稳态误差剖析课件

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,历交通大摩灬,36稳态误差分析,第穴节稳态误差分祈,历交通大摩灬,1,历交通大摩灬,36稳态误差分析,对于一个实际的控制系统,由于系统的结构、输入作用的类,型(给定量或扰动量)、输入函数的形式(阶跃、斜坡或抛物线)不,同,控制系统的稳态输岀不可能在任何情况下都与输入量一致,或相当,也不可能在任何形式的扰动作用下都能准确地恢复到,原平衡位置。这类由于系统结构、输入作用形式和类型所产生,的稳态误差称为原理性稳态误差。,此外,控制系统中不可避免地存在摩擦、间隙、不灵敏区,等非线性因素,都会造成附加的稳态误差。这类由于非线性因,素所引起的系统稳态误差称为附加稳态误差或结构性稳态误差,本节只讨论原理性稳态误差,不讨论结构性稳态误差。,历交通大摩灬,2,历交通大摩灬,36稳态误差分析,显然,只有当系统稳定时,研究稳态误差才有意义;对于不,稳定的系统而言,根本不存在研究稳态误差的可能性。,有时,把在阶跃函数作用下没有原理性稳态误差的系统,称为无差系统;而把具有原理性稳态误差的系统,称为有差系,统,历交通大摩灬,3,历交通大摩灬,36稳态误差分析,差和稳态误差定义,误差及稳态误差的定义,系统误差:输出量的希望值c()和实际值C(t)之差。即,8(t)=co,clt),系统稳态误差:当t时的系统误差,用3表示。即,lima(t),t)0,系统偏差:系统的输入r()和主反馈信号b(t)之差。即,e(t=r(t)-b(t,系统稳态偏差:当t时的系统偏差,用e、表示。即,lime(t),对单位反馈系统,)00,给定作用r(t)即为输出量,R(S)E(s,的希望值,r(1)=co(),偏,G1()G2(s),差等于误差,()=e()。,B(s,C(s),历交通大摩灬,4,历交通大摩灬,36稳态误差分析,误差和稳态误差定义,对非单位反馈系统,Co(s),给定作用r(t)只是希望输出,E(5),的代表值,r(1)Co(t),偏,R(S.E(s,G1(s),差不等于误差,()e(1)。B(,C(s),偏差和误差之间存在一定的关系,H(s),E(S)=R(S)B(S)=(H(S)Co(s)-H(s)C(s)=H(s)e(s),这里R(s)=H(s)C(s)是基于控制系统在理想工作情况下,E(s)=0得到的,Co(s),R(s) I R,(S)E(S H()E(s),H(s),G1(s),G2(s),我们将用偏差E(s)代替误差进行研究。除非特别说明,以后所说,的误差就是指偏差;稳态误差就是指稳态偏差,历交通大摩灬,5,稳态误差剖析课件,6,稳态误差剖析课件,7,稳态误差剖析课件,8,稳态误差剖析课件,9,稳态误差剖析课件,10,稳态误差剖析课件,11,稳态误差剖析课件,12,稳态误差剖析课件,13,稳态误差剖析课件,14,稳态误差剖析课件,15,稳态误差剖析课件,16,稳态误差剖析课件,17,稳态误差剖析课件,18,稳态误差剖析课件,19,稳态误差剖析课件,20,稳态误差剖析课件,21,稳态误差剖析课件,22,稳态误差剖析课件,23,稳态误差剖析课件,24,稳态误差剖析课件,25,稳态误差剖析课件,26,稳态误差剖析课件,27,稳态误差剖析课件,28,稳态误差剖析课件,29,稳态误差剖析课件,30,稳态误差剖析课件,31,稳态误差剖析课件,32,稳态误差剖析课件,33,稳态误差剖析课件,34,稳态误差剖析课件,35,稳态误差剖析课件,36,稳态误差剖析课件,37,稳态误差剖析课件,38,稳态误差剖析课件,39,稳态误差剖析课件,40,稳态误差剖析课件,41,稳态误差剖析课件,42,稳态误差剖析课件,43,稳态误差剖析课件,44,稳态误差剖析课件,45,