其它类型电动机

第4章 其它类型电动机,第4章,其它类型电动机,4.1 单相异步电动机,4.2 直线异步电动机,4.3 永磁直流电动机,4.1 单相异步电动机,在电动机的家族中除了三相异步电动机以外，还有,许多其它类型的电动机广泛应用于各行各业，特别是一,些特种电机相继出现，极大地满足了实际需要。在这一,章将介绍单相异步电动机、直线电动机、伺服电动机、,步进电动机等的工作原理及应用。,单相异步电动机：使用,单相交流电源,；,特点：结构简单、成本低、使用方便,其定子,只有一相主绕组,。,功率：比较小，通常为几瓦,几百瓦,应用：家用电器、电动工具、医疗器械等方面,4.1,4.1.1 单相异步电动机的结构和特点,1. 单相异步电动机的结构,单相异步电动机,转子笼型结构,定子,隐极式结构,凸极式结构,隐极式,凸极式,1,2,3,4,4.1,4 笼型转,子绕组,1 定子,2 定子绕组,3 转子,由于单相异步电动机由单相交流电源供电，所以当单相,交流电流,i,通过定子绕组时，所产生的磁场不是一个旋转磁,场，而是固定在空间随时间按正弦规律变化的脉动磁场，即,磁场的大小随时间变化，而 N、S 极始终在一个轴线上。,4.1,2. 单相异步电动机的磁场分析,i,+,u,Z,1,Z,2,单相绕组,t,i,0,x,t,0,t,1,t,2,t,3,驻波,B,4.1,2. 单相异步电动机的磁场分析,由于单相异步电动机由单相交流电源供电，所以当单相,交流电流,i,通过定子绕组时，所产生的磁场不是一个旋转磁,场，而是固定在空间随时间按正弦规律变化的,脉动磁场,，即,磁场的大小随时间变化，而 N、S 极始终在一个轴线上。,脉动磁场不能产生起动转矩，故不能,自行起动,。,单相异步电动机的转子电,流和电磁力,f,如图。,当定子绕组中通入单相交流电后产生的磁场为,交变脉动磁场：在每一瞬间各点,分布为,正弦,；,在不同瞬间各点,分布为,驻波,。,可将驻波分解为两个幅值,相等、以同一转速向相反方,向旋转的磁通。,+,T,+,T,f,f,4.1,2. 单相异步电动机的磁场分析,4.1,3. 单相异步电动机的机械特性,n,T,T,合成转矩,T,=,T,+,T,T,T,+,机械特性,n = f,(,T,),具有下列特点：,当转速,n,=,0 时，转矩,T,=,0，,无起动转矩, 电动机,不能起动,。,若转速,n,0，转矩,T,0，,电动机正转; 若,n,0,T,0，,电动机反转。,而单相,电动机,一经起动，,T,T,（或,T,T,）,在单,相绕组作用下,其合成电磁,转矩,T,0,，它能沿着某一,个方向继续旋转下去。,结论：,1. 单相电机不能自行起动；,2. 起动后可以继续运转。,0,4.1.2 分相式单相异步电动机,4.1,分相式单相异步电动机设置了两个绕组：,由三相异步电动机的旋转原理可知，应在单相异步,电动机起动时设法建立起旋转磁场，使其产生起动转矩。,根据建立旋转磁场的方法，单相异步电动机可分为电容,分相式、电阻分相式和罩极式等不同类型 。,1. 电容,分相式异步电动机,Z,1,Z,2,工作绕组 (或称主绕组),F,1,F,2,起动绕组 (或称辅助绕组),两个绕组在空间相隔90,放置,通入绕组的电流在相位上相差接近于90,这种情况称为分相，常用电容或电阻元件实现分相。,工作,绕组,Z,1,Z,2,I,Z,Q,U,C,I,F,I,电容分相,起动绕组,F,1,F,2,与工作绕组,Z,1,Z,2,在空间相隔 90,并串联,电容器,C,，,使二,绕组中,的电流相差约 90, 即可,产生旋转磁场。,在电机起动后，有些,电动机用离心开关S 断,开起动绕组,F,1,F,2,。,起动绕组,S,1. 