经典步进电机的工作原理课件

Click to edit Master title style,Click to edit Master text styles,Second level,Third level,Fourth level,Fifth level,11/7/2009,#,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,步进电机的原理与应用,.精品课件.,1,步进电机的原理与应用.精品课件.1,步进电动机的工作原理与特点,原理,：,步进电机是利用电磁铁原理,将,脉冲信号,转换成,线位移或角位移,的电机。每来一个,电脉冲，电机转动一个角度，带动机械移,动一小段距离。,特点,：,(1),来一个脉冲，转一个步距角。,(2),控制脉冲频率，可控制电机转速。,(3),改变脉冲顺序，改变转动方向。,(4),角位移量或线位移量与电脉冲数成正比,.,.精品课件.,2,步进电动机的工作原理与特点原理：步进电机是利用电磁铁原理,将,以反应式为例说明步进电机的结构和原理,通常按励磁方式分为三大类：,1,）,反应式,：转子无绕组，定转子开小齿、步距小。应用最广。,2,）,永磁式,：转子的极数,=,每相定子极数，不开小齿，步距角较大，力矩较大。,3,）,感应子式,(,混合式,),：开小齿，混合反应式与永磁式优点：转矩大、动态性能好、步距角小。,步进电机的种类,：,.精品课件.,3,以反应式为例说明步进电机的结构和原理通常按励磁方式分为三大类,步进电动机结构,注意：,步进电机通的是直流电脉冲,.,步进电机主要由两部分构成：定子和转子。它们均由磁性材料构成。定、转子铁心由软磁材料或硅钢片叠成凸极结构，定、转子磁极上均有小齿，定、转子的齿数相等。其中定子有六个磁极,定子定子磁极上套有星形连接的三相控制绕组，每两个相对的磁极为一相，组成一相控制绕组,转子上没有绕组。转子上相邻两齿间的夹角称为齿距角,.精品课件.,4,步进电动机结构步进电机主要由两部分构成：定子和转子。它们均由,工作方式,步进电机的工作方式可分为：,三相单三拍、三相单双六拍、三相双三拍,等,。,一、三相单三拍,（,1,）三相绕组联接方式：,Y,型,（,2,）三相绕组中的通电顺序为：,A,相,B,相,C,相,通电顺序也可以为：,A,相,C,相,B,相,.精品课件.,5,工作方式 步进电机的工作方式可分为：三相单三拍、三相单双,（,3,）工作过程,被磁化，吸引转子，由于磁力线总是要通过磁阻最小的路径闭合，因此会在磁力线扭曲时产生切向力而形成磁阻转矩，使转子转动，使转、定子的齿对齐停止转动。,A,相通电，,A,方向的磁通经转子形成闭合回路。若转子和磁场轴线方向原有一定角度，则在磁场的作用下，转子,A,相通电使转子,1,、,3,齿和,AA,对齐。,C,A,B,B,C,A,3,4,1,2,.精品课件.,6,（3）工作过程被磁化，吸引转子，由于磁力线总是要通过磁阻最小,C,A,B,B,C,A,3,4,1,2,B,相通电，转子,2,、,4,齿和,B,相轴线对齐，相对,A,相通电位置转,30,；,1,C,3,4,2,C,A,B,B,A,C,相通电再转,30,.精品课件.,7,CABBCA3412B相通电，转子2、4齿和B相轴线对,这种工作方式，因三相绕组中每次只有一相通电，而且，一个循环周期共包括三个脉冲，所以称三相单三拍。,三相单三拍的特点：,（,1,）每来一个电脉冲，转子转过,30,。此角称为步距角，用,S,表示。,（,2,）转子的旋转方向取决于三相线圈通电的顺序，改变通电顺序即可改变转向。,.精品课件.,8,这种工作方式，因三相绕组中每次只有一相通电，而且，一个循环周,二、三相单双六拍,三相绕组的通电顺序为：,A,AB,B,BC,C,CA,A,共六拍。,工作过程：,A,相通电，,转子,1,、,3,齿和,A,相对齐。,C,A,B,B,C,A,3,4,1,2,.精品课件.,9,二、三相单双六拍三相绕组的通电顺序为：工作过程：A相通电，转,所以转子转到两磁拉力平衡的位置上。