资源描述
Click to edit Master title style,Click to edit Master text stylesgood1,Second levelgood2,Third levelgood3,Fourth levelgood4,Fifth levelgood5,模块,四：进给伺服系统,2005,GDGM,机电,*,GDGM,2005,模,块,块,四,进,进,给,给,伺,伺,服,服,系,系,统,统,单,元,元,一,一,伺,伺,服,服,电,电,机,机,及,及,其,其,调,调,速,速,单,元,元,二,二,位,位,置,置,检,检,测,测,装,装,置,置,单,元,元,三,三,典,典,型,型,进,进,给,给,伺,伺,服,服,系,系,统,统,单,元,元,四,四,伺,伺,服,服,系,系,统,统,的,的,特,特,性,性,对,对,加,加,工,工,精,精,度,度,的,的,影,影,响,响,2,单,元,元,一,一,步,步,进,进,电,电,机,机,及,及,其,其,调,调,速,速,一、步,进,进,电,电,机,机,二、直,流,流,伺,伺,服,服,电,电,机,机,及,及,其,其,调,调,速,速,系,系,统,统,三、交,流,流,伺,伺,服,服,电,电,机,机,及,及,其,其,调,调,速,速,Exit,3,单,元,元,一,一,步,步,进,进,电,电,机,机,及,及,其,其,调,调,速,速,一、步,进,进,电,电,机,机,Exit,图4-1,径,径,向,向,分,分,相,相,式,式,反,反,应,应,步,步,进,进,电,电,机,机,图4-2,轴,轴,向,向,分,分,相,相,反,反,映,映,式,式,步,步,进,进,电,电,机,机,4,二、直,流,流,伺,伺,服,服,电,电,机,机,及,及,其,其,调,调,速,速,系,系,统,统,Exit,单,元,元,一,一,步,步,进,进,电,电,机,机,及,及,其,其,调,调,速,速,1、直,流,流,伺,伺,服,服,电,电,机,机,的,的,结,结,构,构,、,、,原,原,理,理,与,与,调,调,速,速,2,、,、,大,大,惯,惯,量,量,直,直,流,流,伺,伺,服,服,电,电,机,机,3、直,流,流,伺,伺,服,服,电,电,机,机,的,的,可,可,控,控,硅,硅,调,调,速,速,系,系,统,统,4、晶,体,体,管,管,脉,脉,冲,冲,调,调,宽,宽,（,（,PWM,）,）,调,速,速,系,系,统,统,5,二、直,流,流,伺,伺,服,服,电,电,机,机,及,及,其,其,调,调,速,速,系,系,统,统,Exit,图4-3,直,直流,伺,伺服电机,图4-4,他,他激直流,电,电动机的工,作,作原理图,单元一,步,步进电,机,机及其调速,1、直流伺服电,机,机的结构、,原,原理与调速,6,二、直流伺服,电机,及其调速系,统,统,Exit,单元一,步,步进电,机,机及其调速,3、直流伺服电,机,机的可控硅,调,调速系统,图4-5,可,可控硅,（,（晶闸管）,直,直流调速系,统,统,7,二、直流伺服电,机,机及其调速,系,系统,Exit,单元一,步,步进电,机,机及其调速,4、晶体管脉冲,调,调宽（,PWM）,调速系统,图4-6,直,直流伺,服,服电机的脉,冲,冲调宽调速,系,系统,8,单元一,步,步进电,机,机及其调速,三、交流伺服电,机,机及其调速,Exit,1、交流伺,服,服电机的分,类,类和特点,2、永磁交,流,流伺服电动,机,机,a）,结构,b）,工作原理,(,a),永磁同步电,动,动机横剖面,图,图,(,b),永磁同步电,动,动机纵剖面,图,图,图4-7,永,永磁同步,电,电动机结构,图4-8,永,永磁交流,伺,伺服电动机,的,的工作原理,9,单元二,位,位置检,测,测装置,Exit,一、位置检测装,置,置的要求与,分,分类,二、旋转变压器,三、感应同步器,四、光栅,五、磁尺,六、脉冲编码器,10,单元二,位,位置检,测,测装置,Exit,一、位置检测装,置,置的要求与,分,分类,1、位置检,测,测装置的要,求,求,2、位置检,测,测装置的分,类,类,a）,增量式和绝,对,对式测量,b）,数字式和模,拟,拟式测量,c）,直接和间接,测,测量,3、常见的,位,位置检测装,置,置,类型,增量式,绝对式,回转型,脉冲编码器 旋转变压器 圆感应同步器 圆光栅 圆磁栅,多速旋转变压器 绝对脉冲编码器 