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单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,YAMAHA,产品介绍,东莞速美达自动化有限公司,YAMAHA,机器人使用指南,-ROBOTS,纲 要,YAMAHA,机器人系统结构及接线方式,;,YAMAHA,机器人的软件应用,;,YAMAHA,机器人的编程语言；,程序例子。,YAMAHA,机器人系统结构图,YAMAHA,控制器接线图,左图为最简洁的接线方式。电源端部分也有接,AC220V,的，请按要求接入；如需实现其它功能，可把对应的,I/O,点接上。,控制器接线图,YAMAHA,单轴、双轴和三轴机器人使用的软件,POPCOM,本公司的光牒里都有,POPCOM,的英语和日语版的安装文件，无须注册可直接安装。,打开,POPCOM,后，有三个选择。,选择“,Connect Robot Controller”,后，进入下面窗口选择通讯口。,主页面,按“,GO”,执行动作。,手动页面,系统操作,I/O,监控,效用设置,监控,在线编辑,程序号,编写程序,选择“,Function”,可以浏览到所有的指令。,在线编辑,编辑点数据,YAMAHA,的编程语言,MOVA,往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值,MOVA 1,，,100,（点号码，速度）,MOV I,仅从现在位置起移动点号码所指定的资料量的距离,MOV I 1,，,100,（点号码，速度）,MOVF,一直移动到指定的点位置，若所指定的,DI,输入则停止,MOVF 1,，,2,，,1,（点号码，,DI,号码，,DI,状态）,JMP,跳跃到所指定的程序的指定标签,JMP 1,，,3,（标签号，程序号）,JMPF,依据输入条件，跳跃到指定程序的指定标签,JMPF 1,，,2,，,8,（标签号，程序号，输入条件）,JMPB,通用输入或记忆体输入和指定状态一致时，跳到所指定 标签,JMPB 1,，,3,，,1,（标签号，,DI,或,MI,号，输入状态）,L,定义,JPM,指令、,JPMF,指令等的跳跃目的地,L 1,（标签号）,CALL,呼叫其他执行程序,CALL 1,，,6 (,程序号,调用的次数,),DO,执行通用输出或记忆体输出的,NO/OFF,控制,DO 3,，,1,（,DO,或,MO,号，输出状态）,WAIT,一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止,WAIT,3,，,1,（,DI,或,MI,号，输入状态）,TIMR,根据指定时间量等待后，进入下一个步序,TIMR 100,（时间）,P,点变量的定义,P 1,（点变量）,P+,点变量加算,P+,P-,点变量减算,P-,SRVO,执行伺服的,NO/OFF,SRVO 1,（伺服状态）,STOP,程序执行的暂时中断,STOP,ORGN,执行回原点动作,ORGN,TON,执行指定机动号码,TON 1,，,1,，,1,（任务号码，程序号，起动类型）,TOFF,停止指定机动号码,TOFF 1,（任务号码）,JMPP,轴的位置关系和指定条件相同时跳跃到指定标签,JMPP 2,，,1,（标签号，轴的位置条件,:,当当前位置比变量 点位置小时跳到标签,2,）,JMPP 2,，,2,（标签号，轴的位置条件,:,当当前位置比变量 点位置大时跳到标签,2,）,YAMAHA,的通讯语言,ORGCRLF:,回原点,RESETCRLF:,复位,RUNCRLF:,启动,SRUNCRLF:,步进,SRVO 0(1)CRLF:,伺服,OFF(ON),X+(-)CRLF:,滑块前进,(,后退,),MOVA 1,100CRLF:,以,100%,速度移到点,1,MOVI 1,100CRLF:,以,100%,速度移动点,1,的数字距离,DO 1,1CRLF,输出,1,为,ON,DO 1,0CRLF,输出,1,为,OFF,?POSCRLF,查询当前点位,?P1CRLF,查询点,1,的数值,WRITE PNTCRLF,P1=100.00CRLF,Z,把,P1,的值改为,100.00,程序例子：例一：在两点之间移动,程序,NO0,001,：,L 1,002,：,MOVA 1,100,003:TIMR 100,004,：,MOVA 2,100,005,：,TIMR 100,006,：,JMP 1,0,注解,定义标签,1,移动到,P1,点,等待,1,秒,移动到,P2,点,等待,1,秒,跳转到,0,号程序的,1,号标签,例二：等距离的移动,点参数,P0,：开动点,P1,：设定值,50MM,程序,NO0,注解,001,：,L 1,002,：,MOVA 0,100,003:MOVI 1,100,定义标签,1,移动到,P0,点,相对当前位置移动,50MM,跳转到,0,号程序的,1,号标签,003:MOVI 1,100,003:MOVI 1,100,003:MOVI 1,100,003:MOVI 1,100,006,：,JMP 1,0,相对当前位置移动,50MM,相对当前位置移动,50MM,相对当前位置移动,50MM,相对当前位置移动,50MM,感谢您能抽空浏览,YAMAHA,产品介绍,！希望,YAMAHA,机器人的系列产品能为您带来无尽的效益！速美达公司将时刻准备着为您提供优质的服务！商祺！,编后语,
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