KUKA机器人TCP(工具中心点)设定

01/2006,Titel (einzeilig),*,mp2_tool_xyz4point_en.ppt, Copyright by KUKA Roboter GmbH College,Textmasterformate durch Klicken bearbeiten,Zweite Ebene,Dritte Ebene,Vierte Ebene,Fnfte Ebene,KUKA机器人TCP（工具中心点）的设置,X Y Z - 4,点,法,在,XYZ,4,点法中，,TCP,会以四个不同的姿态移到参考点的位置。,接着,TCP,将根据法兰盘不同的位置和方向被计算出来。,01/2006,2,mp2_tool_xyz4point_en.ppt,X Y Z - 4,点,法的图例,P1,P2,P3,P4,Z,W,X,T,参考点,未知工具,将工具以,4,个不同的方向移到参考点。,(P1 to P4,).,提示,:,设定最后一个点（,P4,）的方向，使,+X,T,与,Z,W,的方向相同。,重要,:,工具位置（法兰盘位置）的方向必须相互且有很大的不同。,接近参考点是，降低速度以防止碰撞。,01/2006,3,mp2_tool_xyz4point_en.ppt,