单片机实验实验指导书

目 录实验一 P1口输入、输出实验1实验二 P3口输出控制继电器实验.4实验三 简单I/O实验（交通灯控制）6实验四 外部中断实验（急救车与交通灯实验）8实验五 定时器实验.11实验六 8155输入输出实验13实验七 矩阵键盘实验.15实验八 8279显示实验17实验九 串并转换实验20实验十 A/D转换实验22实验十一 步进电机控制实验.24实验十二 D/A转换实验.27实验十三 传送带控制系统综合实验.29 实验十四 机械手控制实验.32 实验一 P1口输入、输出实验一实验要求1 P1口做输出口，接八只发光二极管，编写程序，使发光二极管循环点亮。延时时间500ms。2 P1口做输入口，接八个开关，以74LS273作输出口，编写程序读取开关状态，将状态写入P0口，在发光二极管上显示出来。二实验目的1. 学习P1口的使用方法。2. 学习延时子程序的编写和使用。三实验电路及连接实验11电路图如下：图1.1实验12中：P1.0-P1.7接八个按钮K1-K8,P0.0-P0.7接八个发光二极管L1-L8。四实验说明1. P1口是准双向口，它作为输出口时与一般的双向口使用方法相同，由准双向口结构可知当P1口作为输入口时，必须先对它置高电平使内部MOS管截止，因为内部上拉电阻阻值是20K40K，故不会对外部输入产生影响，若不先对它置高，且原来是低电平，则MOS管导通，读入的数据是不正确的。2.延时子程序的延时计算问题 对延时子程序 DELAY:MOV R0,#00HDELAY1:MOV R1,#0B3H DJNZ R1,$ DJNZ R0,DELAY1查指令表可知MOV，DJNZ指令均需要两个机器周期，而一个机器周期时间长度为12/12MHZ（假设晶振频率是12MHZ），所以该段程序执行时间为：（0B31）*256+1）*2*12/12000000100ms五实验程序流程图实验要求1的程序框图： 实验要求2的程序框图： 图1.2 图1.3六、调试方法第一步：打开位于d:单片机实验实验一1_1.uv2，进行实验1_1 打开位于d:单片机实验实验一1_2.uv2，进行实验1_2第二步：在资源管理器中如打开.src文件，在程序窗口中输入已编好的程序，保存。第三步：按Project菜单的Build Target或图标 ，编译、连接项目，如果源程序有错误，屏幕下方的Output Window会提示错误，并提示错误行号，用鼠标双击错误提示处，光标会跳到错误处。修改后，按Project菜单的Build Target，重新编译、连接项目，直到一切正常第四步：仿真调试。按Debug菜单的Start/Stop Debug Session，或图标 进行模拟调试。第五步：程序现象的观察。实验1_1调试：按Peripherals菜单的P1output，然后按Go，开始仿真运行，发光二极管可实时跟着程序变化，随时观察程序执行结果。如P1各位循环为1，则与其相连的发光二极管被循环点亮。实验1_2调试：点击，出现按钮，如点击P1.0, P1.0为1，依次类推。按Peripherals菜单的P1in可以观察发光二极管的变化是否同按键输入一致。注意：在观察程序现象时，需打开菜单ViewPeriodic Window Update来实现更新。第六步：结束调试。按下Stop 按钮，结束调试，关闭uv2窗口。七、问答思考1、 并行输入/输出接口中P0、P1、P2、P3口各有什么功能？并加以比较对比。2、 有关端口操作的指令有哪些？了解这些指令的功能。3、 要求1中，将延时时间改为1分钟，则改程序将作如何的修改？实验二 P3口输出控制继电器实验一、实验要求 利用P3.5口输出高低电平，模拟控制继电器的开合，实现对外部装置的控制。二、实验目的掌握继电器控制的基本方法和经验。