雅马哈编程讲解

,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,Copyright,东莞市速美达自动化有限公司,All Rights Reserved,YAMAHA,常用指令讲解,讲师：胡勇,常用指令讲解,1,变量、函数讲解,2,2,目录,编程实例,3,YAMAHA-RCX,的编程语言,MOVE P,往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值,(,点点,),MOVE P,，,P1,S=20,Z=10.00,（点号码,速度,Z,轴先到,10.00,处）,MOVE L,往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值,(,直线,),MOVE L,，,P1,S=20,（点号码,速度）,MOVE C,往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值,(,圆弧,),MOVE C,P1,P2 (,点号码，点号码）,DRIVE,指定轴的绝对位置移动,DRIVE (3,5.00),（轴号，到的位置处）,DRIVEI,指定轴的相对位置移动,DRIVEI,(3,5.00),（轴号，移动的距离）,MOVEI P,以当前点为基准移动点资料的值的相对移动,(,点点,),MOVEI P,，,P1,S=20,（点号码，速度）,*,AA:,定义,GOTO,指令等的跳跃目的地,(,标签名,),*,AA:,（标签名）,GOTO,跳跃到指定的标签处,GOTO *AA,SET,执行通用输出或记忆体输出的,ON,控制,SET DO(20),100,（,DO,或,MO,号）,DO(20)=1,WAIT,一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止,WAIT DI(22)=1,1000,（,DI,或,MI,号，输入状态）,DELAY,根据指定时间量等待后，进入下一个步序,DELAY 1000,（时间,:MS,）,RESET,执行通用输出或记忆体输出的,OFF,控制,RESET DO(20),（,DO,或,MO,号）,SHIFT,指定迁移坐标,SHIFT S0 (,移转坐标号,),START,启动指定的多任务,START *AA,T2 (,标签号,),CUT,停止指定的多任务,CUT T2 (,标签号,),SERVO,执行伺服的,NO/OFF,SERVO 1,（伺服状态）,HALT,程序执行的停止,HALT HOLD,FOR-NEXT,循环命令,FOR I=0TO10-NEXT I,LOCX,点数据的,X,轴值,LOCX(P1),（点,P1,的,X,轴值,X,可换为,Y,Z,R,A,B,）,IFTHEN-ELSE-ENDIF,如果,则,否则,结束,SPEED,定义下面的移动命令的速度,SPEED 50,（速度为,50%,）,6,雅马哈常用指令使用,常用指令,MOVE,绝对位置移动命令,MOVE,表达式,1,，表达式,2,，（表达式,3,，表达式,4,，,.,）,表达式,1,：移动方式,P,点到点移动,L,直线插补,C,圆弧插补,表达式,2,：目标点位,样例：,MOVE P,P1,从当前位置点到点移动到,P1,点,MOVE L,P1,从当前位置直线移动到点,P1,点,MOVE C,P1,P2,从当前位置经,P1,圆弧移动到,P2,点,门形移动：,MOVE P,P1,Z=0.0,变更速度：,MOVE P,P1,S=20,门形加变更速度：,MOVE P,P1,Z=0.0,S=20,遇到条件停止运行：,MOVE P,P1,Z=0.0,STOPON