电容分相式电动机,4.1,F,1,F,2,M1,+,反转：只要将起动绕组接电源,的两端 F,1,F,2,对调即可。,I,F,I,Z,I,U,相量图,i,Z,t,i,F,0,t,= 0,i,Z,=,0,，,i,F,为正值,(1) 两相绕组形成的旋转磁场,磁场从F,1,F,2,的轴线位置,转向Z,1,Z,2,的轴线位置,i,F,= I,m,sin(,t,+,90),i,Z,= I,m,sin,t,F,2,F,1,Z,1,Z,2,C,t,= 45,i,Z,、,i,F,均为,正,值,F,2,F,1,Z,1,Z,2,t,= 90,i,Z,为正值,，,i,F,=,0,F,2,F,1,Z,1,Z,2,n,1,u,i,F,i,Z,4.1,+,0,t,(2) 如何改变旋转磁场的转向？,4.1,i,Z,t,i,F,0,i,F,= I,m,sin(,t,90),i,Z,= I,m,sin,t,i,Z,i,F,反转：,只要将起动绕组接电源,的两端 F,1,、F,2,对调即可。,此时旋转磁场从,Z,1,Z,2,的轴线位置转向,F,1,F,2,的轴线位置。,工作,绕组,Z,1,Z,2,I,Z,Q,U,I,F,I,电阻分相,工作绕组,Z,1,Z,2,电感量大，电阻,小，而起动绕组,F,1,F,2,的电阻大而电感量小，,因此两绕组中电流相,位差接近于,90,，从而,形成旋转磁场,。,在电机起动后，电动机用,离心开关,S,断开起动绕组 F,1,F,2,。,起动绕组,2. 电阻分相式电动机,4.1,F,1,F,2,M1,+,相量图,U,I,F,I,Z,I,S,空间相差120,角的三相绕组，通入对称三,相电流时，产生的是一对磁极的旋转磁场，当,电流经过一个周期变化时，磁场也沿着顺时针,方向旋转了一周 ( 在空间旋转的角度为 360,)。,小结 产生旋转磁场的条件,空间位置相差一定角度的,N,相绕组，,通入具有一定相位差的,N,相电流时，即,可产生空间旋转磁场；当电流经过一个,周期变化时,，,磁场也转过一个空间角度。,4.1,在电动机的极靴上加入短路铜环称为罩极。,罩极式单相异步电动机起动转矩较小，但结构,简单、制造方便，常用于小型风扇及吹风机中。,磁极极靴,4.1,短路铜环,(1) 结构,4.1.3 罩极式单相异步电动机,(2) 罩极内外的磁通分析,电机的转向为从磁极,的未罩部分转向被罩部,分,，,方向不能改变。,4.1,k,2,1,i,n,2,磁通相量图,1,2,k,2,在短路环中产生感应,电动势和感应电流，产,生的磁通,k,通过短路环,的总磁通,2,与,1,在时,间上有相位差,角，在,空间又相隔一定角度，,因而能产生旋转磁场。,若要改变方向，只能改变罩极的位置。,由直线电动机构成的直线驱动装置现已获得广泛应用，,如磁悬浮列车、各种输送线、物料输送系统、冲压机、,车床进刀机构、工作台运动、自动门和导弹鱼雷等等。,4.2 直线异步电动机,4.2,4.2.1,直线电动机概述,1840,年，惠斯登制造了略具雏形但不成功的直线电机。,出现：,发展：,直线电动机经历了探索实验阶段（,1840,1955,年），,开发应用阶段(,1956,1970,年)，,实用商品阶段(,1971,年至今),至今已有,160,多年的历史。,特点：,应用：,采用直线电机来驱动直线运动装置，就可以省去中间,转换机构，使整个装置简单、运行可靠、控制方便。,4.2,与旋转异步电动机相比，直线异步电动机具有以下,优点：,4.2.1,直线电动机概述,可直接产生直线驱动力，而不要任何转换装置；,(2),运行时不会受到离心力的作用而使速度受到限制；,(3),可直接产生直线电磁推力，其运动可以无机械接触,(,如磁悬浮列车,),，,大大减少了机械损耗，且噪音极小；,(4),结构简单，散热效果较好，可用在一些特殊场合；,(5),可以提供很宽的调速范围，从每秒几微米到数米。