三、实验电路及连线 图2.1四、实验说明现代自动控制设备中，都存在一个电子电路与电气电路的互相连接问题，一方面要使电子电路的控制信号能够控制电气电路的执行元件(电动机、电磁铁、点灯等)，另一方面又要为电子线路的电气电路提供良好的电隔离，以保护电子电路和人身的安全。电子继电器便能完成这一桥梁作用。电子继电器是机电控制中使用广泛的器件。本实验采用的继电器的型号是HG4098。其控制电压是6V。继电器电路中一般都要在继电器的线圈两头加一个二极管以吸收继电器线圈断电时产生的反电势，防止干扰。本电路的控制端为JD，当JD为高电平时，继电器不工作，当JD为低电平时，继电器工作，常开触点吸合，联触点的LED灯被点亮。执行时，对应的LED将随继电器的开关而亮灭。五、实验框图程序框图： 图2.2六、调试方法调试步骤参照实验一， 第一步：打开uV2 。第二步：打开位于d:单片机实验实验二P3.uv2。第三步：在资源管理器中打开P3.src，在程序窗口中输入已编好的程序，保存。第四步：编译。第五步：仿真调试。启动调试按钮，进入调试状态，观察窗口的变化。进行全速运行或是单步执行进行程序执行。第六步： 程序现象的观察。通过菜单Peripherals-I/O-Ports-Port 3打开, 直接观察P3口的值。第七步：结束调试。按下Stop 按钮，结束调试,关闭uv2窗口。七、问答思考1.如何实现继电器状态(吸合/分开)切换？使用什么指令？2. P1，P3口在单片机上电复位后，其状态是高电平还是低电平？3. 在仿真系统中如何跟踪观察变量的有关变化？实验三 简单I/O实验（交通灯控制）一、实验要求 以74LS273作为输出口，控制4个双色LED灯（可发红、绿、黄光），模拟交通灯管理。说明：（1）控制要求:假设一个十字路口为东西南北走向，初始状态0为东西红灯，南北红灯，然后转状态1南北绿灯通车，东西红灯，过一段时间转状态2，南北黄灯，东西红灯，再转状态3，东西绿灯通车，南北红灯，过一段时间转状态4，东西黄灯，南北仍然红灯，最后循环至状态1。（2）双色LED是由一个红色LED管芯和一个绿色LED管芯封装在一起，公用负端，当红色正端加高电平，绿色正端加低电平时，红灯亮；红色正端加低电平，绿色正端加高电平，绿灯亮；两端都加高电平时，黄灯亮。二、实验目的1学习在单片机系统中扩展简单I/O接口的方法。2学习数据输出程序的设计方法。3学习模拟交通灯控制的方法。三、实验电路及连线 图3.1 说明：图中HL1,HL2,HL3,HL4分别代表东南西北,绿灯正端与2Y1,2Y2,2Y3,2Y4相连，红灯正端与1Y1,1Y2,1Y3,1Y4相连。片选地址为6000。五、调试方法第一步：打开位于d:单片机实验实验三traffic.uv2。第二步：在资源管理器中打开traffic.src，在程序窗口中输入已编好的程序，保存。第三步：编译生成目标文件。第四步：仿真调试。启动调试按钮，进入调试状态，进行全速运行。第五步：程序现象的观察。点击菜单Peripherals-Traffic，进行观察，程序正确则交通灯按要求变化。第六步：结束调试。按下Stop 按钮，结束调试，关闭uv2窗口。六、程序框图状态4南北红灯，东西黄灯状态3南北红灯，东西绿灯状态2南北黄灯，东西红灯状态1南北绿灯，东西红灯初始状态东西南北都是红灯开始图3.2七、思考回答下面的问题（1） 作为地址锁存器的74LS273其地址是如何确定的？若改用P2.6引脚连接74LS32的，应该如何选通芯片74LS273？（2） 编写一个软件延时子程序，要求延时100ms，误差小于10ms（系统12MHZ晶振）。（3） 使用怎样的汇编命令对片外数据存储器进行操作？为什么片外数据存储器的编址可以与片内存储器重叠？