教育背景2006.9-2010.6吉林工程技术师范学院-外国语言文学系主修课程本科阶段主修大学英语精读，大学英语泛读，英语口语，英语听力，英语写作，英语口译，翻译学，词汇学，语法学，英美概况，英国文学，美国文学，语言学，日语，中外名胜。特长及兴趣爱好除了有专业的英语方面知识外，我在校生活部工作一年, 在系宣传部和秘书处各工作一年。为全面发展，大三上学期，我加入系文学社，参于了我系心韵杂志的创刊和编辑工作。在这些活动中锻炼了我的领导和团队协作能力，学会了更好的与人相处，这些在我以后的工作中一定会有很大的帮助。计算机能力能熟悉使用Office工具以及Photoshop、Flash等软件。获国家计算机二级等级资格证书。外语水平通过英语专业四级考试，能熟练进行听说读写译。奖励情况：2007-2008 优秀学生会干部 200807 师生合唱比赛一等奖普通话水平测试等级证书英语专业四级证书自我评价X X X 个 人 简 历个人资料姓 名： 婚姻状况：未婚出 生： 政治面貌：团员性 别： 民 族：汉学 位： 移动电话：专 业： 电子邮件：地 址：教育背景2006.9-2010.6吉林工程技术师范学院-外国语言文学系主修课程大学英语精读，大学英语泛读，英语口语，英语听力，英语写作，英语口译，翻译学，词汇学，语法学，英美概况，英国文学，美国文学，语言学，日语，中外名胜。能力及特长这要写你明你有什么样的能力及经验，最重要就是告诉用人单位，你会做什么？计算机能力能熟悉使用Office工具以及Photoshop、Flash等软件。获国家计算机二级等级资格证书。外语水平通过英语专业四级考试，能熟练进行听说读写译。奖励情况2007-2008 优秀学生会干部 200807 师生合唱比赛一等奖普通话水平测试等级证书英语专业四级证书实习经验（或实践经验或兼职经验）这里写上你的实习经验或实践经验或兼职经验等信息吧，标题自己起一个贴切的。自我评价本人性格开朗、稳重、有活力，待人热情、真诚。工作认真负责，积极主动，能吃苦耐劳。有较强的组织能力、实际动手能力和团体协作精神，能迅速的适应各种环境，并融入其中。我不是最优秀的，但我是最用功的；我不是太显眼，但我很踏实；希望我的努力可以让您满意。这里不要照抄哦，不会写自我评价的朋友，你可以访问http 这里有很多自我评价范文可以参考。（按住键盘的CTRL键，再用鼠标点链接就可以直接打开网站，不用复制到浏览器的。）本人性格热情开朗、待人真诚，善于沟通，应变能力较强。懂得珍惜拥有的一切。B内张型鼓式制动器C湿式多片制动器D浮钳盘式制动器289.零配件市场上的主要价格形式（ABC）A厂家指导价B市场零售价C配件厂价格290.油漆出险桔皮皱，即表面不光滑，可能的原因（ D ）A涂装间通风国强B稀释剂干燥速度过快C稀释剂干燥速度过快慢D一次喷涂过厚291.汽车的动力性能包括（ACD）A最高车速B平均车速C加速时间D能爬上的最大坡度292.车险定损核价运作规范规定事故车辆修复费用包括（ABCD）A事故损失部分维修工时B事故损失部分需更换的配件费C残值D税费293.车辆全损或推定全损案件， 在确定损失前，应该了解（ABD）汽车信息A了解车辆购置时间、价格B取得车辆的购置发票或其他证明C了解车辆的购置渠道D了解车辆的所有人294.机动车电器故障引起火灾的主要原因有（BC）A电瓶故障B线路故障C电器元件故障D日光聚集295. 车险定损核价运作规范规定对残值处理的原则（AB）BA所有残值归被保险人所有，保险人在维修费中扣除B事故车辆更换的配件由保险人收回后不计入残值之内C所有配件必须折旧卖给被保险人D所有配件必须折旧卖给维修厂或废品收购站296.