ABB中级培训

,单击此处编辑母版标题样式,2016/7/5,讲师：,#,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,GWM-PPT,V2012.2,ABB,机器人中级培训,单 位：开发部,讲 师：,课 时：,日 期：,目录,讲师：,1,RAPID,基础入门,1,Load Identify,的设定,2,System Input/output,3,讲师：,3,一、,RAPID,基础入门,讲师：,4,RAPID,程序框架包括程序模块和数据模块两部分,讲师：,5,Rapid,指令,功能,数据类型,讲师：,6,数据类型,变量,在程序执行时，保持当前值。指针移到主程序时，数据丢失。,可变量,无论程序指令如何，都会保持最后赋予的值。,常量,不能在程序中修改，只能手动修改。,MODULE TEST,PERS tooldata tPen := TRUE, 200, 0, 30, , ;,CONST robtarget p10 := 600, -100, 800, ., , ;,CONST robtarget p20 := 600, 100, 800, , , ;,CONST robtarget p30 := 800, 100, 800, , , ;,CONST robtarget p40 := 800, -100, 800, , ., ;,PROC main(),MoveL p10, v200, fine, tPen;,MoveL p20, v200, fine, tPen;,MoveL p30, v200, fine, tPen;,MoveL p40, v200, fine, tPen;,MoveL p10, v200, fine, tPen;,ENDPROC,ENDMODULE,讲师：,7,简单编程示例,1,讲师：,8,简单编程示例,2,MODULE TEST,PERS tooldata tPen := TRUE, 200, 0, 30, , ;,CONST robtarget p10 := 600, -100, 800, ., , ;,CONST robtarget p20 := 600, 100, 800, , , ;,CONST robtarget p30 := 800, 100, 800, , , ;,CONST robtarget p40 := 800, -100, 800, , ., ;,PROC main(),MoveL p10, v200, fine, tPen;,MoveL p20, v200, Z20, tPen;,MoveL p30, v200, fine, tPen;,MoveL p40, v200, Z50, tPen;,MoveL p10, v200, fine, tPen;,ENDPROC,ENDMODULE,讲师：,9,简单编程示例,3,MoveL p10, v200, fine, tPen;,Move,C,p20,p30,V100,fine, tPen;,MoveL p40, v200, fine, tPen;,讲师：,10,数字输入信号示例,IF di1=1 THEN,MoveL P10, v1000, fine, tPen;,数字输出信号示例,MoveJ P0, vmax, fine, tGripper;,SetDO do_grip, 1,；,MoveL P10, v1000, fine, tPen,；,IO,信号使用的简单示例,讲师：,11,写屏指令汇总,在屏幕上显示信息,TPWrite,根据屏幕的提示进行操作,TPReadFK,根据屏幕的提示输入数字,TPReadNUM,讲师：,12,带参数的,RAPID,子程序,子程序中使用的程序数据都是变量，由外部赋值。,PERS tooldata tPen:= .,CONST robtarget p10:= .,PROC main(),! Call the procedure draw_square,draw_square 100;,draw_square 200;,draw_square 300;,draw_square 400;,ENDPROC,PROC draw_square(num side_size),VAR robtarget p20;,VAR robtarget p30;,VAR robtarget p40;,p20 := Offs(p10, 0, side_size, 0);,p30 := Offs(p10, side_size, side_size, 0);,p40 := Offs(p10, side_size, 0, 0);,MoveL p10, v200, fine, tPen;,MoveL p20, v200, fine, tPen;,MoveL p30, v200, fine, tPen;,MoveL p40, v200, fine, tPen;,MoveL p10, v200, fine, tPen;,ENDPROC,讲师：,13,程序数据里数组使用方法,数组的构成,VAR num my_array3;,my_array := 5, 10, 7;,my_array3 := 8;,VAR num time3;,VAR string part3 := Shaft, Pipe, Cylinder;,VAR num answer;,PROC main(),FOR i FROM 1 TO 3 DO,TPReadNum answer, Estimated time for + parti + ?;,timei := answer;,ENDFOR,ENDPROC,讲师：,14,数组的活用,VAR pos pos1;,pos1 := 600, 100, 800;,pos1.z := 850;,VAR pose pose1 := 600, 100, 800, 1, 0, 0, 0;,VAR pos pos1 := 650, 100, 850;,VAR orient orient1;,pose1.pos := pos1;,orient1 := pose1.rot;,pose1.pos.z := 875;,VAR robtarget p10 := ;,! Increase the x coordinate with 50,p10.trans.x := p10.trans.x + 50;,讲师：,15,RAPID,程序里的函数,reg1 : = Cos(reg2);,是一个函数将,reg2,的值进行余弦运算然后赋值,reg1,IF Abs(reg1) 2 THEN,函数,Abs,处理,reg1,，当,reg1,的值小于,-2,或大于,2,时，执行对应操作,string1 := name + s time was + NumToStr(time);,函数,NumToStr,将时间格式转换成字符串,讲师：,16,中断的用法,MODULE,VAR intnum into1;,PROC MAIN(),rInitAll;,.,ENDPROC,PROC rInitAll(),rCheckClamp;,.,ENDPROC,PROC rCheckClamp(),IDelete intno1;,CONNECT intno1 WITH trCLAMP;,ISignalDISingle,di11_Clamp_Open,0,intno1;,ENDPROC,ISleep intno1;,用于暂时关闭中断响应,IWatch intno1;,用于打开中断响应,二、,Load Identify,的设定,讲师：,17,为什么要,Load Identify,？