C616车床纵轴数控化改造课程设计

班级：08机四学号：200803090108 目录绪论3机械设计部分4电器设计部分14心得体会27参考资料28设计题目：用微机数控系统改造C616车床设计内容：1、设计采用步进电机伺服机构的开环机床数控系统，控制对象为机床进给系统的x、z向工作台。2、总体方案包括机械、电机、微机部分的选择与设计。3、对纵向进给系统进行机械结构设计并画出纵向进给系统装配图。4、设计一个步进电机驱动电路包括环形分配器的选择、设计、光电耦合器和功放电路的设计及其与微机的接口电路，画出驱动电路图。5、软件设计。绪 论数控机床作为机电一体化的典型产品，在机械制造业中发挥着巨大的作用，很好地解决了现代机械制造中结构复杂、精密、批量小、多变零件的加工问题，且能稳定产品的加工质量，大幅度地提高生产效率。但从目前企业面临的情况看，因数控机床价格较贵，一次性投资较大使企业心有余而力不足。我国作为机床大国，对普通机床数控化改造不失为一种较好的良策。尤其对一些中小型企业来说，面对周转资金不足、而企业又要发展。可以说时代在呼唤一些专业人员能够对企业里面原有的机床进行数控改造。本文针对目前企业现状，以C616普通车床为例,提出简易型经济数控改造思路和设计方法。 机械设计部分经济型数控机床的改造一般是步进电机经减速驱动丝杠，螺母固定在溜板箱上，带动刀架左右移动，步进电机的位置可放在丝杠的任一端。对车床改造来说，外观不能像产品设计要求的那么高，从而改造方便。从实用方便来考虑，一般都把步进电机放在纵向丝杠的左端。一、机电一体化对机械部分的要求：1、低摩擦导轨（滚动摩擦）精密丝杠（滚珠丝杠）。2、无传动间隙（用丝杠螺母副消除间隙）。3、高刚度4、高谐振频率5、低惯性（以提高稳定性和响应特性）。二、设计已知条件：1:、工作台重量W=800N2、起重动加速时间T=50ms3、脉冲当量=0.01mm/step4、快速进给速度Vmax=2m/min5、工作台行程L=640mm.6、切削进给速度 7、主轴电机功率 p=4KW三、机械设计计算：(1)切削力的计算最大切削功率 式中： -主电动机的功率 -主传动系统总效率 （一般为0.70-0.85）这里取 =0.8则 切削功率应接各种情况下经常遇到的量大切削力（或转矩）和最大切削速度（或转速）来计算。即 式中： 主切削力（N）-最大切削速度（m/min）取=120m/min则 由机床设计手册可知， 取纵向切削分力，横向切削分力，则 (2)滚珠丝杠的计算与选型1）最大工作载荷Fm的计算综合导轨车床丝杠的轴向力：式中Ff、Fc切削分力G移动部件的重量-导轨上的摩擦系数K考虑颠覆力矩影响的实验系数对于综合导轨式中K=1.15，=0.150.18，取为0.16。则 2)最大动载荷的计算由机床设计手册可知 丝杠寿命式中-丝杠转速T使用寿命时数 数控机床取T=15000h丝杠转速=式中-主运动转速=1000r/min v切削速度v=100mm/min f-进给量f=0.3mm/r D被切削工件直径D=80mm -丝杠导程 =6mm则=50r/min=45由机械设计手册可知最大动载荷=式中-滚珠丝杠副的寿命 单位为-载荷系数 由平稳或轻度冲击 取=1.2-硬度系数 由HRC58 取=1-滚珠丝杠副的最大工作载荷则 3）规格型号的初选初选滚珠丝杠副的规格，应使其额定动载荷当滚珠丝杠副在静态或低速状态下长时间承受工作载荷时，还应使其额定静载荷（23）Fm查机械设计手册选丝杠型号：2506-2.5 CDM外循环型相关参数：中径：外径：刚度：导程：滚珠直径：额定动载荷：额定静载荷：4）效率计算：根据机械原理的公式，丝杠螺母副的传动效率为：=式中摩擦角=10螺旋升角=，由计算得：=则3)刚度验算1丝杠的拉伸或压缩变形量式中-丝杠最大工作载荷L0-丝杠两端支承间距 E-丝杠材料的弹性模量，取S-丝杠按底径确定的截面积M-转矩I-丝杠按底径确定的截面惯性矩由于转矩M一般较小，原式可变为：由于丝杠拉伸取+，压缩取-所以 =8.962滚珠与螺纹滚道间的接触变形量有预紧时：式中：Dw-滚珠直径，单位为mm -滚珠总数量，圈数列数 Z-单圈滚珠数，（外循环） -预紧力，单位为N滚珠丝杠预紧时，取轴向预紧力，得由于丝杠有预紧力且预紧力达轴向工作载荷的1/3时 实际变形可减少1/2所以 总变形量：查机床设计手册知：任意300mm内累计螺距公差允许到则： 所以，满足设计要求。