智能下肢康复训练机器人

,Click to edit Master title style,Click to edit Master text styles,Second level,Third level,Fourth level,Fifth level,#,Click to edit Master title style,Click to edit Master text styles,Second level,Third level,Fourth level,Fifth level,智能下肢康复训练机器人,向云 刘宇 王政,目,录,录,1.立项背景,及,及意义,2.项目方,案,案设计,3.项目已,经,经完成,内,内容,4.博客维,护,护,5.下阶段,计,计划,6.经费使,用,用,1.立项背,景,景及意,义,义,运动损,伤,伤的问,题,题一直,是,是普通,百,百姓生,活,活的问,题,题。各,种,种疾病,所,所引起,的,的肢体,运,运动性,障,障碍的,病,病人也,在,在显著,增,增加。,医学理,论,论和临,床,床医学,证,证明,正确的,、,、科学,的,的康复,训,训练对,于,于肢体,运,运动功,能,能的恢,复,复和提,高,高起到,非,非常重,要,要的作,用,用。,1.立项背,景,景及意,义,义,传统的,运,运动康,复,复训练,治,治疗的,缺,缺点：,医,医护人,员,员不仅,劳,劳动强,度,度大,而且很,难,难保证,实,实现稳,定,定的持,续,续性运,动,动训练,。,。,普通体,育,育器材,都,都是阻,力,力型的,，,，通过,对,对受训,者,者施加,运,运动阻,力,力使肌,肉,肉得到,锻,锻炼，,它,它只能,用,用于健,康,康人，,不,不能用,于,于有运,动,动障碍,的,的患者,。,。,1.立项背,景,景及意,义,义,哈尔滨,工,工程大,学,学关于,下,下肢康,复,复机器,人,人的研,究,究的缺,点,点：,由于机,械,械结构,比,比较大,，,，固定,效,效果不,稳,稳定；,其主动,训,训练方,式,式是通,过,过左（,右,右）腿,的,的伸屈,来,来带动,右,右（左,）,）腿的,屈,屈伸，,左,左右腿,的,的运动,状,状态相,反,反。,其控制,方,方式通,过,过电机,给,给齿形,带,带一个,恒,恒定速,度,度；没,有,有为病,人,人提供,安,安全训,练,练的功,能,能来判,断,断他们,的,的训练,能,能力,。,1.立项背,景,景及意,义,义,本项目,的,的实际,意,意义：,使有运,动,动障碍,的,的患者,在,在安全,的,的训练,载,载荷下,进,进行伸,腿,腿和屈,腿,腿训练,，,，使他,们,们能保,持,持和恢,复,复腿力,以,以支持,身,身体，,保,保持生,活,活独立,。,。,2.项目方,案,案设计,本课题,综,综合应,用,用传感器,、,、计算,机,机及机,构,构等技术,设,设计的,一,一种智,能,能化的,系,系统，,该,该系统,采,采用反,馈,馈控制,，,，使用,压,压力传,感,感器，,通,通过计,算,算机对,数,数据进,行,行处理,，,，可根,据,据病人,的,的状况,自,自动设,定,定训练,载,载荷，,伸,伸腿过,程,程中腿,部,部所受,的,的作用,力,力恒定,，,，可以,避,避免训,练,练中伸,腿,腿时因,为,为反作,用,用力过,大,大而发,生,生的意,外,外。,2.项目方,案,案设计,用户,电机驱动器,电机,（编码器）,训练装置,脚踏板,人机交互界面,RS232,计算机,电机控制器,测量,称重传感器,伸腿,/,屈腿,2.项目方,案,案设计,拟解决,的,的关键,问,问题是,：,：,1.恒定蹬,力,力控制,方,方式和,基,基于肌,肉,肉硬度,传,传感器,的,的生物,反,反馈控,制,制方式,的,的实现,。,。,2.电流控,制,制方式,中,中适用,于,于主动,训,训练的,反,反向电,流,流控制,方,方法。,3.项目已,经,经完成,内,内容,完成机,械,械部分,设,设计,3.项目已,经,经完成,内,内容,人机交,换,换界面,3.项目已,经,经完成,内,内容,如图3所示用,户,户伸腿,过,过程中,电,电机的,电,电流，,输,输入理,论,论值为2000mA，实验结果表,明,明真实,电,电流与,理,理论值,的,的误差,小,小于4%,通过控,制,制反向,电,电流的,大,大小可,以,以调节,负,负载的,大,大小，,使,使病人,在,在舒适,的,的训练,载,载荷下,进,进行康,复,复。,4.博客维,护,护,博客维,护,护是日,常,常不可,或,或缺的,活,活动，,每,每有心,得,得便会,更,更新博,客,客日志,，,，与同,学,学一起,分,分享。,同,同时浏,览,览其他,同,同学项,目,目的日,志,志，获,得,得经验,、,、知识,。,。,5.下阶段,计,计划,1.完成压,力,力传感,器,器的数,据,据采集,对,对整机,进,进行调,试,试。,2.完成论,文,文的发,表,表。,6.经费使,用,用,支架以,及,及L型支架,（,（直线,导,导轨的,固,固定）,和,和脚踏,板,板加工,费,费：800元,购买微,型,型称重,传,传感器,（,（2个）：600元,购买直,流,流电机,及,及驱动,器,器：5000元,ThankYou,!,!,