,缺点：,效率和功率因数较低，原因是：,气隙较大，故励磁,电流较大，从而增加了损耗；,由于直线电机磁路是断,开的，边端效应导致损耗增加，但整个系统的效率较高。,(2),起动推力受电压的影响较大，故对电源要求较高。,直线异步电动机可认为是旋转异步电动机在结构上,的一种演变，它可看作是将一台旋转异步电动机沿径向剖,开，再将电机的圆周展开成直线就成了直线异步电动机。,4.2,4.2.2,直线电动机的基本结构,剖开,笼型转子(次级),定子(初级),由定子演变而来的一侧称为直线异步电动机的初级，,由转子演变而来的一侧称为次级或动子。,1. 结构,由于运行时初次级之间要做相对运动，如果运动开,始时，初级与次级之间是对齐的，那么运动开始后，初,级与次级之间相互耦合的部分会越来越少，不能保持正,常运动。为了在它的行程范围内初级与次级之间的耦合,能保持不变，常将初级与次级做成不同的长度。通常做,成初级短，次级长。,4.2,初级,次级,单边型,直线电动机,2. 结构的改进,这种只有一个边的初级结构形式的,直线电动机称为,单边直线电动机,。,法向,纵向,单边直线电动机存在着一个缺陷：即在初级与次级,之间存在一个很大的法向磁吸力，这个法向磁吸力为推,力的10倍左右，这种吸力通常是不希望存在的，它阻碍,着电机的运动。,4.2,次级,初级,初级,双边型,直线电动机,3. 实际电动机的结构,其解决的方法是在次级的两边都装上初,级，可以产生两个方向相反的吸力，从而使它们相互抵,消。这种形式称为,双边型直线电动机,。,U,1,W,2,V,1,U,2,W,1,V,2,N,S,v,0,F,v,1. 行波磁场,在三相绕组中通入三相正弦交流电流后，在气隙,中产生磁场，与旋转电机分布相似，若忽略铁心两端断开引起,的端部效应，这个气隙磁场沿展开的直线方向呈正弦形分布。,当三相电流随时间变化时，磁场作直线移动 (不是旋转)，故称,为行波磁场。行波磁场的移动速度与旋转磁场在定子内圆表面,上的线速度是一样的，称为同步速度，并用,v,0,(m/s)表示。,4.2,4.2.3,直线电动机的工作原理,S, 极距,(m),f, 电源频率,(Hz),W,2,N,S,U,1,V,1,U,2,W,1,V,2,实际上，直线异步电动机的次级通常采用整块金属板或复合金属板，在分析时可把它看成是很多导条的并列放置。这时产生的,电磁,推力由这些并联导条中的电流共同产生。,4.2,U,1,W,2,V,1,U,2,W,1,V,2,N,S,v,0,F,v,S,次级导体在行波磁场切割下，产生感应电动势和感应电,流，与气隙磁场相互作用便产生电磁推力,F,。,2. 行波磁场对次级的作用,在推力,F,的作用下，由于初级固定不动，次级就顺着行,波磁场运动的方向作直线运动，次级移动速度为,v,(,v,v,0,),。,F = C,F, I,2,cos,2, ,为每极磁通,I,2,次级电流,2,次级功率因数角,改变初级三相,电流的相序,，行波磁场的移动方向,将改变，次级的移动方向也随之改变，由此可使直线,电动机做往复直线运动。,4.2,U,1,W,2,V,1,U,2,W,1,V,2,N,S,v,0,F,v,S,3. 反向,次级速度可表示为,v,= (1,s,),v,0,直线电动机的转差率,s,为,4. 转差率,直线电动机处,于运行状态时，,s,在0 1之间。,4.2,4.2.4 直线电动机的型号及主要参数,1. 