4）稳定性验算此纵向滚珠丝杠副采取一端轴向固定一端简支的方式滚珠丝杠属于受轴向力的细长杆，如果轴向负载过大，则可能产生失稳现象，失稳时，临界载荷应满足：式中：-临界载荷，单位为N-丝杠支承系数，双推-简支式取：K-压杆稳定安全系数，一般取为2.5-4，取k=4E钢的弹性模量I丝杠按底径确定的截面惯性矩 Ls-滚珠丝杠两端支承间的距离丝杠螺纹长度Ls=工作台行程Ly+螺纹长度L+2余程Le=640+87+224=775mm其中Ly、Le均为机电一体化手册查得最终得临界载荷：满足稳定性要求。(3)齿轮的设计与计算传动比式中-步进电机步距角取=0.75/step-滚珠丝杠导程取=6mm-纵向进给脉冲当量取=0.01mm/step得=1.25由机械设计手册得 由于进给运动齿轮受力不大，且 根据优先选用第一系列的原则，取模数，则分度圆直径分别为由于齿轮传动只要求传递扭矩，故可取大小齿轮齿宽分别为 齿顶圆直径： 中心距为：a=71.35mm (4)步进电机的计算与选型1）等效转动惯量计算:工作台质量折算到步进电动机轴上的转动惯量: 对材料为钢的圆柱形零件，其转动惯量可按下式估算: 式中 D-圆柱形零件的直径（cm） L-零件的轴的长度（cm） 齿转的转动惯量: 电动机的转动惯量很小，或忽略。因此折算到步进电机轴上的总的转动惯量负载转动惯量: 2）所需转动力矩计算快速空载启动时所需力矩：最大切削负载时所需力矩：快速进给时所需力矩：式中Mamax-空载启动时折算到电机轴上的加速度力矩；Mf-折算到电机轴上的摩擦力矩；M0-由于丝杠预紧所引起，折算到电机轴上的附加摩擦力矩；Mat-切削时折算到电机轴上的加速度力矩；Mt-折算到电机轴上的切削负载力矩。Ma=Nm当n=nmax时Mamax=Manmax=416.7r/min当n=nt时Ma=Mat=24.88r/min摩擦力矩：Mf=式中-摩擦力（由工作台重量引起）-进给系统的效率中型机为0.750.8取=0.8-轨道摩擦系数取=0.16附加摩擦力矩：当=0.9时预加载荷=Fx则：所以,快速空载启动时所需力矩： 切削时所需力矩： 快速进给时所需力矩：由以上分析计算可知：所需最大力矩Mmax发生在快速启动时, 所以以此项作为校核初选电动机的依据Mmax=166.62N=1.6662N.m3）步进电机选择启动力矩一般启动力矩选取为：式中Mq-电动机启动力矩；Mmax-电动机最大力矩。电机采用三相六拍式，查机电一体化系统设计表由机电一体化系统设计表可知：选110BF004电机 相关参数：外径：110mm长度：160mm轴颈11mm步距角：0.75/step电气部分设计微型计算机的应用已经深入到机床数控系统，在本设计中所谓经济型计算机数控是采用八位微机系统与步进电机驱动系统租场开环两坐标进给的简易数控系统。电气部分设计包括硬件电路的设计和软件设计两部分。一、数控系统的硬件电路设计硬件是数控系统的基础，其性能的好坏直接影响整个系统的工作性能，有了硬件软件才能有效地进行。数控系统的基本硬件电路由以下几部分组成：控制器、存储器、接口电路、光电隔离电路、功率放大器。1、控制器：本系统选用8086cpu系统作为数控系统的控制器件。 一般计算机的性能指标有速度、字长、内存的大小、软件配置等。8086一般有cpu、I/O电路、存储器三部分组成。 时钟脉冲频率是计算机工作速度的主要因素，8086cpu的时钟频率为10MHZ。2、存储器20位的地址在CPU内可寻址，1M字节的内存空间，而机构内的存储器是16位的，只能寻址64k字节，8086系统把1M存储空间系统分成16个逻辑段，每个逻辑段允许在存储空间浮动，即段与段之间可以部分重叠、完全重叠、连续排列、断续排列非常灵活。在整个存储空间中可以设置若干个逻辑段，对任意一个物理地址可以唯一的被包含在一个逻辑段内，也可以包含在多个相互重叠的逻辑段内，只要有段地址和段内偏移地址就可以访问到这个物理地址所对应的存储空间。在8086存储空间中，把16k字节的存储空间成为一节，为简化操作，要求各个逻辑段从节的整数边界开始，也就是说段首地址第四位应该是“0”，因此，应该把段首地址的高16位称为段基址，存放在受寄存器中，段间偏移地址存放在IP或SP中，DS、CS、SS、ES的段基址分别为2058H、250AH、8FFBH和EFFOH。