,讲师：,18,LoadIdentify,是,ABB,机器人开发的用于自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（,ToolData,）和负载（,LoadData,）的重量，以及重心。,LoadIdentify,的步骤：,讲师：,19,Step1,：调用,LoadIdentify,程序,讲师：,20,Step2,：,上电运行,Step3,：,点击,OK,继续,Step4,：选,tool,（,tooldata,）或,payload,（,loaddata,）。,Step5,：确认,1-6,轴为零点击,OK,继续,讲师：,21,Step6,：确认对应的工具名称正确,Step7,：选择,2,由系统自动计算重量,Step8,：根据现场情况设定,6,轴角度,Step9,：使用手动低速或自动全速,讲师：,22,Step10,：切换到自动点击,move,继续,Step11,：自动识别中,Step12,：识别完成切换到手动,Step13,：点击,yes,对数据进行保存,至此，,Load Identify,便设定完成了。,三、,System Input/Output,讲师：,23,IO,信号的类型,讲师：,24,IO,信号,数字输出,DO,组合输出,GO,模拟输入,AI,模拟输出,AO,数字输入,DI,组合输入,GI,IO,信号的定义：,讲师：,25,IO,信号的定义,定义,IO,总线,IO,板：,DSQC652,定义,IO,单元,定义,IO,信号,定义系统输入,定义系统输出,IO,信号连接,IO,窗口,1,、定义,IO,总线,：,讲师：,26,ABB,主菜单中选择,control panel,选择,configuration,点击,Topics,菜单,选择,I/O,后,在列表中点击,Bus,点击,Add,，增加总线,讲师：,27,为总线设定名称,设定总线类型,选择,IO,板,设定恢复时间,设定总线地址,2,、,IO,板：,DSQC652,：,讲师：,28,DSQC652,板主要提供,16,个数字输入和,16,个数字输出信号的处理。,X1,、,X2,为数字输出接口；,X3,、,X4,为数字输入接口；,X5,为,Device Net,接口。,X1,、,X2,X3,、,X4,X5,3,、定义,IO,单元,：,讲师：,29,ABB,主菜单中选择,control panel,选择,configuration,点击,Topics,菜单,选择,I/O,后,在列表中点击,Unit,点击,Add,，增加单元,讲师：,30,为单元设定名称,设定,IO,单元类型,选择定义的总线,设定,Trustlevel,设定启动状态,设定总线地址,4,、定义,IO,信号,：,讲师：,31,ABB,主菜单中选择,control panel,选择,configuration,点击,Topics,菜单,选择,IO,后,在列表中点击,signal,点击,Add,，增加信号,讲师：,32,为信号设定名称,设定信号类型,选择,IO,单元,设定选择,Accesslevel,5,、定义系统输入,：,讲师：,33,系统输入是通过某个数字输入信号,来控制机器人某种运行状态。,所有,系统输入在自动模式下都能启动；但,部分系统输入,在手动,模式下将要丧失,功能。,ABB,主菜单中选择,control panel,选择,configuration,讲师：,34,点击,Topics,菜单,选择,IO,在列表中点,System Input,点击,Add,，增加系统输入,讲师：,35,为信号设定名称,选择系统输入功能,讲师：,36,6,、定义系统输出,：,点击,Topics,菜单,选择,IO,，在列表中点,System Output,ABB,主菜单中选择,control panel,选择,configuration,点击,Add,，增加系统输入,讲师：,37,为信号设定名称,选择系统输出功能,什么是,Cross Connection,？,讲师：,38,Cross Connection,是指单个或多个数字输入输出信号通过逻辑关系来控制某个数字输入输出信号,。,等同于一个简单的,PLC,进行,IO,信号的逻辑连接。,A cross connection is a logical connection between I/O signals of type digital (DO,DI) or group (GO, GI), that allow one or several I/O signals to automatically affect the state of other I/O signals.,7,、,IO,信号连接,：,Cross Connection,的几种逻辑功能：,讲师：,39,I/O,逻辑,AND,Invert,OR,EIO,文件中的,Cross Connection,讲师：,40,示教器中的,Cross Connection,讲师：,41,在示教器中选择,ABB, Control Panel,（控制面板）,Configuration,（配置）,Cross Connection,讲师：,42,点击,Cross Connection,后，选择,show all,，这时候所有做好的连接信号就显示出来了。,讲师：,43,选择一个信号，便会显现出信号的逻辑关系，如下图。,讲师：,44,8,、,IO,窗口,：,1,、在,ABB,主菜单中选择,Input and Output,2,、点击,view,，即出现可供选择的,IO,选项,讲师：,45,I/O,Buses,显示,用户自定义的,I/O,总线,I/O,Unit,显示,用户自定义的,I/O,板与相应,I/O,板状态,All signals,显示,所有输入输出信号。,Digital Input,显示,所有输入信号。,Digital Outout,显示,所有输出信号。,Analog,显示所有模拟量信号。,Groups,显示所有输入输出组合信号。,Safety Signals,显示,所有安全面板上信号。,谢谢大家,讲师：高兴照,46,