型号,额定电压,直线电动机初级绕组上应加的线电压,额定推力,s = 1时的推力，如 10, 50, 100, 1000 N,等,额定同步速度,通常为 3、4、5、6、9、12 m/s,定子绕组接法,通常采用Y形接法,2. 主要参数,双边型初级绕组之间,并联连接,串联连接,例：XY 100 - 6 C,u,2,XY直线电动机； 100 额定推力,F,N,= 100N,6 ,同步速度(,m/S,),； C,u,次级材料结构代号,2 次级厚度(m),4.2,4.2.4 直线电动机的型号及主要参数,双边型初级绕组之间,并联连接,串联连接,定子绕组接法,通常采用Y形接法,并联连接,串联连接,4.2,4.2.5 直线电动机推力的基本特性,1. 推力-速度特性,F,/N,v,/m/s,F,st,v,0,0,a,b,推力速度特性，即,F = f,(,v,),，为曲线,b,。,为便于分析问题，可采用近似曲线,a,。,其近似推力公式为,F,st, 起动,推力,F,u, 摩擦,力,v,f, 空载速度,可以看出，最大推力,F,st,在,v,=,0,处，,v,F,。,4.2,4.2.5 直线电动机推力的基本特性,2. 推力-功率特性,F,/N,P/W,0,曲线表示了推力随输入功率增加而增大的线性关系。,直线电动机的输出功率为,U,L,定子的线电压,I,L,定子的线电流,输入功率为,若效率为,，则输出机械功率,P,=,F,v,用直线电动机驱动的电动门，直线电动机的初级,安装在大门门楣上，次级安装在大门上。当直线电动,机的初级通电后，初级和次级之间由于气隙行波磁场,的作用，将产生一个平移的推力,F,，该推力可将大门,向前推进（开门），或将大门拉回（关门）。,直线电动机初级,直线电动机次级,大,门,F,4.2,4.2.6 直线电动机的应用,举一个例子说明直线电动机应用。,4.3 永磁直流电动机,4.3.1 永磁直流电动机的结构,4.3,永磁直流电动机,定子,磁极是永久磁铁,转子,(电枢),电枢铁心,电枢绕组,换向器,磁极,换向器,电枢,铁心,电枢,绕组,电刷,电枢铁心开有槽孔，用于放置,电枢绕组。换向器是由彼此绝缘,的铜片构成，每一铜片均与电枢,绕组相连，在换向器表面用弹簧,压着固定的电刷，使转动的电枢,绕组与直流电源相接，从而有直流电,输入到电枢绕组中，以产生电磁转矩。,4.3.2 永磁直流电动机的工作原理,4.3,n,电刷,换向器,a,b,c,d,A,B,U,I,F,F,S,N,i,i,当导体,ab,和,cd,变换位置后，,由于换向器的作用，作用,在电枢上的转矩方向不变。,在转矩作用下，电动机带,动轴上的机械负载旋转。,在电刷,A,、,B,间加入直流电压,U,，,它与电枢绕组形成,闭合回路，在电枢绕组中有电流,I,流过；,根据左手定则可判断出：在,N,极下受力,F,向左，在,S 极下受力,F,向右，形成了逆,时针方向转动的电磁转矩，驱,动电机转子逆时针方向转动；,4.3.2 永磁直流电动机的工作原理,4.3,n,n,0,T,0,n,电磁转矩表达式,电枢回路的电压方程式,U = E,a,+,R,a,I,电枢绕组的感应电动势表达式,E,a,= C,e,n,T = C,T, I,联立三个表达式，可得永磁,直流电动机的机械特性,n,0, 理,想空载转速,n,转速降,1. 机械特性的表达式和曲线,机械特性,4.3,2. 永磁直流电动机的特点,永磁直流电动机广泛应用在：,计算机外围设备、录像机、轿车等设备上。,永磁直流电动机的具有良好的调速特性；,结构简单、体积小、效率高。,3. 永磁直流电动机的应用,机械特性,n,T,n,0,0,n,永磁直流电动机的机械特性,调速：当改变,直流电源,电压,U,时，,电动机转速,n,将随之变化。,4.4 控制电机,前面所讨论的三相和单相异步电动机，都是作为,动力电机来使用的，主要任务是能量转换。