3速圆感应同步器,直线型,直线感应同步器 计量光栅,磁尺激光干涉仪,3速感应同步器 绝对值式磁尺,11,单元二,位,位置检,测,测装置,Exit,二、旋转变压器,1、旋转变,压,压器的工作,原,原理,图4-9,旋,旋转变压,器,器的工作原,理,理,1、2,12,单元二,位,位置检,测,测装置,Exit,二、旋转变压器,2、旋转变,压,压器的应用,a）,鉴相工作方,式,式,b）,鉴幅工作方,式,式,U=kU,s,sin,机,+,kU,c,cos,机,=,kU,m,cos(t-,机,),U=kU,s,sin,机,+,kU,c,cos,机,=,kU,m,sint(sin,电,sin,机,+,cos,电,U,c,cos,机,),=,kU,m,cos(,电,-,机,),sint,1、2,13,单元二,位,位置检,测,测装置,Exit,三、感应同步器,图4-10,直,直线式,感,感应同步器,的,的结构原理,图4-11,感,感应同,步,步器的工作,原,原理,14,单元二,位,位置检,测,测装置,Exit,四、光栅,图4-12,光,光,栅,栅位,置,置检,测,测装,置,置,图4-13,透,透,射,射直,线,线式,光,光栅,原,原理,图,图,图4-14,莫,莫,尔,尔条,纹,纹式,光,光栅,15,单元,二,二,位,位,置,置检,测,测装,置,置,Exit,五、磁尺,图4-15,磁,磁,尺,尺结,构,构与,工,工作,原,原理,16,单元,二,二,位,位,置,置检,测,测装,置,置,Exit,六、脉冲,编,编码,器,器,图4-16,光,光,电,电式,脉,脉冲,编,编码,器,器的,结,结构,图4-17,脉,脉,冲,冲编,码,码器,输,输出,波,波形,17,单元三,典,典型,进,进给伺,服,服系统,一、开环进,给,给伺服,系,系统,二、脉冲比,较,较进给,伺,伺服系,统,统,三、全数字,进,进给伺,服,服系统,Exit,18,单元三,典,典型,进,进给伺,服,服系统,一、开环进,给,给伺服,系,系统,Exit,图4-18,步,步,进,进开环,系,系统的,传,传动,19,单元三,典,典型,进,进给伺,服,服系统,二、脉冲比,较,较进给,伺,伺服系,统,统,Exit,图4-19,脉,脉,冲,冲比较,伺,伺服系,统,统的结,构,构框图,20,单元三,典,典型,进,进给伺,服,服系统,三、全数字,进,进给伺,服,服系统,Exit,图4-20,全,全,数,数字进,给,给伺服,系,系统,21,单元四,伺,伺服,系,系统的,特,特性对,加,加工精,度,度的影,响,响,一、速度误,差,差对加,工,工精度,的,的影响,二、伺服系,统,统的相,应,应特性,对,对加工,拐,拐角的,影,影响,Exit,1、速度误,差,差对单,坐,坐标直,线,线加工,的,的影响,2、速度误,差,差对加,工,工直线,轮,轮廓的,影,影响,3、速度误,差,差对加,工,工圆弧,轮,轮廓的,影,影响,22,单元四,伺,伺服,系,系统的,特,特性对,加,加工精,度,度的影,响,响,一、速度误差对,加,加工精度的,影,影响,Exit,1、速度误差对,单,单坐标直线,加,加工的影响,图4-21,伺,伺服系统,的,的简化图,图4-22,位,位置指令,跟,跟踪误差,23,单元四,伺,伺服系,统,统的特性对,加,加工精度的,影,影响,一、速度误差对,加,加工精度的,影,影响,Exit,2、速度误差对,加,加工直线轮,廓,廓的影响,O,e,x,A(x,y),e,y,A(x-e,x,y-e,y,),v,y,y=kx+b,v,x,图4-23,速,速度,误,误差对直线,加,加工的影响,24,单元四,伺,伺服系,统,统的特性对,加,加工精度的,影,影响,一、速度误差对,加,加工精度的,影,影响,Exit,3、速度误差对,加,加工圆弧轮,廓,廓的影响,v,x,v,y,A,e,y,A,e,x,O,R,R,图4-24,速,速度误,差,差对圆弧加,工,工的影响,25,单元四,伺,伺服系,统,统的特性对,加,加工精度的,影,影响,二、伺服系统的,相,相应特性对,加,加工拐角的,影,影响,Exit,图4-25,速,速度误,差,差对加工拐,角,角的影响,图4-26,系,系统增,益,益对拐角的,影,影响,26,演讲完毕，,谢,谢谢观看！,
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