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单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,部分习题答案,2-2(,a),即：,(b),(c),2-3(,a),(b),2-4(,a),(b),（,2-2,题,2-4,题）,（,仅供参考，不对之处敬请批评指正，谢谢！）,2-5(,1),运动模态：,(2),(3),(1+,t),e,-t,2-6,2-7,2-8,2-9,2-10,零,初态,响应,零,输入,响应,总输出,（,2-5,题,2-10,题）,运动模态：,运动模态：,（,2-11,题,2-15,题）,2-11,2-12(,a),(b),(b),2-13,2-14,2-15,3,2,k,3,3,（,2-17,题,2-21,题）,2-17(,a),(b),(c),(d),(e),(f),2-18(,a),(b),2-19,与,2-17,同,2-20,与,2-18,同,2-21(,a),(b),（,2-22,题）,2-22(,a),(b),9,个,单独回路：,6,对两两互不接触回路：,L,1,L,2,L,1,L,3,L,2,L,3,L,7,L,2,L,8,L,2,L,9,L,2,三个互不接触回路,1,组：,L,1,L,2,L,3,4,条前向通路及其余子式：,P,1,=G,1,G,2,G,3,G,4,G,5,G,6,1,=1 ; P,2,=G,7,G,3,G,4,G,5,G,6, ,2,=1 ;,P,3,=-G,7,H,1,G,8,G,6,3,=1+G,4,H,2,; P,4,=G,1,G,8,G,6, ,4,=1+G,4,H,2,;,(c),(d),(e),(f),（,3-1,题,3-9,题）,3-1,3-2 (1),3-2 (2),3-3 (1),(,2),(,3),3-4,3-5,3-6,3-7,3-8 (,a),系统临界稳定,(b),(c),(,b),比,(,c),多一个零点,附加零点有削弱阻尼的作用。,3-9 (1),(2),（,3-11,题,3-20,题）,3-11,劳斯表变号两次，有两个特征根在,s,右半平面,系统不稳定。,3-12 (1),有一对纯虚根：,系统不稳定。,(2),系统不稳定。,(3),有一对纯虚根：,系统不稳定。,3-13,3-14,3-15 (1),(2),(3),3-16,(1),(3),(2),3-18 (1),(2),(3),3-20,k,1,R,u,B,C,E(s)=R(s)-C(s),由题意得：,（,4-4,题,4-5,题）,-,0.88,-,0.293,-1.707,-,0.9,-,4.236,（,4-6,题,4-10,题）,4-6 (1),(2),-,0.404,-2,-2,-,3.29,-,21.13,（,4-11,题,4-12,题）,s,1,= -,9.98,s,2,3,= -,2.46,-4,系统始终不稳定！,时稳定,（,4-13,题,4-14,题）,-,0.434,j1.69,-,8.47,（,4-15,题,4-19,题）,-,0.732,2.732,整条实轴为根轨迹,0,k*12,时系统稳定,系统始终不稳定,（,4-20,题,4-21,题）,主导极点离虚轴太近！,主导极点离虚轴太近！,0,k1,系统稳定，,c(t),振荡收敛，,（,5-2,题,5-8,题）,5-2,5-3,或：,5-4,5-5,0,j,0,j,5-6,0,j,0,j,0,j,0,j,5-7,5-8,（,5-9,题,5-13,题）,j,-,10,0,5-9,5-11 (1),5-11 (2),5-11 (3),5-11 (4),5-13,5-5,：,T,时系统稳定，,5-6,：,=1,时系统稳定，,其余不稳定。,T,时系统不稳定。,（,5-14,题,5-23,题）,5-14,(1),Z=0-2(-1)=2,不稳定,(2),z=0,稳定,(3),z=0-2(-1)=2,不稳定,(4),z=0,稳定,(5),Z=0-2(-1)=2,不稳定,(,6),z=0-2(1-1)=0,稳定,(7),z=0,稳定,(,8),z=0,稳定,(9),Z=1,不稳定,(,10),z=2,不稳定,5-15,z=0-2(-1)=2,不稳定,5-16,(1),k1.5,(2),T1/9,(3),k-11/T,5-17,z=0-0=0,稳定,5-18,（左图）原系统稳定，改变,k,值。使,c,2,时系统稳定,（右图）原系统,z=0-2(-1)=2,不稳定。改变,k,值，使,c,0,时应有,0,k2.64 ; k0,时应有,-1,k0,5-20,5-21,5-22,5-23,其中,其中,5-24,（,6-1,题,67,题）,6-1,(1),(2),6-2,(1),(2),(3),6-3,取,验算得：,6-5,(1),验算得：,(2),验算得：,6-6,6-7,(1),取,验算得：,(2),验算得：,(,6-8,题,6-15,题,),6-8 (1),(a),(b),系统不稳定,(c),6-8 (2),采用,(,c),6-14,0,k0.045,时系统为过阻尼,;,时,e,ss,= 0 ,其中,0,k0.045,6-15,(6-16,题,6-17,题,),6-16,6-17,(,Ts+1),寄生因子不影响系统稳定性,且因为它为非主导极点,所以也不太影响动态性能,但附加极点有增大阻尼的作用。,（,7-3,题,7-10,题）,7-3,(,1),e(,nT,)=10(2,n,-1),(2),7-5,(1),(2),7-7,7-8,(1),7-9,(a),(b),7-10,(a),(b),(c),7-4,(1),(2),(2),(3),（,7-11,题,7-21,题）,7-11,7-13 (1),(2),(3),因为系统不稳定，所以,不存在。,7-15,(,1),不稳定,(2),不稳定,(3),不稳定,7-16,(,1),不稳定,(2),0,k3.31,时,稳定,7-17,7-18,7-19,0,k2.272,时系统稳定；,e,ss,0.1,时,k,应大于,10,，此时系统不稳定，,所以,k,无值可取。,7-21,7-22,（,8-12,题,8-19,题）,8-12,(,2),的准确性高,8-14,(a),(b),8-15,(a),(b),(c),8-16,有自振,8-17,时系统稳定,时系统不稳定,时有自振，,8-18,8-19,
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