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,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,项目一：伺服系统的认知,（大脑）,（手）,（,篮球,）,输出量,篮球 落点位 置,预设篮球位置,投掷力,篮球落点位置与哪些因素有关？,（,眼睛,）,-,投篮过程图解,输入量,篮球落点位置,预设篮球位置,人体,控制系统,当你一走近感应玻璃门，它就会自动向左右打开；你一走远，它又自动关上。这是靠（）感应到人来的。,A.,震动,B.,人的移动,C.,紫外线,D.,红外线,D,（控制电路）,（电动机）,（自动门）,输入量,（人热辐射发出的信号）,输出量,门的状态,（开或闭）,这就是日常生活中的一个简单的,控制系统,。,门的状态,（开或闭）,人热辐射：红外线,电饭煲,空调,电冰箱,蔬菜大棚,电风扇,台灯、感应灯,身边的控制,你还能举出你身边其他有关控制的例子吗？,自动控制技术，是20世纪发展最快、影响最大的技术之一，也是21世纪最重要的高技术之一。今天，技术、生产、军事、管理、生活等各个领域，都离不开自动控制技术。,生产过程的自动控制,发展为例,自动控制系统,(automatic control systems),是在,无人,直接参与下可使生产过程或其他过程,按期望,规律或,预定程序,进行的控制系统。,简称,自控系统,。,伺服运动控制系统，在自动控制系统中，把,输出量,能以一定准确度跟随,输入量,的,变化而变化,的系统称为随动系统。,伺服运动控制系统（,伺服系统,）也叫,随动系统,。,自动控制系统,伺服系统,伺服系统,位置,状态,输出量,.,伺服系统使物体的位置、状态等输出被控量能够跟随输入指令的要求而做出,快速,、,平滑,、,精确,地响应的,自动控制系统,。,从控制原理层面,位移,速度,输出量,加速度,伺服系统专指被控制量,(,输出量,),是机械,位移,或,速度,、,加速度,的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移,(,转角,),准确地跟随输入的位移,(,转角,),。,从行业角度：如机电,伺服的任务就是要求执行机构能够,快速,、,平滑,、,精确,地执行上位控制装置的指令要求。,从控制任务层面：,伺服系统的基本概念,总之：,伺服系统是指经由闭环控制方式达到一个机械系统的位置、速度或加速度的控制；,伺服的任务就是要求执行机构能够,快速,、,平滑,、,精确,地执行上位控制装置的指令要求，从而获得精确的位置、速度及动力输出的随动系统或,自动跟踪系统,。,二、伺服系统的应用,早期,：,伺服系统主要用于国防军工，如火炮的控制，,船舰、飞机的自动驾驶，导弹发射等；,后来,：,逐渐推广到国民经济的许多部门如：自动机床、无线跟踪控制等；,目前,：,在机床工具、包装、纺织印刷、电子设备等行业的应用相对较多，尤以在机床行业上的应用最为广泛。,三、伺服系统的发展,伺服系统的发展经历了从：,液压 气动 电气化的过程；,由伺服电机、反馈装置和控制器组成的电气伺服系统已经走过了近,50,个年头。电气伺服系统根据所驱动的电机类型分为,直流,（,DC,）和,交流,（,AC,）伺服系统。,20,世纪,50,年代,，无刷电机和直流电机实现了产品化，并在计算机外围设备和机械设备上获得了广泛的应用。,20,世纪,70,年代,是直流伺服电机应用最广泛的时代。但直流伺服电机存在,机械结构复杂,、,维护工作量大,等缺点，在运行过程中转子容,易发热,，影响了与其连接的其他机械设备的精度；难以应用到高速及大容量的场合，机械,换向器,则成为直流伺服驱动技术发展的,瓶颈,。,从,20,世纪,70,年代后期,到,80,年代初期，,随着微处理器技术、大功率高性能半导体功率器件技术与电机永磁材料制造工艺的发展及其性能价格比的日益提高；,交流伺服技术,交流伺服电机和,交流伺服控制系统,逐渐成为,主导产品,。,交流伺服电机克服了直流伺服电机存在的电刷、换向器等机械部件所带来的各种缺点，特别是交流伺服电机的过负荷特性和低惯性体现出了,交流伺服系统的优越性,。