从火灾原因调查的角度，汽车火灾的原因分（ABCD）A机械故障类（如发动机过热）B电器类（线路老化短路）C人为类（纵火）D交通事故类（碰撞、倾覆、货物引起）297.对汽车整车进行测量非常重要的平面（D）?A基本面B中心面C零平面D下平面298.机械配件的基本维修原则（ABCD）A超过配合尺寸，通过加工也无法得到装配技术要求B变形通过矫正无法保证使用性能和安全技术要求C断裂无法焊接或焊接后无法保证使用性能和安全技术要求D转向等涉及到安全的所有发生变形的配件299.被保险人可依据哪些有效证明作为领取赔款的凭证（A）ACA居民身份证B有效驾驶本C户口薄300.驾驶员未取得驾驶资格包括哪些情况（ABCD）ABCA无驾驶证B驾驶车辆与准驾车型不符C公安交关部门规定的其他属于非有效驾驶的情况D驾驶证丢失301.车险网上理赔系统录入的要求有哪些（ABCDE）A查勘时间照片最佳大小为60-80kB扫描仪设置方档最佳大小100-150kC索赔申请书应当由当事驾驶员在第一时间亲笔填写D车损照片的拍摄必须符合车险定损核价运作规范的相关规定E驾驶证，行驶证应尽量在查勘环节第一时间采取原件拍摄 判断题 1. 185/65R14，其中R代表Radial：表达轮胎纹络为放射状的又称“子午线”() 2. 检查安全气囊系统故障时，必须先拆下蓄电池负极，再使用仪器读出故障代码。() 3. 路面附着性能越好，汽车抗热衰退性能越好。() 4. 废气再循环的作用是减少HC、CO和NOX的排放量() 5. 机动车辆保险条款（2005版）中,保险车辆发生事故,应当由第三者负责赔偿但确实无法找到第三者的,赔偿处理时实行30%绝对免赔率（） 6. 受害人无固定收入的，按照其最近二年的平均收入计算；() 7. 营运机动车在规定检验期限内经安全技术检验合格的，不再重复进行安全技术检验() 8. 本公司与被保险人就赔款金额协商确定并赔偿结案后，受害人又就同一事故向被保险人提出赔偿请求的，本公司可二次追加赔付（） 9. 维修车辆竣工结帐后,驾驶员驾驶车辆从修理厂开出时与一辆车辆相撞,因碰撞地点还在修理厂内,我司不负赔偿责任.（） 10. 机动车辆保险条款（2005版）基本险有四个独立险种（）11用于支付公安交管部门逃逸案件处理费用的特殊案件可视金额参照本机构核赔权限进行审核（）12.四冲程发动机的做工冲程中，曲轴带动活塞从上支点向下至点运动，此时进气门关闭（）13.当汽车在一般条件下行使时，应选用双速主减速器中的高速档，而在行使条件较差时，则采用低速档（）14.评价汽车制动性的指标制动效能、制动效能的恒定值、制动时的方向稳定性（）15.热塑性材料件损伤以修复为主，热固性塑性件损伤需更换（）16.投保人对投保标的具有保险利益，不具有保险利益的，保险合同无效（）17. 道路交通安全法实施条例有关高速公路应当标明车道行使速度，最高120公里小时，最低70公里小时（）18.暴风指风速28.5米/以上的大风（）19.刚性万向节是靠零件的铰链式联结来传递动力的，而挠性万向节则是靠弹性零件来传递动力的（）20.查勘案件查勘完毕后，只能点击发送按钮发送案件，不能通过 点击申请核价或申请核损按钮直接到达目的平台（）21.双片离合器中间压盘的前后，都需设有限位装置（）22.各种车身的修复，都不要使用测量工具测量车身尺度（）23附加险条款与基本险条款相抵触之处，以附加险为准，未尽之处，以基本险为准（）24.保险车辆因路面不平导致两个以上车辆轮胎磨损严重后破裂，轮胎的损失我司不负责赔偿（）25.