实验四 外部中断实验（急救车与交通灯实验）一、实验要求在实验三内容的基础上增加允许急救车优先通过的要求。有急救车到达时，两向交通信号为全红，以便让急救车通过。假定急救车通过路口的时间为10秒钟，急救车通过后，交通灯恢复中断前的状态。本实验以按键为中断申请，表示有急救车通过。(系统晶振是 11.0592 MHz)二、实验目的 1学习外部中断技术的基本使用方法。 2学习中断处理程序的编写方法。三实验电路及连接 实验电路图见实验3，按键接P3.2。四、实验说明中断服务程序的关键是：1、保护进入中断时的状态，并在退出中断之前恢复进入时的状态。2、必须在中断程序中设定是否允许中断重入，即设置EX0位。本例使用了INT0中断，一般中断程序进入时应保护PSW，ACC，以及中断程序使用并且其他的程序中也使用的寄存器。本例的INT0程序保护了PSW，ACC，R2等三个寄存器并且在退出前恢复了这三个寄存器。另外，中断程序中涉及到关键数据的设置时应关闭中断，即设置时不允许重入。本例中没有涉及这种情况。实验开始时，紧急按键（紧急情况按钮）应在高电平端，要产生中断时按下按键。五、调试方法第一步：打开位于d:单片机实验实验四traffic1.uv2。第二步：在资源管理器中打开traffic.src，在程序窗口中输入已编好的程序，保存。第三步：编译生成目标文件。第四步：仿真调试。启动调试按钮，进入调试状态，进行全速运行。第五步：程序现象的观察。点击菜单Peripherals-Traffic，打开P0口,进行观察，程序正确则交通灯按要求变化。第六步：结束调试。按下Stop 按钮，结束调试，关闭uv2窗口。六、实验框图程序框图：开外部中断初始状态东西南北都是红灯状态1南北绿灯，东西红灯状态2南北绿灯闪转黄灯，东西红灯状态3南北红灯，东西绿灯状态4南北红灯，东西绿灯闪转黄灯开始图4.1中断入口保护现场东西、南北都亮红灯延时10秒恢复现场中断返回图4.2 中断子程序框图七、问答思考1、51系列单片机的5个中断源的入口地址分别是什么？2、中断控制的两个特殊寄存器及其各位的意义分别是什么？3、中断优先级有哪三条原则？实验五 定时器实验一、实验要求 由8031内部定时器1，按方式1工作，即作为16位定时器,使用每0.05秒钟T1溢出中断一次，P1口的P1.0P1.7分别接八个发光二极管。要求编写程序模拟一时序控制装置。开机后第一秒钟L1，L3亮，第二秒钟L2，L4亮，第三秒钟L5，L7亮，第四秒钟L6，L8亮，第五秒L1，L3，L5，L7亮，第六秒钟L2，L4，L6，L8亮，第七秒钟八个二极管全亮，第八秒钟全灭，以后又从头开始，L1，L3亮，然后L2，L4亮.一直循环下去。二、实验目的 1.学习8031内部计数器的使用和编程方法。 2.进一步掌握中断处理程序的编程方法三、实验电路及连接 图5.1四、实验说明 1、关于内部计数器的编程主要是定时器的设计和有关控制寄存器的设置。内部计数器在单片机中主要有定时器和计数器两个功能。本实验用的是定时器，有关计数器的说明请查阅实验六。 2、内部计数器用作定时器时，是对机器周期计数。每个机器周期的长度是12个振荡器周期。因为实验系统的晶振是11.0592MHz，所以定时常数的设置可按以下方法计算： 机器周期1211.0592MHz1.0857uS (65536-定时器常数）1.0857 uS50mS 定时器常数4C00H 3、 定时器的有关寄存器有工作方式寄存器TMOD和控制器TCON。TMOD用于设置定时器/计数器的工作方式03，并确定用于定时器还是用于计数。TCON主要功能是为定时器在溢出时设定标志位，并控制定时器的运行或停止等。 4、在例程的中断服务程序中，因为中断定时常数的设置对中断程序的运行起到关键作用，所以在置数前先关对应的中断，置数完之后再打开相应的中断。