,4.4,用于信号检测、变换和传递的小功率电机称为控,制电机。控制电机在自动控制系统中是必不可少的。,对控制电机的要求是：,可靠性高、精度高、响应速度快。,常用的控制电机有：伺服电动机、步进电动机等。,它们的功率一般小于750W。,本节重点介绍它们的特点和工作原理。,4.4.1 伺服电动机,4.4,伺服电动机是把输入的电压信号转换成角位移或角,速度输出，改变输入电压信号的大小或极性（相位）可,以改变伺服电动机的转速及转向。,对于伺服电动机的基本要求是：调速范围宽，运行,特性接近线性，无自转现象（控制电压消失，伺服电动,机能立即停止转动），能快速响应。,伺服电动机有直流和交流之分,交流伺服电动机是两,相异步电动机。,直流伺服电动机和交流伺服电动机的功率有所不同：,直流伺服电动机输出功率大一些，一般可达几百瓦；,交流伺服电动机输出功率较小，一般为几十瓦。,1. 直流伺服电动机,直流伺服电动机是一种微型的直流电动机。,直流伺服,电动机,定子,转子(电枢)重量较轻，转动惯量小,永磁式,磁极是永久磁铁,电磁式,磁极是电磁铁,铁心,绕组,（1）直流伺服电动机的结构,具有很好的快速响应特性,4.4,1. 直流伺服电动机,（,2,）直流伺服电动机的机械特性,直流伺服电动机常采用电枢控制方式，即磁通不变，,通过改变电枢电压来控制直流伺服电动机的运行状态。,机械特性的表达式和曲线,U,1,U,2,U,3,T,n,1,0,n,T,2,n,2,n,3,U,1,U,2,U,3,电压,U,越大，转速,n,越高。,对应某一负载转矩，电动机,有一始动电压。,4.4,2. 交流伺服电动机,（1）可控无自转 ,当控制电压,U,k,= 0 时, 转速,n,=,0；,（2）灵敏度高 ,转速与转向随控制电压的大小和,（4）功率小 ,通常为零点几瓦,几十瓦；,（5）运行稳定,n,在,(,0,n,0,之间连续稳定运行；,（6）起动电压小 ,U,st,=,U,N,(3,。,（3）响应快速 ,由于转动惯量小，起动转矩大，,交流伺服电动机的控制电压为交流电压, 特点为：,所以电动机起动快；,极性而改变；,4.4,(1) 结构,交流,伺服,电动机,定子,转子,定子绕组,转子铁心,定子铁心,转子绕组,转轴,机座,笼形转子,杯形转子,励磁绕组,控制绕组,4.4,特点：,笼型转子结构同普通笼型异,步电动机，只是转子细而长，并采用高,电阻率的导电材料作导条，以获得较小,的转动惯量和较大电阻。,外定子,内定子,定子,绕组,杯形转子,(,铝合金,),杯型转子可看成由无数导条并联而成。,两种转子伺服电动机的分析方法相同。,当只,在励磁绕组上加入交流电压,转子, 产生电流,i,f, 产生,脉振,磁场,f,。,i,f,i,k,t,0,4.4,(2) 工作原理,当控制绕组也接入电源，即加上,控制电压,电流,i,k,滞后,i,f,90,产生,的磁场,k,滞后,f,90。,因此,可建立,起旋转磁场。这时电动机就可产生,起动转矩，转子也就转动起来了。,工作原理与单相异步电动机相似。,控制,绕组,励磁,绕组,i,f,Q,C,i,k,S,f,k,电动机无起动转矩，转子不能转动。,励磁绕组与,控制绕组在空间位置,相差,90,。,4.4,(3) 机械特性曲线,交流伺服电动机的机械特性曲线与单相异步电动机相似。,有两点不同：,由于转子电阻大，使临界转差率,s,m,=,1,，,交流伺服电动机的机械特性曲线的形状接近一条直线；,n,T,T,T,T,+,0,1,n,T,T,T,T,+,0,1,由机械特性，加之转子的转动惯量小，使交流伺服,电动机可以克服“自转”。