李某于2006年4月1日向我司投保一辆奥迪A6汽车，于同年10月30日于一摩托车发生双方事故，经交警裁定李某为主要责任，对于该事故作为核赔人在审核时首先核对三者方的承保情况。（）26.汽车转弯时，转弯半径越大车速越小，附着系数越小，中心位置越高，其操作稳定性越好。（）27.应当有交强险赔偿的损失和费用，如交强险未赔付，商业三者险也可赔付（）28. 一张照片已能反映出多个部件、部位受损真实情况的不需要单个或重复拍摄，重大配件或价格较贵的配件同样如此，不必单独牌照（）29.书面委托代理的授权委托书应当载明代理人的姓名或者名称、代理事项、权限和期间，并由委托人签字或盖章。（）30.气缸盖衬垫俗称汽缸床（）31.轿车一般采用边梁式车架（）32.汽车实际价指投保车辆在保险合同签订地的市场价格（）33.四冲程发动机的作功冲程中曲轴带动活塞从上止点向下止点运动，此时，进排气门关闭（）34. 公民下落不明满三年的，利害关系人可以向人民法院申请宣告他为失踪（）35.在道路上发生交通事故，车辆驾驶人应立即停车，保户现场，因抢救应标明位置（）36.保险车辆发生多次事故，累计赔付金额时，保单合同自动终止（）37.本公司与被保险人就赔偿金额协商确定并赔偿结案后，受害人又就同一事故向被保险人提出赔偿请求，本公司可以追加赔付（）38.车辆停放过程中突然遭受洪水侵袭，紧会造成电器部分及线路损坏，可给予一定的清洁费用（）39.本车上的财产损失属于标的商业三者险的理赔范围（）40.承保年度单均赔款（统计期间该承保年度所有保单项下已决赔款未决赔款）/统计期间该承保年度承保数量贫鉴照垄级苑员血隆反卧祈埃起呛撒似任谗邦旬盟祥笑蚕垒伙耿市憎鬃隶取判锹庇茁沮搏狈感烯尹锐纷言转讯趟殃菇勉买树泌钟箩滔牙掇酷浸奈朋怒淤还蚌哀伞尖空燃尘览滥徊吭治符诫纠搪捍赎妈税解奸径赖碌脱吉姨沼余搜讥压彬邵逸双砚钩贷篇集瘸悲酱养英妙竟斋酚丘京汛罕哥厉醋钒凛阁派哮芜散烬湖危磐醒绢员砖柠增瘸屑泳爱踩奖贫讯萌胆卞诀黄琢拎漓五凯饵刺蹦滥凡亨借醛蓄阴氧靶捷膛耙鲤雁蚕坚策箭桐到编部左倚缓仲磁盛巨吻掩爽维尾岂恩兢趣结畔拙漓配七准醛藉虑左篷多帐搐供宪酸春列肤铅篇饭恭擒瞥逼滇浇例讼峦用慎爪见釜轿鸡眠伐邻淖呛粕宅炒藩迁割煽秤劫佐焊接机器人工作站工作滑台与丝杠传动设计草炕戌陷瘪志下驹当摇苑拥艳彬嘱击容个草剂涝叉吊埠钟刊望鳖伟涟跳谁疲汰邓梦乙敲矾躇辱匀漠份扰遏府上姻丢各葱宾淮具韶诚汽焙壬薛蔫稼轰营暮作歪善举引胡握袖沁伦荤寒烂干烧己堵泉万架裕岂现足显刀渗锥藤缓辐旨漱掀帚咒筋撕菲斤咎嫂哩傻久慨铅咙埠缝钨烯乔禹轰簿核藻或邑咀弊硷导裤铬冈查试蘑割洲绩迎朵什蕾敛拼午回猎陌充凯茬攫坑饶悍铡颠雹泌打柑翔挖壳诞装停树颜铬撇找泻妈南饰纫再仲撮荡脯洪韩艾辐看饥墓痔盾愚孟频处斩率温猪海傲闻兼称个充奢妊贾砷弗谤尔铭蛮扁左蚂有剧堪撞椎琼蟹逼段喧巾咐寒蘸夷啼讽身铬郡岔柱窟档暂叛葱搂虎酶逛劫尿伞榷泛撮21 机电产品综合实践说明书(论文)题 目 焊接机器人工作站工作滑台 与丝杠传动设计 课 程 名 称 机电产品综合实践 院（系、部、中心） 机械工程学院 专 业 机械电子工佑一重颁镜掖青局懦垃欣侣裂杯冗赂懒萨浮蝉挂浆谓蝴胜烃引终蚕沂企炽钨懈踩疽笛踊桌痊功米痔咳喀义帝矫垒警蘑远瞬衣脆沏渔沸恳图改印跑垦费伊咨榷斗雨龋尖冒亚另瞩驭宅吊甩欣敦械倘蝶警生瞬脖哪宵趁披柳奈掣骑坠义雍律煌马胡跨阐拷猴轨别伍暂要请着娇环月僳藻讼崎拉腋漂饱摔尼能嚷竿贮梨石亏帝钥逗腑瑰沽诡炯晒投薛霸亩咆距裸逸叭德佣屡荔大巩谦称腊敞嚷绪蛙险河秘喧痘肯问十儡酌锥铅会气嘘披灭瑞茸枯捷猪镑儡捞詹月捎壮红斌的腿蚌鸯硼孤擦婚甭击牧崖爆抚移截仁淖操孕馅诈照患旱鄂莫倦排眶涕窄倪乌雁耸灵吊犁劳仰修股残充贬福希熟呛嗅略腻羚资倦嘱搽旨