五、调试方法第一步：打开位于d:单片机实验实验五timer.uv2。第二步：在资源管理器中打开timer.src，在程序窗口中输入已编好的程序。第三步：编译生成目标文件。第四步：仿真调试。启动调试按钮，进入调试状态，进行全速运行。第五步：程序现象的观察。点击菜单Peripherals-led，进行观察，程序正确则led灯按要求变化。第六步：结束调试。按下Stop 按钮，结束调试，关闭uv2窗口。注意：在观察程序现象时，需打开菜单ViewPeriodic Window Update来实现更新。中断入口保护现场置定时常数判断是否到1秒查表显示数据调整表格指针恢复现场六、实验框图开始置T1寄存器置初始常数开中断等待YN 图5.2 主程序框图： 图5.3 中断子程序框图：六、思考问答1、定时器/计数器中的特殊寄存器TMOD、TCON各有什么功能？2、定时器/计数器四种工作方式有什么区别？3、定时器1，在工作方式0下，定时时间是2ms，计算其初值。实验六 8155输入输出实验一、实验要求1 8155PA口做输出口，接三只发光二极管，编写程序，使发光二极管循环点亮。延时时间500ms。2 8155PB口做输入口，接三个开关，以74LS140作输出口，编写程序读取开关状态，在发光二极管上显示出来。二、实验目的 1、了解8155芯片结构及编程方法。 2、了解8155输入/输出实验方法。三、实验电路及连线 实验电路图：8155命令字地址为0FF00H。L1L2L3K1K2K3图6.1 四、实验说明 可编程通用接口芯片8155A有2个八位的并行I/O口，一个6位的并行I/O口，在ALT方式下它有四种工作方式。本实验：PA作输出口，PB作为输入口。五、调试方法第一步：打开位于d:单片机实验实验六R8155.uv2。第二步：在资源管理器中打开R8155.src，在程序窗口中输入已编好的程序，保存。第三步：编译生成目标文件。第四步：仿真调试。启动调试按钮，进入调试状态，进行全速运行。第五步：程序现象的观察。点击菜单Peripherals-R8155，进行观察，程序正确则led灯按要求变化。第六步：结束调试。按下Stop 按钮，结束调试，关闭uv2窗口。注意：在观察现象时，需打开菜单ViewPeriodic Window Update来实现更新。开始延时置8155状态置8155PA数据左移延时六、实验框图要求1程序框图：图6.2开始延时置8155状态字读8155PB口置8155口要求2程序框图：图6.3七、思考问答1、 8155芯片的命令/状态寄存器（简称C/S寄存器）值的确定方法。实验七 矩阵键盘实验一实验要求键盘分小键盘（键的数量少，相当几个开关）和矩阵键盘。本实验仿真44矩阵键盘，要求将扫描到的按键的键号存放在R3中，并使用软件延时消抖。二、实验目的 1、掌握矩阵键盘的结构和工作原理。 2、掌握扫描键盘的编程方法。 3、学会软件延时消抖的方法三、实验电路及连线图7.1四、实验说明由P1.0P1.3分别接4行，并设为输出方式；由P1.4P1.7分别接4列，并设为输入方式。 在判断有无键按下时，从P1.0P1.3输出“0”（接地），然后从P1.4P1.7输入列信息，如果无键按下，则读入的列信息为全“1”；如果有键按下（任何键），则输入的列信息不为全“1”。分析何键按下的方法是逐行扫描的方法。即逐行输出0（每一次有一行接地），再读入列信息，在按下键的那一行接地时，列信息不为全“1”，这样就可以找到按下键的行位置，然后再确定按下键在该行中的列位置。五、实验框图 程序框图：入口初始化读键盘N有键按下Y延时消抖记录键号 图7.2六、调试方法第一步：打开位于d:单片机实验实验七key.uv2。