,单相异步,电动机,交流伺服电,动机(,s,m,=,1),s,s,T,与,伺服,电动机的转向相反，成为,制动转矩,，且转子,转动惯量小，所以电动机能,立即停转,。,4.4,(4) “自转” 现象及其克服,一旦控制电压消失，电动机应能立即停转。若电,动机还继续转动，称这种现象为“自转”。,交流伺服电动机可以克服“自转”的原因解释如下：,由,交流伺服电动机的机械特性曲线,合成,电磁转矩，,0.4,U,kN,U,kN,0.8,U,k,N,0.6,U,kN,n,0,T,0.8,U,kN,n,T,0,1,s,a,a,(5),交流伺服电动机的控制方法,4.4,(,a,),幅值控制 控制绕组电压和励磁绕组电压之间的相位,差保持不变，改变加在控制绕组上电压幅值的大小；,(,b,),相位控制 保持控制电压的幅值不变，仅改变其相位；,(,c,),幅,-,相控制 同时改变控制电压的幅值和相位。,在三种控制方法中，幅值控制和相位控制方法都需要,较复杂的装置，而幅值,-,相位控制方法所需设备简单，成,本较低，因而是最常用的一种控制方法。,交流伺服电动机的控制电压,U,k,可以控制电机转速的,大小和方向。在交流伺服电动机运行时，通常保持励磁绕,组所接电压,U,f,的大小和相位不变，只改变控制绕组所加电,压,U,k,的大小和相位，实现对交流伺服电动机的转速和转向,的控制。,主要有以下三种控制方法：,位置,调节器,功率,放大器,交流,伺服电动机,机械负载,4.4,(6),交流伺服电动机的应用,位置指令装置,位置反,馈装置,+,位置随动,系统框图,交流伺服系统常应用于位置随动系统中，如数控机床的,定位控制及加工轨迹控制、火炮的瞄准、雷达天线的跟踪等。,位置指令装置,将希望的位移量转换成给定电信号；,位置反馈装置,将机械负载的实际位置转换成电信号；,比较环节,将位置信号与给定信号比较，得到偏差信号；,位置调节器,保证系统稳定并具有满意的动态品质；,功率放大器,控制伺服电动机，向消除偏差的方向旋转。,位置随动系统是一个位置反馈系统：,4.4.2 步进电动机,步进电动机可将输入的电脉冲信号转变成直线位,移或角位移，,即每输入一个脉冲，步进电动机就转动一个,角度或前进一步。显然步进电动机的位移与输入脉冲的数,目成正比，它的速度与脉冲频率成正比。,按结构分：,反应式、永磁式、永磁反应式；,按相数分：,单相、两相、多相。,本节只介绍反应式步进电动机的结构和工作原理。,速起动和制动的特点。被广泛用于数控机床、绘图机和自,动记录仪表等场合。,功能：,特点：,分类：,可以通过改变输入脉冲的频率进行调速，具有快,4.4,1,3,2,4,1. 步进电动机的基本结构,转子,定子,A,A,C,C,B,B,绕组,三相反应式步进电动机的结构,定子,转子：有四个齿 (或多个齿),无磁性也无绕组,三对磁极,每对磁极上有一相绕组,磁极,定子和转子都由硅钢片叠成。,定子磁极上绕组的数目,即是步进电动机的,相数,。,工作时将脉冲信号电压按,一定的顺序加到三相绕组,A,-,A,、,B,-,B,、,C,-,C,上。,4.4,1,3,2,4,转子,定子,A,A,C,C,B,B,绕组,磁极,三种运行方式：,t,t,t,u,AA,u,BB,u,CC,（1）,三相单三拍运行方式,根据绕组,通电,的,顺序，步进电动机,有以下,A相,B相,C相,通电顺序：A-B-C-A-,4.4,2. 步进电动机的工作原理,输入绕组的脉冲信号电压波形，通电三次为一个循环,。,1,3,2,4,转子,定子,A,A,C,C,B,B,绕组,磁极,三种运行方式：,t,t,t,u,AA,u,BB,u,CC,根据绕组,通电,的,顺序，步进电动机,有以下,（2）,三相双三拍运行方式,输入绕组的脉冲信号电压波形，通电三次为一个循环,。