常用机构和机械传动

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,*,第章常用机构和机械传动,1,2,4,3,3,5,.,铰链四杆机构,.,凸轮机构,.步进运动机构,.,带传动和链传动,.,螺旋传动,下一页,返回,第章常用机构和机械传动,6,7,.,摩擦轮传动和齿轮传动,.,机械润滑与密封,上一页,返回,3.1,铰链四杆机构,平面连杆机构是低副机构。所有构件均在同一平面内运动或在相互平行的平面内运动的连杆机构称为平面连杆机构。由四个构件组成的平面连杆机构称为平面四杆机构，它是平面连杆机构中最为常见的形式。若平面四杆机构中的低副全部都是转动副，则称其为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的基本形式，其他形式的平面四杆机构都可看成是在它的基础上演化而成的。,下一页,返回,3.1,铰链四杆机构,.,.,铰链四杆机构的应用特点,平面连杆机构是在各种机器中应用最为广泛的机构之一，特点显著，应用广泛。,（）寿命较长。因为连杆机构以低副连接，接触表面为平面或圆柱面，压力小，且便于润滑，磨损较小，故寿命较长：,（）易于制造。因连杆机构以杆件为主，结构简单，制造加工比较容易；,（）可实现远距离操纵控制。因连杆易于做成较长的构件；,（）可实现预定的运动轨迹或预定的运动规律。因为连杆机构中存在作平面运动的构件，其上各点的轨迹和运动规律丰富多样，所以连杆机构常常用来作为实现预定运动轨迹或预定运动规律的机构；,上一页,下一页,返回,3.1,铰链四杆机构,（）连杆机构的设计计算比较复杂繁琐，所实现的运动规律也往往精度不高。连杆机构由于具有以上特点，因而广泛应用于各种机械和仪表平面连杆机构；再如雷达天线俯仰角的调整机构（如,图,）、摄影车的升降机构（如,图,）、电风扇的摇头机构（如,图,）以及颚式破碎机、回转油泵、拖拉机等机器中的传动或控制机构也都是平面连杆机构。,上一页,下一页,返回,3.1,铰链四杆机构,.,.,铰链四杆机构的基本形式及应用,如,图,所示铰链四杆机构中，杆是机架，与机架相对的杆称为连杆，与机架相连的杆和杆称为连架杆，在铰链四杆机构中能作整周回转运动的连架杆称为曲柄，不能作整周回转运动的连架杆称为摇杆。,根据两连架杆运动形式的不同，铰链四杆机构有三种基本形式。,上一页,下一页,返回,3.1,铰链四杆机构,.,曲柄摇杆机构,曲柄摇杆机构,两连架杆中一个是曲柄，一个是摇杆的铰链四杆机构，运动原理如,图,所示，当曲柄为原动件时，可将曲柄的连续转动，转变为摇杆的往复摆动。,曲柄摇杆机构一般以曲柄为原动件作等速转动，摇杆为从动件作往复摆动。如图所示雷达天线俯仰角调整机构及如,图,所示的搅拌机构。在曲柄摇杆机构中也有以摇杆为原动件而曲柄作从动件的情况，如,图,所示的脚踏砂轮机构和如,图,所示的缝纫机踏板机构等。,上一页,下一页,返回,3.1,铰链四杆机构,.,双曲柄机构,两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。当原动曲柄连续转动时，从动曲柄也作连续转动，如,图,所示为不等双曲柄机构运动原理图。,不等双曲柄机构一般原动曲柄作等速转动，从动曲柄作变速转动。如,图,所示惯性筛机构正是利用从动曲柄作变速运动而带动筛子做变速运动，使颗粒物料因惯性作用而达到分筛的目的。,上一页,下一页,返回,3.1,铰链四杆机构,如,图,所示为插床的主运动机构运动简图，主动曲柄作等速回转时，连杆带动从动曲柄构件作周期性变速回转，再通过构件使滑块带动插刀作上下往复运动，实现慢速工作行程（下插）和快速退刀行程的工作要求。,上一页,下一页,返回,3.1,铰链四杆机构,双曲柄机构当连杆与机架的长度相等且两个曲柄长度相等时，若曲柄转向相同，称为平行四边形机构，如,图（）,所示；若曲柄转向不同，称为反向平行双曲柄机构，简称反向双曲柄机构，如图（）所示。