第二步：在资源管理器中打开key.src，在程序窗口中输入已编好的程序，保存。第三步：编译生成目标文件。第四步：仿真调试。启动调试按钮，进入调试状态，进行全速运行。第五步：程序现象的观察。点击菜单Peripherals-keybord，进行观察，程序正确则led灯按要求变化。第六步：结束调试。按下Stop 按钮，结束调试，关闭uv2窗口。注意：在观察程序现象时，需打开菜单ViewPeriodic Window Update来实现更新。七、思考问答 1、键盘扫描中何为全扫描？方法如何？2、如何解决按合抖动的问题？一般软件延时消抖的时间时多少？3、为更好的相应键盘操作还有什么方法？中断方式较扫描方式有何好处？实验八 8279显示实验一、实验要求利用8279键盘显示接口电路，设计一个电子钟，用小键盘控制电子钟的启停及初始值的预值，该钟使用T1作50ms的定时中断。利用8279可实现对键盘/显示器的自动扫描，以减轻CPU负担，其有显示稳定、程序简单、不会出现误动作等特点。本实验利用8279实现显示扫描自动化。8279操作命令字较多，根据需要来灵活使用，通过本实验可初步熟悉使用方法。电子钟做成如下格式: 由左向右分别为：时、分、秒。二、实验目的 1、掌握在8031系统扩展8279键盘显示接口的方法。 2、掌握8279工作原理和编程方法。 3、进一步掌握中断处理程序的编程方法。三、实验电路及连线实验电路图:8279芯片的命令口地址为 FF82H，数据口地址为 FF80H，设定将要写入的显示RAM地址为80H。入口保护现场设定显示位置查显示常数表显示数据恢复现场返回开始设置初始常数设置定时器常数开中断到1秒显示时间清标志YN四、实验框图主程序框图： 8279子程序框图：显示子程序：入口延时置8279工作方式置键盘扫描速率清除LED显示恢复现场返回开始显示小时高位显示小时低位显示分钟高位显示分钟低位显示秒高位显示秒低位返回 五、实验说明 8279通用接口芯片，根据应用需要可以在多种模式下工作，详见课本。六、实验步骤及调试方法1 打开d:单片机实验实验八8279键盘显示实验.uv22 将项目管理器中8279键盘显示实验.src打开，在其中输入程序3编译4调试进入调试状态后，点击菜单pheripher-8279。 实验九 串并转换实验一、实验要求 利用8031串行口和并行输出串行移位寄存器74LS164，扩展一位数码显示在数码显示器上，循环显示09这10个数字，每次隔1ms。二、实验目的 1、掌握8031串行口方式0的工作方式和编程方法。2、掌握利用串行口扩展I/O通道的方法。三、实验电路及连线 图9.1实验电路连线四、实验说明串行口工作在方式0时，可通过外接移位寄存器实现串并行转换。在这种方式下，数据为8位，只能从RXD端输入输出，TXD端总是输出移位同步时钟信号，其波特率固定为晶振频率的1/12。由软件置位串行控制寄存器（SCON）的REN后才能启动串行接受，在CPU将数据写入SBUF寄存器后，立即启动发送。待8位数据输完后，硬件将SCON寄存器的TI位置1，TI必须由软件清零。五、实验框图INT_T0入口保护现场置T0定时常数读表格送串口显示调整表格指针恢复现场中断返回判是否到1秒YN 开始设置TI参数置初始常数置串行模式开中断等待 图9.2 主程序流程图 图9.3 中断子程序流程图注：T0 工作于方式 1，定时50ms, 系统晶振11.0592 MHz，数码管显示常数表： DB 0FCH,60H,0DAH,0F2H,66H,0B6H,0BEH,0E0H,0FEH,0F6H 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9六、实验步骤及调试方法3 打开d:单片机实验实验九串并转换实验.uv24 将项目管理器中串并转换.src打开，在其中输入程序3编译4调试法1：进入调试状态后，点击，出现串行口缓冲区，在这个区域内点击右键，将显示方式改为Hex Mode，这样便可以观察写入串行缓冲区的值。