自动控制理论 第六章 校正1

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,第六章 控制系统的校正方法,目的,掌握改善系统性能指标的校正思路与方法,内容,系统校正的基础及思路,根轨迹法校正,频率法校正,某个系统,系统分析,系统表现如何,性能指标,给定性能指标,系统不满足,系统改造,分析,正面问题,反面问题,6.1,系统校正基础,1.,系统校正的依据,性能指标,稳态性能指标,稳态误差,静态误差系数,无差度,频域：,开环增益 低频段斜率,开环截止频率 中频段斜率,中频段宽度 高频衰减率,幅值裕度 相角裕度,谐振频率 谐振峰值,闭环频带宽度,动态性能指标,时域：,上升时间 峰值时间 调节时间,超调量 振荡次数,2.,校正的结构,串联校正,开环传函,优点：装置简单 调整方便 成本低,并联校正,局部闭环传函,优点：高灵敏度 高稳定度,6.2,根轨迹法校正,1,改造根轨迹,增加开环极点对系统的影响,例,增加开环极点，使闭环根轨迹在,实轴分布发生变化，,使根轨迹走向,右,移，稳定性变差。,增加开环零点对系统的影响,例,增加开环零点，使闭环根轨迹在,实轴分布发生变化，,使根轨迹走向,左,移，稳定性变好。,增加偶极子对系统的影响,一对距离很近的开环零点和极点，附近没有其它零极点，称为,偶极子,。,传函,模,幅角,增益,增加偶极子,使增益改变,主导极点的位置与性能指标的关系,2,串联微分校正,校正装置,传函,微分校正装置,可提供正相角,当系统根轨迹需,左移时采用此装置,微分校正,例：,已知系统的开环传递函数为,要求：阶跃响应时，,Mp,20,，,ts,2.3,，,c,=45.4,40,满足要求,原系统 增加,s,=-4,增加,s,=0,原系统,s=-2 s=-1,