配置文件格式说明(简单版)

配置文件说明1. 概述本文对的配置文件参数进行说明，包括对设备序列号、硬件设置和数据检校相关参数的功能和分类说明，以及参数在配置文件中的编辑格式。2. 参数说明2.1 设备序列号设备列号记录设备版本信息，包括三部分：设备类型设备修改记录设备出厂日期2.2 硬件配置硬件配置参数包括两类：一类是NetBurner程序在参数检查和参数转换中需要使用的阈值参数；一类是直接写入FPGA，通过FPGA进行硬件配置的参数。2.3 检校设置检校参数包括镜面检校参数，测距检校参数，硬件装配检校参数，动态检校参数和测距灰度修正值。2.4 解算设置解算参数包括各解算模块添加选择设置，每个模块参数设置。3. 编辑格式配置文件格式如下图所示，根据参数分类，配置文件设计分成三部分，使用“#1”(激光雷达信息，参数标识0109)，“#2” (模块配置，参数标识1129)，“#3” (检校参数配置，参数标识3139)标识，使用“#F”(解算配置信息，参数标识F100FA00)，。参数对应格式内容如下表所示，每类配置包含8个参数，未使用参数以“*”占位保留：类别编号命令头(int)12345678#11sn0x1001=devTypedevDatedevRev*#21laser0x2001=lsrTypelsrFreqMinlsrFreqMaxlsrElecMinlsrElecMax*2motor0x2002=motTypemotSpdMinmotSpdMaxmotCodermotZeroAngstgCoder*3sview0x2003=mvSr1mvSp1mvSr2mvSp2mvSr3mvSp3mvSr4mvSp44tview0x2004=tvSr1tvSp1tvSr2tvSp2tvSr3tvSp3tvSr4tvSp45temp0x2005=tempTypetempMintempMax*6elec0x2006=elecT0elecChnlelecPeakDelecFixelecAf*7mpia0x2007=mpiaModempiaAmpiaBmSet*8simu0x2008=echo4echo3echo2echo1echo0*9camera0x2009=cmrTypecmrModecmrWidth*#31Share0x3001=shub0D*2Apmodel0x3002=H1V1d01db1f1c1*3Ramodel0x3003=HVd0dbfc4Urmodel0x3004=K1K2K3K4K5K6K7K85Range0x3005=P1P2#A15range0xAxxx=value列分隔符：英文逗号，无空格3.1 设备序列号说明设备序列号格式分为三部分，分别是：1001=devTypedevDatedevFix名称说明单位参数值备注devType记录设备型号0：未知1：LairLidar2：RAangleII3：RAngleIII4：UMachineII5：UMachineIII6：UMachineIVdevDate记录设备出厂编号devFix记录设备升级号3.2 硬件配置说明3.2.1 激光器配置激光器配置格式为：2001=lsrTypelsrFreqMinlsrFreqMaxlsrElecMinlsrElecMax名称说明单位参数值备注lsrType设备使用激光器类型0：VGEN1：KPS2：ManlightlsrFreqMin激光器允许最小频率KHzlsrFreqMax激光器允许最大频率KHzlsrElecMin激光器使用0功率对应激光器电流值mAKPS激光器由FPGA控制，参数值固定为0。其他类型参考激光器手册。lsrElecMax激光器使用100%功率对应激光器电流值mAKPS激光器由FPGA控制，参数值固定为204。其他类型参考激光器手册。3.2.2 电机配置电机配置格式为：2002=motTypemotSpdMinmotSpdMaxmotCodermotZeroAngstgCoder名称说明单位参数值备注motType设备使用扫描电机类型暂未使用，填0motSpdMin扫描电机允许最小转速rpmmotSpdMax扫描电机允许最大转速rpmmotCoder扫描电机转速转换对应编码器分辨率motZeroAng零位对应电机角度值，确定扫描数据角度范围0,90)仅用于LairLidarstgCoder转台电机编码器线数118400或81920光栅盘线数*细分数3.2.3 