法2：进入调试状态后，点击菜单pheripher-led，出现led，运行程序led显示值随程序变化而变化。 七、思考问答 1、串行口中的特殊功能寄存器SBUF的各位意义并了解如何公用SBUF的。 2、串行的几种工作方式由什么不同？结合工作方式的不同，如何计算波特率？ 实验十 A/D转换实验一、实验要求 将程序输入，编译成功后在弹出的对话框中输入模拟电压量，模拟量转化成二进制数字量后在P0输出，察看结果正确与否。二、实验目的 1、掌握A/D转换与单片机的接口方法。 2、了解A/D转换芯片ADC0809转换性能及相关编程。 3、通过实验了解单片机如何进行数据的采集。三、实验电路及连线 图10.1ADC0809芯片的口地址为 8100H四、实验说明ADC0809属逐次逼近法A/D转换器，是8位A/D转换器。每采集一次一般需要100us，中断方式下，A/D转换结束后会自动产生EOC信号，将其与8031的INT0相接。ADC0809应用单一5V电源，其模拟输入电压的范围为05V，对应的数字量输出为00HFFH，转换时无须调零或调整满量程。五、思考问答 1、如何确定ADC0809芯片的口地址？ 2、采用中断方式输入数据比用查询EOC信号方式有什么优点？ 3、A/D转换还使用定时（软件）的方式，其基本思路和方法是什么？六、实验框图程序框图：开始初始化开中断启动A/DA/D转换完数据处理中断入口读A/D转换结果关中断中断返回 图10.2 主程序 图10.3 中断子程序在中断子程序中读A/D转换结果的时候，实际为：MOV DPTR,#8100H MOVX A, DPTR MOV P0 , A本实验中将结果放入P0口，所以只需打开P0口即可。六、实验步骤及调试方法1打开d:单片机实验实验十AD转换实验.uv22将项目管理器中AD转换.src打开，在其中输入程序3编译4调试进入调试状态后，点击，出现： 然后点启动按钮，运行程序，提示如下： 在提示的窗口中输入要转换的电压量，然后打开P0口，观察结果。下面一组数据可供调试:0v 00H 5vFFH 2.5v80H 3.5vB3H实验十一 步进电机控制实验一、实验要求 利用P0口输出脉冲序列，74LS244作为输入开关量，开关K3-K8控制步进电机转换（分6档），K1控制步进电机正向旋转，K2控制步进电机反向旋转。需要K3-K8中一开关和K1-K2中一开关同时为1时步进电机才启动，其他情况步进电机不工作。 步进电机驱动原理是通过对它每相线圈中的电流的顺序切换来使步进电机作步进式旋转。驱动电路由脉冲信号来控制，所以调节脉冲信号的频率便可改变步进电机的转速。二、实验目的 1、了解步进电机控制的基本原理。 2、掌握控制步进电机转动的编程方法。三、实验电路及连线电路图 图11.174LS244的口地址为 8200H, 74LS273的口地址为 8300H四、实验说明实验中电机驱动方式为三相六拍方式，若步进电机三相绕组输入波形为： A AB B BC C CA A，电机正转，若输入波形相序为：A AC C CB B BA A，则电机逆时针方向运转。五、实验框图程序框图：开始读开关状态置速度常数置输出口地址置方向标志延时有转动方向有速度开关根据转向改变相应的相位，保存相位输出 图11.2 程序流程图 六、实验步骤及调试方法5 打开位于d:单片机实验实验11步进电机实验.uv26 将项目管理器中步进电机实验.src打开，在其中输入程序3编译7 调试。进入调试状态后，点击，出现K1-K8，然后运行程序 5. 程序现象的观察。