,通电顺序：AB-BC-CA-AB,-,4.4,2. 步进电动机的工作原理,1,3,2,4,转子,定子,A,A,C,C,B,B,绕组,磁极,三种运行方式：,t,t,t,u,AA,u,BB,u,CC,根据绕组,通电,的,顺序，步进电动机,有以下,（3）,三相六拍运行方式,输入绕组的脉冲信号电压波形，通电六次为一个循环,。,通电顺序：,A-AB-B-BC-C-CA-A-,4.4,2. 步进电动机的工作原理,1,2,4,3,A,C,C,B,B,A,C,C,B,B,A,A,C,C,B,B,A,A,1,2,4,3,1,2,4,3,4.4,（,a,）,正转,（三相单三拍运行方式）,0,30,60,N,S,N,S,N,S,定子绕组通电顺序：A-B-C-A,转子总是力图转到磁阻最小的位置。,定子每个绕组通电一次，转子在空间转过30, 角。,（4）分析转子的工作情况,定子绕组通电三次完成一个循环,。,4.4,1,2,4,3,A,C,C,B,B,A,C,C,B,B,A,A,C,C,B,B,A,A,1,2,4,3,1,2,4,3,30,60,N,S,0,N,S,定子绕组通电顺序：A-C-B-A,定子绕组的通电顺序相反，转子的转向也相反,。,N,S,定子绕组通电频率的大小，决定转子转速的快慢,。,（,b,）,反转,（三相单三拍运行方式）,（4）分析转子的工作情况,4.4,1,2,4,3,A,C,C,B,B,A,C,C,B,B,A,A,C,C,B,B,A,A,1,2,4,3,1,2,4,3,60,定子绕组通电顺序：AB-BC-CA-AB,转子总是力图转到磁阻最小的位置。,定子绕组每通电一次，转子在空间转过,30,角。,（,c,）,三相双三拍运行方式,30,0,（d）,三相六拍运行方式,定子绕组每通电一次，转子在空间转过,15,角。,定子绕组通电六次完成一个循环,。,4.4,3. 步进电动机的步距角和转速,（1）,步距角,= ,Z,N,360,Z, 齿数，,N, 拍数,定子每输入一个脉冲，转子转过的角度称为步距角，,用,表示，计算公式为,（2）,转速,n,n,= ,Z,N,60,f,转速单位 转/分（r/min）,f,输入脉冲的频率（Hz）,小步距角步进电机是通过增加齿数来实现的。定子每个极上,也要相应地开几个齿，定转子上齿距相同。,A,C,A,B,C,B,若,Z,= 40，三相三拍,N,= 3，,则有,4.4,4. 小步距角三相反应式步进电动机,若采用三相六拍,N,= 6，,则有,步距角,转速,步距角,转速,5. 步进电动机的驱动电源,环形,分配器,功率,放大器,步进,电动机,负载,输入脉冲,环形分配器,：,决定步进电动机定子绕组通电顺序和电机转速。,功率放大器,：,分配器输出的脉冲信号必须经过功率放大，才能作为,励磁电流送到步进电动机定子绕组。,4.4,方向指令,驱动电源,步进电动机的正常工作需要有一个驱动电源，为电机提供,一定频率的脉冲信号，并按一定的通电顺序提供足够的功率。,输入脉冲决定转动的速度，方向指令决定通电顺序 (转向)。,6. 步进电动机的主要技术指标,4.4,（1）相数 ,定子绕组的数目,（2）,额定电压,通电时，每相定子绕组上的直流电压值,（3）,静态电流,静态时供给电动机定子每相绕组的最大电流,（4）最大静转矩 一相绕组通电时转矩的最大值,最大转矩,T,max,与负载转矩,T,2,的关系为,（5）,分配方式,步进电动机的通电运行方式,（6）,步距角,每输入一个脉冲时，转子转过的机械角度,（7）步,距,角误差 空载时实际步距角与理论步矩角之差，,是步进电,动机的重要精度指标,7. 