,为什么伺服系统会比一般自控系统的的精度高，响应快，控制更灵活呢？,伺服系统是反馈控制系统，那反馈又是什么？,伺服控制系统的结构,Go on,（控制电路）,（电动机）,（自动门）,输入量,（人热辐射发出的信号）,输出量,门的状态,（开或闭）,感应自动门控制系统原理图,被控对象,执行器,控制器,控制器,执行器,被控对象,（定时器）,（进水阀门）,（游泳池）,输入量,输出量,游泳池水位,设定注水时间,游泳池定时注水系统原理图,被控对象,执行器,控制器,控制器,执行器,被控对象,控制系统,：是对接收到的信号进行变换处理，以控制执行元件按要求动作。,控制器,执行器,被控对象,控制系统,：按控制信号的要求，将输入的各种形式的能量转化成机械能，驱动被控对象工作。,：执行动作的最后单元。,计算机或,PID,控制电路,：电机,机械手臂、机床运动轴等,（大脑）,（手）,（,篮球,）,输入量,输出量,篮球落 点位置,预设,篮球位置,（,眼睛,）,-,，,+,投篮过程图解,控制器,执行器,被控对象,检测装置,检测装置,：能够对输出进行测量并转换成比较环节所需要的量纲的装置，一般包括,传感器,（光电编码器，旋转变压器）和,转换电路,。,输入量,输出量,大脑,控制器,执行器,被控对象,检测装置,比较器,：将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较，以获得输出与输入间的偏差信号的环节。通常由专门的,电路,或,计算机,来实现。,比较器,控制电路,加热,/,制冷元件,花房,花房温度,温度传感器,设定的温度,温室控温图解,检测装置,被控对象,比较器,控制器,执行器,伺服系统,伺服系统的结构组成,伺服系统的分类,按,被控量参数特性,分类：可分为位移、速度、力矩等各种伺服系统；,按,驱动元件类型,气动伺服系统,电气伺服系统,液压伺服系统,步进电机控制,直流伺服系统,交流伺服系统,二、伺服系统的分类,按,控制原理,开环,伺服系统,闭环,伺服系统,半闭环,伺服系统,输入量,输出量,控制器,执行器,被控对象,检测装置,比较器,-,，,+,（检测）反馈单元,（检测）反馈装置,输出量,控制器,执行器,被控对象,输入量,开环伺服系统,系统发出,指令脉冲,经过驱动电路变换与放大，传给,步进电机,。步进电机每接收一个指令脉冲，就旋转一个角度，再通过齿轮副（丝杠螺母副）带动机床,工作台移动,。,1,.,无,检测反馈,装置；,2,.加工精度低,、结构简单、成本,较低；,3,.适用于对精度和速度要求不高的经济型,、,中小型数控系统,。,开环伺服系统特点,工作台,直接测量,移动部件的实际位移。,装在,移动部件,上,装在,电机,或,丝杠的端头,检测,角位移,，,间接,获得工作台的位移,闭环,半闭环,闭环伺服系统,将位置,检测装置,装在,移动部件,上，,直接测量,移动部件的实际位移来进行位置反馈的进给系统称为,闭环伺服系统,。,闭环伺服系统特点,1,、,由于它将,机械传动机构部分如,丝杠、螺母副等惯性环节放在闭环内，所以系统在,设计,、,调试,时比较,麻烦,；,2,、位置环内的许多机械传动环节的摩擦特性、刚性和间隙都是非线性的，故很容易造成系统的,不稳定,。,1,.,精度高,，取决于检测装置的精度，,与传动链的误差无关,；,2,.系统的设计,、,安装和调试都相当困难,；,3,.适用于大型或比较精密的数控设备,。,闭环伺服系统特点,半闭环伺服系统,有位置检测装置，且装在,电机,或,丝杠的端头,，检测角位移，,间接,获得工作台的位移。,1,、,丝杠的螺距误差和齿轮间隙引起的运动误差难以消除,；,2,、半闭环环路内不包括或只包括少量机械传动环节，因此可获得稳定的控制性能。,半闭环伺服系统,1,.,有,位置检测反馈,装置；,2,.,精度较闭环差,，,较开环好,，运动误差难以消除，但,可进行补偿,；,3,.,稳定性,虽不如开环系统，但比闭环,要好,；,4,.适用于中小型数控机床,。,半闭环伺服系统特点,半闭环与闭环伺服系统的区别,（示意图）,稳定性,精 度,闭环,半闭环,开环,闭环,半闭环,开环,做一做,
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