电机可视区域电机配置格式为：2003=mvSr1mvSp1mvSr2mvSp2mvSr3mvSp3mvSr4mvSp4名称说明单位参数值备注mvSr1第一视场起始角度0,360不使用时填0mvSp1第一视场终止角度0,360不使用时填0mvSr2第二视场起始角度0,360不使用时填0mvSp2第二视场终止角度0,360不使用时填0mvSr3第三视场起始角度0,360不使用时填0mvSp3第三视场终止角度0,360不使用时填0mvSr4第四视场起始角度0,360不使用时填0mvSp4第四视场终止角度0,360不使用时填03.2.4 转台可视区域转台可视区域配置格式为：2004=mtSr1mtSp1mtSr2mtSp2mtSr3mtSp3mtSr4mtSp4名称说明单位参数值备注mtSr1第一视场起始角度0,360不使用时填0mtSp1第一视场终止角度0,360不使用时填0mtSr2第二视场起始角度0,360不使用时填0mtSp2第二视场终止角度0,360不使用时填0mtSr3第三视场起始角度0,360不使用时填0mtSp3第三视场终止角度0,360不使用时填0mtSr4第四视场起始角度0,360不使用时填0mtSp4第四视场终止角度0,360不使用时填03.2.5 温度检查配置温度检查配置格式为：2005=tempTypetempMintempMax名称说明单位参数值备注tempType获取传感器温度方式暂未使用，填0tempMin加热片启动控制阈值tempMax高温警告信息判定阈值暂未使用，填03.2.6 光电采集光电采集数据格式：2006=elecT0elecChnlelecPeakDelecFixelexAf名称说明单位参数值备注elecT0回波时间窗口超始时间对应T0信号沿0：回波时间窗口起始时间为T0前沿1：回波时间窗口起始时间为T0后沿elecChnl采集信道设置171：两个回波信道均采集回波信号上升沿的值203：信道1采集上升沿，通道2采集下降沿elecPeakD调整峰值延时值，获取回波峰值最大值ps0,1023参数范围由FPGA寄存器位数限制elecFix脉冲宽度修正值nselecAf电子水泡精度度/Hz3.2.7 时间测量配置时间测量配置格式：2007=mpiaModempiaAmpiaBmSet名称说明单位参数值备注mpiaMode配置时间测量工作模式0：单脉冲A测量2：单脉冲B测量4：单脉冲乒乓测量8：多脉冲交叉测量mpiaA测量精度补偿系数mpiaB测量精度补偿系数mSet单回波精度系数3.2.8 仿真数据配置仿真数据配置格式为：2008=echo4echo3echo2echo1echo0名称说明单位参数值备注echo4仿真数据四回波比例0,15参数范围由FPGA寄存器位数限制echo3仿真数据三回波比例0,15参数范围由FPGA寄存器位数限制echo2仿真数据二回波比例0,15参数范围由FPGA寄存器位数限制echo1仿真数据一回波比例0,15参数范围由FPGA寄存器位数限制echo0仿真数据零回波比例0,15参数范围由FPGA寄存器位数限制3.2.9 相机配置相机配置格式为：2009=cmrTypecmrModecmrWidth名称说明单位参数值备注cmrType设备使用相机触发类型0：低电平1：高电平cmrMode脉冲记录方式0：外部flash1：内部shuttercmrWidth触发电平脉宽10ns3.3 检校参数配置说明3.3.1 镜面检校模型参数检校模型参数按设备类型分为四部分，参数格式为：30013004=ShareCalibAPCalibRACalibURCalib名称说明单位参数值备注ShareCalib不同设备共有的检校参数APCalibLairLidar设备检校参数RACalibRAngle设备检校参数URCalibUarm设备检校参数SharCalib:3001shub0DAPCalib：3002H1V1d01db1f1c1H2V2d02db2f2c2H3V3d03db3f3c3H4V4d04db4f444RACalib：3003HVd0dbfcURCalib：3004k1k2k3k4k5k6k7k83.3.2 测距检校参数测距检校参数格式为：3005=p1p2名称说明单位参数值备注p1测距修正乘常数p2测距修正偏移m3.3.3 测距灰度修正值测跑灰度修正参数格式为：A001A800=range名称说明单位参数值备注range对应灰度修正值3.4 解算参数配置说明数据处理将各个算法模块形成算法类，算法编号根据算法类别和功能进行划分。现划分为九类（section），分别用0xF1xx0xFAxx标识。参数定义为0xF1010xFa0fPara161280xF为模块参数统一编号，第二位编号代表每个模块所属section，第三位和第四位编号为每个模块自己的ID，用于区分每个模块。Para为每个模块的参数字符串。