3、光电耦合电路光电耦合在微机系统中具有非常重要的作用，其通过发光二极管的光辉推动光敏三极管导通，从而实现通信系统中的光电隔离。光电耦合器左右：隔离功能使微机与现场隔离，防止现场信号进入微机，从而保证微机可靠工作。实现信号电平转换可以将来自微机的输出信号电平很方便地转换为执行机构所需的信号电平或者将来自生产现场的信号电平转换为危机所需的信号电平。 载驱动达林顿管可将电流放大很多，具有较强的负载驱动能力8255输出口的放出及吸入电流均较大，故可直接用高电平来推动三极管驱动发光管。由于8255在上电复位时，端口初置为输入状态，即高阻抗状态，为不使开机输出额外的信息，三极管基极应拉成低电平。4、功率放大器功率放大电路分为单电源和双电源，单电源线路简单，但效率不高，所以选用双电源型。双电源采用高低压供电路，如下图。工作原理：无脉冲输入时VT1 VT2 VT3 VT4均截止，电动机绕组W无电流通过，电动机不转。有脉冲输入时，VT1 VT2 VT4饱和导通，在VT2由截止到饱和期间，其集电极电流，也就是脉冲变压TI的一次电流急剧增加，在变压器三次侧感生一个电压，使VT3导通，80V的高压经高压管VT3加到绕组W上，使电流迅速上升，当VT2进入稳定状态后，TI一次侧电流暂时恒定，无磁通量变化，二次侧的感应电压为零，VT3截止。这时，12V低压电源经VD1加到电动机绕组W上并维持绕组中的电流，输入脉冲结束后，VT1 VT2 VT3 VT4又都截止，存储在W中的能通过18欧姆的电阻和VD2放电，该电路由于采用高压驱动，电流增长加快，脉冲电流的前沿变陡，电动机的转矩和运行频率都得到了提高。二、数控系统的软件设计设计一个采用步进电机伺服机构的开环机床，数控系统控制对象为机床进给系统X、Z工作台，用逐点比较法，插补法加工已知直线，故主程序调出插补子程序，由8255A中断服务子程序完成越界急停报警。1主程序功能 8255A的初始化，8259A的初始化，调用插补加工子程序。28255A的设置 本设计采用AD的8根引线来控制X、Z电机，红灯，绿灯。其中红灯于警铃相连，红灯亮，警铃响，作输出作业。其控制字D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D01 0 0 0 0 0 0 0 标志位 端口AI工作方式0 A作输出控制字：1000 0000B=80H8255A作为基本的输入、输出口、AD工作方式为0PA0PA2分别控制X电机的、相PA3PA5分别控制Z电机的、相PA7控制绿灯，绿灯亮，表示运行正常PA6控制红灯，红灯亮，表示有紧急情况3 三项六拍环分器脉冲通电代码 X电机通电代码 相 代码 1 0 0 0 0 0 0 1 A 81H 1 0 0 0 0 0 1 1 AB 83H 1 0 0 0 0 0 1 0 B 82H 1 0 0 0 0 1 1 0 BC 86H 1 0 0 0 0 1 0 0 C 84H 1 0 0 0 0 1 0 1 CA 85H Y电机通电代码 相 代码 1 0 0 0 1 0 0 0 A 88H 1 0 0 1 1 0 0 0 AB 98H 1 0 0 1 0 0 0 0 B 90H 1 0 1 1 0 0 0 0 BC B0H 1 0 1 0 0 0 0 0 C A0H 1 0 1 0 1 0 0 0 CA A8H 中断时 代码 0 1 0 0 0 0 0 0 40H 48259A的设置8259A可编程中断控制器，一共可接收8个中断，本次设计共用5个中断口，分别用来控制+X、-X、+Z、-Z 方向的越界和急停按钮。8259A的预置命令字的设置，其端口地址为偶地址 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 1 命令字为 13H采用边缘触发：单级使用，需要设置的设置，其端口地址为奇地址 7 6 5 4 3 2 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 0命令字为 60H的设置，其端口地址为奇地址 7 6 5 4 3 2 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1命令字为 01H采用非特殊完全嵌套方式，非自动EOI方式8259A的操作命令字的设置，其端口地址为奇地址 7 6 5 4 3 2 1 0 1 1 1 1 0 0 0 0 0命令字为E0H都可引入中断的设置，其端口地址为偶地址 7 6 5 4 3 2 1 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0命令字为A0H采用普通EOI循环方式5 用逐点比较法插补加工程序设计直线插补计算原理根据逐点比较法的原理，每走一步必须把动点的实际位置与给定轨迹的理想位置间的误差以“偏差”形式计算出来，然后根据偏差的正负决定下一步的走向，已逼近给定轨迹。