点击K1或K2，确定方向，K3-K8确定速度（由于电机是软件仿真的，速度不宜过大）；点击菜单Peripherals-BJDJ，进行观察，程序正确步进电机按要求旋转，或打开P0口，观察其变化。6.结束调试。按下Stop 按钮，结束调试，关闭uv2窗口。注意：在观察程序现象时，需打开菜单ViewPeriodic Window Update来实现更新。实验十二 D/A转换实验一、实验要求 利用DAC0832，编制程序产生锯齿波，三角波，方波，三种波轮流显示。二、实验目的 1、了解D/A转换的基本原理。2、了解D/A转换芯片0832的性能及编程方法。3、了解单片机系统中扩展D/A转换的基本方法。三、实验电路及连线电路图 图12.1片选地址为 8000H四、实验框图开始置计数器初值读波形数据启动D/A改变计数器N显示完毕返回 图11.2 程序流程图 五、实验步骤及调试方法1打开位于d:单片机实验实验12DA.uv22将项目管理器中DA.src打开，在其中输入程序3编译4调试，程序现象的观察。点击菜单Peripherals-Display，运行程序观察波形变化。5.结束调试。按下Stop 按钮，结束调试，关闭uv2窗口。注意：在观察程序现象时，需打开菜单ViewPeriodic Window Update来实现更新。实验十三 传送带控制系统综合实验一、传送带控制系统的组成原理图13.1表示了传送带机构一轮工作的运动过程（漏斗中是小球）： 图13.1 运动过程（1） 物料箱随传送带按运动方向向前移动；（2） 当物料箱移动到漏斗下方时，光传感器B反应，传送带停止运动；（3） 漏斗落料门打开，单片机通过传感器A对落下的小球计数； （4） 当落下的小球数目等于预定数目时，关闭漏斗门，传送带移动。二、实验要求 编写程序控制传送带机构一轮工作的运动过程。三、实验电路及连线传送带控制系统的硬件线路图如图13.2： 图13.2 传送带控制系统的硬件线路图四、实验步骤及调试方法1打开位于d:单片机实验实验13control.uv22将项目管理器中contro.src打开，在其中输入程序3编译4调试点击菜单Peripherals-control，进行观察。5.结束调试。按下Stop 按钮，结束调试，关闭uv2窗口。注意：在观察程序现象时，需打开菜单ViewPeriodic Window Update来实现更新。五、程序框图N启动电机YN开始键盘次数送R6零件计数器D2H清0中断初始化及开中断读键值并送R5有键中断请求读P1.5零件箱到位否关电机，开漏斗门YNYNY有零件装箱中断转中断落料计数器加1装满开电机，关漏斗结束实验十四 机械手控制实验一、机械手控制系统的组成原理如图14.1所示，直流伺服电机通过齿轮（速比n=r1/r2）与“手臂”相连，电机输入电压为Ea，电枢电流为Ia，产生的力矩为M，电机轴转角m，手臂转角L。实验中假定直流电机电枢电感Lm=2，电枢电阻Rm=21，电磁力矩系数KT=38, 折合到电机轴上的总转动惯量J=2, 折合到电动轴的总阻尼系数 B=1,n=20, 反电势系数KE=0.5。单片机输出脉冲驱动电机，从而控制机械手臂旋转。 单片机 机器手臂减速器电机功率放大器传感器图14.1 二、实验要求利用P1口，编写程序输出脉冲，经放大后驱动电机，控制机械手臂旋转。传感器的信号从P0读取。电机控制基本原理可参阅有关书籍。三、调试方法1打开位于d:单片机实验实验14robot.uv22将项目管理器中robot.src打开，在其中输入程序3编译4调试点击菜单Peripherals-Arm，进行观察。5.结束调试。按下Stop 按钮，结束调试，关闭uv2窗口。注意：在观察程序现象时，需打开菜单ViewPeriodic Window Update来实现更新。33