DI(21)=0,7,雅马哈常用指令使用,常用指令,DRIVE,单轴执行绝对位置移动命令,DRIVE,表达式,1,，表达式,2,，（表达式,3,，表达式,4,，,.,）,表达式,1,：指定移动的轴号,表达式,2,：目标点位,样例：,DRIVE(3,0.0),第三轴移动到,0.0,位置,DRIVE(3,P1),第三轴移动到,P1,点,Z,轴位置,变更速度：,DRIVE(3,P1),S=20,遇到条件停止运行：,DRIVE(3,P1),STOPON DI(21)=0,水平多关节机械手一二轴的单轴移动只能是脉冲坐标不能是直角坐标,错误：,DRIVE(1,0.0),正确：,DRIVE(1,0),8,雅马哈常用指令使用,常用指令,IF,条件判断指令（简单条件判断）,IF,条件判断表达式,THEN,条件为真处理方式,ELSE,条件为假处理方式,ENDIF,样例：,IF DI(20)=1 THEN*ST01,IF DI(20)=1 THEN,MOVE P,P1,Z=0.0,ELSE,MOVE P,P2,Z=0.0,ENDIF,9,雅马哈常用指令使用,常用指令,IF,条件判断指令（块条件判断）,IF,条件判断表达式,1,THEN,条件为真处理方式,ELSEIF,条件判断表达式,2 THEN,条件为真处理方式,ELSEIF,条件判断表达式,3 THEN,条件为真处理方式,ELSE,其他条件处理方式,ENDIF,样例：,IF DI(20)=1 THEN,MOVE P,P1,Z=0.0,ELSEIF DI(21)=1 THEN,MOVE P,P2,Z=0.0,ELSEIF DI(22)=1 THEN,MOVE P,P3,Z=0.0,ELSE,MOVE P,P0,Z=0.0,ENDIF,10,雅马哈常用指令使用,常用指令,WAIT,表达式 等待命令等待表达式条件满足,例如：,WAIT DI(21)=1,WAIT ARM,等待机械手移动到公差范围内,WAIT DI(21)=1,1000,等待,DI(21)=1,或超过,1000ms,指令通过,DO,输出命令,例如：,DO(20)=1;DO(21)=0,DO(23,22,21)=DO(23,22,21)=6,SET DO(20);SET DO(20),200;RST DO2(),HOLD,暂停程序,HALT,停止程序,11,雅马哈常用指令使用,常用指令,托盘指令：,PDEF,托盘定义指令,PDEF(,表达式,1)=,表达式,2,，表达式,3,，表达式,4,表达式,1,：托盘编号，,240,提供,019 20,个托盘编号,表达式,2,：,P1-P2,之间产品个数,表达式,3,：,P1-P3,之间产品个数,表达式,4,：,P1-P5,之间产品个数,样例：,PDEF(0)=4,4,1,定义托盘,0,为,4*4*1,托盘,12,雅马哈常用指令使用,常用指令,PMOVE,移动到托盘中的点位,PMOVE,托盘编号，托盘点编号，（表达式,1,，表达式,2,，,.,）,样例：,PMOVE(0,2),移动到托盘,0,第,2,点,PMOVE(0,NA%),Z=0.0,门形移动到托盘,0,第,NA%,点,PMOVE(0,NA%),Z=0.0,S=20,注意：应用,PMOVE,指令前先应该对托盘进行定义,13,雅马哈常用变量和函数,变量：,YAMAHA,控制器中的数据变量分为两种：动态变量和静态变量,静态变量是控制器系统分配，,240,控制器分配,8,个整形静态变量,SGIn,(n=07),和,8,个实型静态变量,SGRn,(n=07),。静态变量数据可以掉电保存。,动态变量由用户定义，由类型的不同又分为整形变量，实型变量和字符串变量。,动态变量定义：,NG!=0.0,定义一个实型变量，,NG,位变量名，,!,表示变量类型为实型数据,%,表示为整形变量,$,表示为字符串变量,例：,NA%=5,NG!=5.0,DATA$=“PAIZHAO”,14,雅马哈常用变量和函数,函数：,算术函数：,+-*/,如：,NA%=NB%+10;NA%=NB%+10*NC%;NB%=NA%2,应用在移动指令中的算术运算：,MOVE P,P10+NA%,MOVE P,P10-P5;P10=P5-P6,三角函数：,NN!=SIN(NB!);NN!=NA!*SIN(NB!)