相对,AA,通电，转子转了,15,。,（,1,）,BB,磁场对,2,、,4,齿有磁拉力，该拉力使,转子顺时针方向转动。,A,、,B,相同时通电,（,2,）,AA,磁场继续对,1,、,3,齿有拉力。,C,A,B,B,C,A,3,4,1,2,.精品课件.,10,所以转子转到两磁拉力平衡的位置上。相对AA 通电，转子转了,总之，每个循环周期，有六种通电状态，所以称为三相六拍，步距角为,15,。,C,A,B,B,C,A,3,4,1,2,B,相通电，,转子,2,、,4,齿和,B,相对齐，又转了,15,。,.精品课件.,11,总之，每个循环周期，有六种通电状态，所以称为三相六拍，步距角,三、三相双三拍,三相绕组的通电顺序为：,AB,BC,CA,AB,共三拍。,AB,通电,C,A,B,B,C,A,3,4,1,2,C,A,B,B,C,A,3,4,1,2,BC,通电,.精品课件.,12,三、三相双三拍三相绕组的通电顺序为：AB通电CABBC,以上三种工作方式，三相双三拍和三相单双六拍较三相单三拍稳定，因此较常采用。,工作方式为三相双三拍时，每通入一个电脉冲，转子也是转,30,，即,S,=30,。,CA,通电,C,A,B,B,C,A,3,4,1,2,.精品课件.,13,以上三种工作方式，三相双三拍和三相单双六拍较三相单三拍稳定，,步进电机通过一个电脉冲转子转过的角度,称为,步距角,。,N:,一个周期的运行拍数,即,通电状态循环一周需要改变的次数,Z,r,：转子齿数,如：,Z,r,=40,N,=3,时,步距角,拍数：,N=km,k=,1,单拍制,2,双拍制,m:,相数,.精品课件.,14,步进电机通过一个电脉冲转子转过的角度,称为步距角。N:一个周,转速,每输入一个脉冲，电机转过,即转过整个圆周的,1/(Z,r,N,）,也就是,1/(Z,r,N,）转,因此每分钟转过的圆周数，即转速为,步距角一定时，通电状态的切换频率越高，即脉冲频率越高时，步进电动机的转速越高。脉冲频率一定时，步距角越大、即转子旋转一周所需的脉冲数越少时，步进电动机的转速越高。,.精品课件.,15,转速每输入一个脉冲，电机转过即转过整个圆周的1/(ZrN）,步进电机的矩频特性,步进电动机的输出转矩与控制脉冲频率之间的关系称为矩频特性,步进电动机矩频特性,特点：,下降曲线。以最大负载转矩（启动转矩）,T,q,为起点，随着控制脉冲频率增加，步进电动机的转速逐步升高、而带负载能力却下降,.精品课件.,16,步进电机的矩频特性步进电动机的输出转矩与控制脉冲频率之间的关,步进电动机的驱动,步进电动机的驱动电源主要由脉冲发生器、脉冲分配器和脉冲放大器（也称功率放大器）三部分组成。,.精品课件.,17,步进电动机的驱动步进电动机的驱动电源主要由脉冲发生器、脉冲分,步进驱动器与电机的接线,在步进驱动模块面板的,24V,和,0V,端子引入,DC 24V,电源。,驱动器的输入信号为,CP+,、,CP-,和,DIR+,、,DIR-,，参见下图。,在外部接成共阳方式：把,CP+,和,DIR+,接在一起作为共阳端，由电气箱中,PLC,的,Y0,端子输出脉冲信号，脉冲信号接入,CP-,端，方向信号接入,DIR-,端。,.精品课件.,18,步进驱动器与电机的接线 在步进驱动模块面板的24V和0,步进驱动器与电机的接线,当,CP+,和,DIR+,输入,+24V,时，在脉冲信号接入端,CP-,，方向信号接入端,DIR-,分别接入,2K,限流电阻（本模块已在内部接入,2K,电阻）。分别把电机的,A,相、,B,相接入驱动器的,A,相、,B,相输出端。,.精品课件.,19,步进驱动器与电机的接线 当CP+和DIR+输入+24,步进电动机的驱动,.精品课件.,20,步进电动机的驱动.精品课件.20,小结,1,、步进电动机可以将电脉冲信号转换为 角位移或线位移。,2,、其步距角和转速不受电压波动、负载变化、温度变化等因素的影响,3,、精度很高且其误差不会积累，常用于要求较高的自动控制系统中。,.精品课件.,21,小结 1、步进电动机可以将电脉冲信号转换为 角位移或线位,