逐点比较插补加工中由四个环节组成a偏差判别通过偏差计算确定刀具的位置，当偏差时，刀具在被加工斜线上方，当时，刀具在被加工斜线下方b刀具进给由上一步偏差判断结果，确定刀具进给方向，由此纠正偏差。若向X方向移动，若向Z方向移动。c偏差计算 d终点判别判别刀具是否达到终点，到终点时则停止，否则继续插补。6三相六拍环分子程序步进电机的各绕组必须按一定的顺序通电才能正常工作。环形脉冲分配器可用硬件实现也可用软件实现。采用软件环分是利用查表或计算方法来进行脉冲的环形分配，通过正向顺序读取和反向顺序读取可控制电动机进行正反转，通过控制读取一次数据的时间间隔可控制电动机的转速。该法能充分利用计算机软件资源以降低硬件成本，尤其是对多相的脉冲分配具有更大的优点。7辅助电路为防止机床行程越界，在机床上装有行程控制开关，为防止意外装有急停按钮。由于这些开关离控制箱较近，故容易产生电器干扰，为避免这种情况发生，在电路和接口之间实行光电隔离：当绿灯亮时，表示工作正常，当红灯亮时表示溜板箱已到极限位置。8控制系统的程序1主程序NAMEJGDATASEGMENT;定义数据段MDW4DUP(?)TDW?F DW0HS DB?CDB0HDDB0HXTDB81H.83H.82H.86H.84H.85H;X电机通电代码YTDB88H.98H.90H.B0H.A0H.A8H;Y电机通电代码DATAENDSSTACKSEGMENTSTACKSTADW100DUP(?)STACKENDSCODE SEGMENTASSUMECS:CODE,DS:DATASS:STACK,ES:DATA;寄存器说明STAR:CLIMOVAX,00HMOVDS,AX;中断向量的段基址送DSMOVAX,SEGINTR;取中断子程序的段基址MOVBX,OFFSETINTR;取中断子程序的偏移地址MOVSI,60H;中断类型码送SIMOVSI,BX;将中断偏移量送到SISI+1中MOVSI+2,AX;将中断段基址送到SISI+1中MOVAX,DATAMOVDS,AX;恢复DSMOVDX,2003H;初始化8255AMOVAL,80HOUTDX,ALMOVDX,2800H;定义8259A MOV AL,13H OUTDX,ALMOVDX,2801H;定义8259A MOVAL,60HOUTDX,ALMOVAL,01H;定义8259A OUTDX,ALMOVAL,0E0H;定义8259A OUTDX,ALMOVDX,2800HMOVAL,0A0H;定义8259A OUTDX,ALSTI;中断打开CALL CB;调用插补程序HTL2直线插补子程序CBPROCPUSHAXPUSHBXPUSHCXPUSHDXPUSHF;保护现场MOVAH,0H;标志位清零SAHFMOVAX,M;取起点终点的X坐标MOV BX,M+2SUBBX,AX;取终点相对于起点横坐标的绝对值XeJGEB1NEGBXB1: MOVAX,M+1;取起点，终点的Z坐标MOVDX,M+3 SUBDX,AX;取终点相对于起点的Z坐标的绝对值Ye JGEB2 NEGDXB2:ADDDX,BX;计算总进给步数 MOVCX,DXMOVAX,F;将偏差值送AXXH: CMPAX,00H;判断向哪个方向走JCB4;跳向Z向MOV5,0H;写X电机状态字(X/Z 正/反)CMPM+2,MJCB3OR5,00HB3:ORS,00H CALLHF;调用环分子程序，X电机走一步 SUBAX,DX;计算偏差值 CALLTIME;调用延时程序 JMEB6B4:MOV5,02H;写Z电机状态字(X/Z,正/反)CMPM+3,M+1 JCB5ORS,00HB5:ORS,01H CALLHF;调用换分子程序，Z电机走一步ADDAX,BX;计算偏差值CALLTIME;调用延时子程序B6:DECCX;总步数减1LOOPXH