谐波齿轮传动速比的计算课件

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,4.1,齿轮传动系统,一、负载的等效换算,1,、等效转动惯量的计算,2,、等效负载力矩的计算,由于,所以,采用工程上常用单位时，上式改写为,二、齿轮系传动比最佳分配条件,等效到电机轴上的总转动惯量为：,三、齿轮副间隙的调整,1,、刚性调整法,调整中心距法、选择装配法、带锥度齿轮法和斜齿轮法。,调整中心距法结构,带锥度齿轮法结构,斜齿轮法结构,2,、柔性调整法,通过双齿轮中间加入弹性元件，使双齿轮分别贴紧其啮合齿轮的两侧，以消除齿轮的间隙。,拉簧消除间隙结构,碟形弹簧消除间隙结构,压簧消除间隙结构,单面接触消除间隙结构,齿轮齿条传动消除间隙原理,4.2,滚珠丝杠螺母传动,一、特点,磨损小、传动效率高、,传动平稳,寿命长、精度高、温升低等优点；,结构复杂、成本高；,传动的距离和速度有限。,二、结构类型,a),b),滚珠丝杠螺母副结构类型,a),外循环插管式,b),内循环反向器式,端盖式外循环,三、螺纹滚到型面（法向）的形状,螺纹滚道法向截面形状,四、,滚柱丝杠副间隙的消除及预紧方法,双螺母齿差式预紧结构,双螺母螺纹式预紧结构,1,、,2,螺母,3,丝杠,4,套筒,5,平键,6,圆螺母,a),b),双螺母垫片式预紧结构,a),压紧式,b),拉紧式,单螺母变位导程自预紧结构,1,螺母,2,丝杠,3,滚球,五、,精度等级,滚珠丝杠副的精度根据,JB3162-91,可以分为,7,个精度等级：,1,、,2,、,3,、,4,、,5,、,7,、,10,，其中,1,级最高，依次递减。,精度等级,1,2,3,4,5,7,10,300mm,行程,6,8,12,16,23,52,210,2,弧度行程,4,5,6,7,8,-,-,不同精度等级参数,(m),六、标注方法,七、滚珠丝杠副的主要结构参数及计算,主要参数：公称直径、基本导程、小径、大径、滚动体直径,1,、,承载能力的计算,对于低速运转,(n10r,min),的滚珠丝杠，无需计算其最大动载荷,Q,值，而只考虑最大静负载是否充分大于最大工作负载即可。,计算作用于丝杠轴向最大动载荷,Q,，选择丝杠的型号,式中,，,滚珠丝杠寿命系数,载荷系数,硬度系数,最大的工作载荷（或平均工作载荷）,2,、压杆稳定性核算,式中，,实际承受载荷的能力,压杆稳定的支承系数,钢的弹性模量,丝杠小径,d1,的截面惯性矩,压杆稳定安全系数,基本导程,3,、刚度的验算,在工作负载,P,和扭矩,M,的共同作用下，引起每一导程的变形量为：,式中，,E,钢的弹性模量为,S,丝杠的最小截面积（,cm2,）,M,扭矩（,N.cm,）,I ,丝杠的最小直径,d1,的截面惯性矩,表示“,+”,受拉伸，“,-”,受压缩,八、滚珠丝杠副支承方式,单推,单推式,双推,双推式,双推,简支式,九、滚珠丝杠副的密封,防护套示例,4.3,谐波齿轮传动,一、特点,结构简单、体积小、重量轻；,传动比范围大；,同时啮合的齿数多、运动精度高、承载能力大；,运动平稳、噪声低；,实现差速运动；,二、工作原理,构件,1,刚轮，,构件,2,柔轮，,3,（,H,）,谐波发生器,谐波齿轮减速器,三、,谐波齿轮传动速比的计算,四、谐波齿轮减速器的标注方法,例如，,XBD 100-125-250-,表示柔轮小径为,100mm,，传动比为,125,，输出转矩为,250Nm,，精度等级为普通级，卧式双轴伸出型谐波减速器,。,4.4,同步带传动,它是一种在带的工作面及带轮的外周上均制有啮合齿，由带齿与轮齿的相互啮合实现传动,。,传动比准确，传动效率高；,工作平稳，能吸收振动；,不需要润滑、耐油水、耐高温、耐腐蚀，维护保养方便；,中心距要求严格，安装精度要求高；,制造工艺复杂，成本高。,1,、同步带传动的特点,2,、带和带轮的结构和主要参数,带轮的齿形：有渐开线和直线,主要参数：带齿的节距、节线长度、带轮的齿数,2,、带轮,材料一般采用铸铁或钢，有渐开线和直线两种,4.5,间歇运动机构,一、槽轮机构,槽轮转动的时间与静止时间之比定义为时间系数,K,t,：,作为转位机构：,Z=3,12,二、,棘轮传动机构,棘爪往返一次棘轮转过的角度,式中：,棘轮回转角,棘爪每往复一次推过的棘轮齿数,棘轮齿数,三、空间凸轮转位机构,