+NC!*COS(ND!),注意：三角函数中的角度都必须是弧度制的角度度,DEGRAND(,表达式,),将表达式的值转化为弧度,如：,NA!=SIN(DEGRAND(NB!),SQR(,表达式,),对表达式中数据进行开方,ABS(,表达式,),求表达式中数据的绝对值,ARMCND,读取,SCARA,机械手的手势,如：,NA%=ARMCND NA%=1,为左手手势,NA%=0,为右手手势,15,雅马哈常用变量和函数,函数：,TIMER,读取当前系统时间以秒为单位，可用于测算机械手运动时间,如：,NA%=TIMER,记录机器动作前时间,机械手移动动作,NA%=TIMER-NA%,计算时间差机器动作后时间减去机器动作时间,PRINT“NA%=“,NA%,打印时间差,VAL(,字符串表达式,),将字符串表达式转换为数值,如：,NA%=VAL(“123456”),DATA$=“123456”;NA%=VAL(DATA$),16,雅马哈常用变量和函数,函数：,字符串函数：,MID$(,字符串表达式，表达式,1,，表达式,2),如：,NN$=MID$(DATA$,5,5),将,DATA$,字符串第,5,个字符开始连续,5,字符串,组成的新字符串赋值给字符串变量,NN$,若,DATA$=“ASDFGHJKL”,则,NN$=“GHJKL”,17,雅马哈常用变量和函数,函数：,坐标点函数：,PPNT$(,托盘编号，托盘点编号,),将对应托盘编号中的点位坐标计算出来,如：,P10=PPNT(1,24),将托盘编号,1,托盘点编号,24,的坐标数据赋值到,P10,WHRXY,读取当前机械手的直角坐标,如：,P0=WHRXY,读取机械手当前直角坐标并赋值到,P0,编程实例,实例,1,：,要求如下图所示：,如上图所示，机械手从取料位取到产品后放到放料皮带上进行下一工序。,IO,分配如下：,DI20,取料位有料,DI21,放料皮带,1,有料,DI22,放料皮带,2,有料,DI23,取料真空满足,DO20,取料电磁阀,取料位,放料皮带,1,放料皮带,2,18,编程实例,实例,1,动作分解：,待机位,取料位取料,等待取料位有料,皮带线,1,无料,皮带线,2,无料,皮带线,1 2,都有料,到皮带线,1,放料,到皮带线,1,放料,到放料等待位,点位分配：,P0,待机位,P1,取料位,P10,放料等待位,P11,皮带线,1,放料位,P12,皮带线,2,放料位,19,编程实例,程序：,20,编程实例,实例,2,：,要求如下图所示：,如上图所示，机械手从取料位取到产品后放到放料皮带上进行下一工序。,IO,分配如下：,DI20,取料位有料,DI21,放料皮带,1,有料,DI22,放料皮带,2,有料,DI23,取料真空满足,DO20,取料电磁阀,添加暂停按钮和停止按钮，用程序实现。,DI24,暂停程序,DI25,停止程序,取料位,放料皮带,1,放料皮带,1,21,编程实例,程序：,22,编程实例,程序：,23,编程实例,实例,3,：,要求如下图所示：,如上图所示，机械手从托盘上取到产品后放到放料皮带上进行下一工序。,IO,分配如下：,DI20,取料位有来料,DI21,放料皮带,1,有料,DI22,放料皮带,2,有料,DI23,取料真空满足,DO20,取料电磁阀,DO21,托盘取料完成,取料位为,4,*,4,的托盘,取料位,放料皮带,1,放料皮带,1,24,编程实例,程序：,25,编程实例,实例,4,：,要求如下图所示：,如上图所示，机械手从取料位取到料到拍照位进行精准定位后放到放料位。,IO,分配如下：,DI20,取料位有料,DI21,放料皮带,1,有料,DI23,取料真空满足,DO20,取料电磁阀,通讯格式：字符串,PAIZHAO,命令驱动相机拍照,相机反馈,25,位数据第,1,位为拍照是否合格位,2-9,位为目标点,X,坐标,10-17,位为目标点,Y,坐标,18-25,位为目标点,R,坐标,取料位,放料位,拍照位,26,编程实例,程序：,27,Thank You!,