步进电动机的特点,4.4,（1）,抗干扰性强,：,步进电动机的转速直接受脉冲频率的影,响，不会受,电源波动、负载变化及温度变化等外部条,件的影响。,（2）,控制性好,：在一定频率范围内，能按要求起动、,运行、,反转和停止，能在比较宽的范围内通过改变脉冲频率,进行调速。,（3）,无误差积累,：转子每转一圈后，累积误差等于零。,（4）,精度高,：步进电动机不用负反馈就能实现高精度的角,度和转速控,制，特别适用于开环控制系统，从而降低,了成本。但在定位精度要求很高时，也可用于闭环控,制系统。,8. 步进电动机的应用,4.4,步进电动机已成为很多数控系统中的主要执行元件。,机床工作时，数控装置按照运行程序的数据和指令，,经过运算发出脉冲信号，驱动电源将脉冲信号放大，并以,一定方式提供给步进电动机，从而带动丝杠系统，使工作,台以一定的速度移动，完成加工任务。,数控,装置,驱动,电源,步进,电动机,工作台,丝杠,数控机床控制系统示意图,4.4.3 测速发电机,测量转速：它把转速输入转换为电压信号输出，,且输出电压与转速成正比。电机测速发电机主要应用于,速度和位置控制系统中。,测速发电机有直流和交流两大类：,4.4,对测速发电机的要求：,输出特性是线性的；转动惯量要小；灵敏度要高。,直流测速发电机,交流测速发电机,永磁式,电磁式,同步,异步,功能：,分类：,空心杯转子交流,异步测速发电机,4.4,1. 交流异步测速发电机,(1) 结构：,空心杯转子交流异步测速发电机与杯型转子伺服电动机的结构基本相同，由外定子、空心杯转子和内定子三部分组成 。,励磁绕组,W,1,输出绕组,W,2,+,U,1,+ U,2,W,2,W,1,I,r,E,r,n,r,1,(,2,)工作原理：,测速发电机,n,=,0,时，励磁电压为,U,1,，在励,磁绕组轴线方向上产生一个交变脉振磁通。它与输出绕组,的轴线垂直，两者之间无匝链，,无互感，故输出绕组中并无感应,电动势产生，输出电压,U,2,=,0,。,4.4,(,2,)工作原理：,+,U,1,+ U,2,W,2,W,1,E,r,I,r,n,r,1,当测速发电机由转动轴驱动而以转速,n,旋转时，由于转,子切割磁力线，在转子中产生感应电动势,E,r,和感应电流,I,r,，,E,r,和,I,r,与磁通,1,及转速,n,成正比，即,E,r,1,n,，,I,r,1,n,。,转子电流产生的磁通,r,也与,I,r,也成正比，即,r,I,r,，磁,通,r,与输出绕组的轴线一致，因而在输出绕组中产生感应电,动势，有电压输出,U,2,，且,U,2,与,r,成正比，,即,U,2,r,，得,U,2,1,n,。,若转子的转向相反，输出,电压的相位也相反，这样就可,以从输出电压,U,2,的大小及相位,来测量带动测速发电机转动的,驱动电动机的转向及转速。,4.4,U,2,n,0,(,3,),输出特性：,+,U,1,+ U,2,W,2,W,1,E,r,I,r,n,r,1,输出特性在理想情况下为直线。实际上输出特性,并不是平稳的线性关系，如,1,的变化，就将破坏输出电压,U,2,与转速,n,之间的线性关系。,输出特性是测速发电机的重要特性，它是指测速,发电机输出电压,U,2,与转速,n,之间的关系曲线，即,U,2,=,f,(,n,),4.4,2. 永磁直流测速发电机,(1) 结构,U,2,= E,R,a,I,= C,e,n,R,a,I,电刷之间的感应电动势和电流,E,= C,e,n,n,A,B,R,L,I,S,N,e,e,+,U,2,如果,、,R,a,、,R,L,为常数，,则,U,2,与,n,之间是线性关系。,(2) 工作原理,定子是永久磁铁 (N、S)，,转子是电枢。,U,2,n,0,I,=,U,2,/,R,L,输出电压,