POPF;出栈，恢复现场 POPDXPOPCXPOPBXPOPAXRETCBENDP3三相六拍环分子程序HFPROCPUSHAXPUSHBXPUSHDXPUSHF;压栈；保护现场MOVBL,S ;送电机操作字给BLANDBL,01H ;判断正反转CMPBL,0HJNZFR;调转至反转MOVBL,S ;判断XZ电机ANDBL,02HCMPBL,0HJNZZPZ;调转至Z电机正转XDZ:CMPC,0H;判断是否为第一次跳动JNZLLEASI,XT;送通电代码首地址给SIL1:MOVC,01HMOVBX,XT+5MOVDX,2000H ;通过8255A给电机送通电代码MOVAL,SIOUTDX,ALCMPSI,BX;判断通电代码是否用完JZL2INCSI;指针自增1JMPL9L2:LEASI,XTJMPL9ZDZ:CMPD,0H;判断是否为第一次转动LEADI,ZT;送通电代码首地址给DIL3:MOVD,01HMOVBX,ZT+5MOVDX,2000H ;通过8255A送通电代码给电机MOVAL,DIOUTDX,ALCMPDI,BX;判断通电代码是否用完JZL4INCDI;指针自增1JMPL9L4:LEADZ,ZTJMPL9FR:ANDBL,02H;判断用哪个电机CMPBL,0HJNEZDEXDF:CMPC,0H;判断是否为第一次转动JNEL5LEASI,XT+5;送通电代码末地址给SIL5:MOVC,01HMOVBX,XTMOVDX,2000H ;通过8255A给电机送通电代码MOVAL,SIOUTDX,ALCMPSI,BX;判断通电代码是否用完JZL6DECSI ;指针自减1JMPL9L6:LEASI,XT+5JMPL9ZDF:CMPD,0H;判断是否为第一次转动JNZL7LEADI,ZT+5;送通电代码末地址给DIL7:MOVD,01HMOVBX,ZTMOVDX,2000H ;通过8255A给电机送通电代码MOVAL,DIOUTDX,ALCMPDI,BX;判断通电代码是否用完JZL8DECDZ ;指针自减1JMPL9L8:LEADI,ZT+5L9:POPF;出栈，恢复现场POPDXPOPBXPOPAXRETHFENDP4延时子程序TIMEPROCPUSHBXPUSHCXMOVBX,T ;送延时时间给BXLP1:MOVCX,154H;延时1msLP2:PUSHFPOPFLOOPLP2DECBX ;延时时间自减1JNZLP1POPCXPOPBXRETTIMEENDP5中断子程序INTRPROCPUSHDXPUSHAXMOVDX,2000H;将8255A端口的地址送给DXMOVAL,80HOUTDX,AL;将中断使得命令字送到ALPOPAXPOPDXRETINTRENDP心得体会四年的大学学习，让我们对机械设计与制造方面的知识有了一个系统而又全新的的认识。毕业设计是我们学习中最后一个重要的实践性环节，是一个综合性较强的设计任务，它为我们以后从事技术工作打下了一个良好的基础，对我们掌握所学知识情况进行了全面而又直观的检测。为了能够较好的完成这次毕业设计，我投入了万分的精力做了充分的准备工作。首先，我先针对课题来考虑，在指导老师的指点和帮助下，对所需的资料进行搜集和整理，根据设计的要求，再对资料做一个简单的归类。其次，依据指导老师给出的设计任务要求，先制定设计的总体方案，按照指导老师要求的设计进度，一步步的完成此次的设计任务。前几周的数控拆装综合实验，为我此次的课程设计做了很好的铺垫，让我做起来没有太多陌生的感觉，更加得心应手些。课程设计虽已结束，但想想我在其中所学到的知识，所遇到的困难，仍记忆犹新。它让我明白了无论是设计新产品，还是改造原先的老产品，都是一个复杂的技术过程，容不得半点含糊。设计人员应先明白设计的目的，了解产品的价值和实用性，其次要对设计的产品进行构思，确定总体方案，查阅资料，最后编写产品的设计说明书，进行绘图。这次的课程设计培养了我独立设计思考和分析解决问题的能力，拓宽了我的知识面，是一次很好的锻炼机会！感谢指导老师对我此次毕业设计的指导!参考文献郑学坚 微型计算机原理及应用 清华大学出版社邓星钟 机电传动控制 华中科技大学版社张建民 机电一体化系统设计 高等教育出版社余英良 机床数控改造设计与实例 机械工业出版社王新 机械制图及微机绘图 高等教育出版社徐 灏 机械设计手册第2版 第4卷 机械工艺出版社