,平行四边形机构的运动特点是：两曲柄的回转方向相同，角速度相等。反向平行双曲柄机构的运动特点是：两曲柄的回转方向相反，角速度不等。,上一页,下一页,返回,3.1,铰链四杆机构,平行四边形机构在运动过程中，主动曲柄每回转一周，两曲柄与连杆出现两次共线，如,图,所示，此时会产生从动曲柄运动的不确定现象。为消除这种运动不确定现象，可采取三种措施：依靠构件本身的质量或附加一转动惯量较大的飞轮，依靠其惯性作用来导向；添加辅助构件；采用多组机构错列等（如,图,所示）。,上一页,下一页,返回,3.1,铰链四杆机构,如,图,所示为车门启闭机构，采用的是反向平行双曲柄机构。当主动曲柄转动时，通过连杆使从动曲柄反向转动，从而保证了两扇车门的同时开启和关闭至各自的预定位置,.,双摇杆机构,两连架杆均为摇杆的四杆机构称为双摇杆机构。运动原理如,图,所示，双摇杆机构常用于操纵机构、仪表机构等。如,图,港口起重机变幅机构；,图,汽车前轮转向机构；,图,飞机起落架收放机构；,图,自动翻斗车。这些都是双摇杆机构的应用实例。,上一页,下一页,返回,3.1,铰链四杆机构,如图所示港口起重机变幅机构，当摇杆摆动时，连杆上悬挂重物的点作近似水平直线运动，可避免重物在移动时因不必要的升降而发生事故。如图为采用双摇杆机构的飞机起落架收放机构。飞机要着陆前，着陆轮须从机翼（机架）中推放至图中实线所示位置，该位置处于双摇杆机构的死点，即与共线。飞机起飞后，为了减小飞行中的空气阻力，又须将着陆轮收入机翼中（图中虚线位置）。上述动作由主动摇杆通过连杆驱动从动摇杆带动着陆轮实现。,上一页,下一页,返回,3.1,铰链四杆机构,.,.,铰链四杆机构的演化及应用,工程实际中，平面四杆机构的形式多种多样，但其中绝大多数是在铰链四杆机构的基础上发展演化而来，这说明各种平面四杆机构甚至多杆机构之间是有内在联系的。,上一页,下一页,返回,3.1,铰链四杆机构,.,曲柄滑块机构,在,图（）,所示的曲柄摇杆机构中，摇杆上点的轨迹是以为圆心、为半径的圆弧上。现将转动副的半径扩大，并在机架上做出弧形槽，杆做成与弧形槽相配合的弧形滑块，如图（）所示。此时，尽管转动副的外形改变了，但机构的相对运动性质未变。若将弧形槽的半径增至无穷大，即转动副的中心移至无穷远处，此时弧形槽变成了直槽，弧形滑块变成了平面滑块，滑块上点的轨迹变成了直线，转动副也就演化成了移动副，如图（）所示，机构的相对运动性质也发生了变化。通过这样转变后所得到的机构叫做曲柄滑块机构。,上一页,下一页,返回,3.1,铰链四杆机构,在图（）中，由于滑块的移动路线不通过曲柄的转动中心，故称为偏置曲柄滑块机构，滑块移动导路线至曲柄的转动中心的垂直距离称为偏距。当时，滑块移动导路线通过曲柄的转动中心，称为对心曲柄滑块机构，如,图,所示。,曲柄滑块机构广泛应用于压力机、往复泵、压缩机等装置中。,如,图,所示为内燃机中的曲柄滑块机构。活塞（即滑块）的往复直线运动通过连杆转换成曲轴（即曲柄）的连续回转运动。,上一页,下一页,返回,3.1,铰链四杆机构,由于滑块为主动件，因此该机构存在两个死点位置（俗称上死点和下死点）。对于单缸工作的内燃机，如手扶拖拉机用的柴油机，通常采用附加飞轮，利用惯性来使曲轴顺利通过死点位置；对于多缸工作的内燃机，如汽车发动机、船用柴油机和活塞式航空发动机等，通常采用错列各缸的曲柄滑块机构的方式。,当要求滑块的行程很小时，曲柄长度必须很小。此时，出现结构的需要，常将曲柄做成偏心轮，用偏心轮的偏心距来替代曲柄的长度，曲柄滑块机构演化成偏心轮机构如,图,所示。在偏心轮机构中，滑块的行程等于偏心距的两倍，即。在偏心轮机构中，只能以偏心轮为主动件。,上一页,下一页,返回,3.1,铰链四杆机构,.,导杆机构,导杆机构可看成是改变曲柄滑块机构中的不同固定构件演化而来的。如,图（）,所示的曲柄滑块机构，若改取杆为固定构件，即得导杆机构。杆称为导杆，滑块相对导杆滑动并一起绕点转动。通常取杆为原动件。如图（）所示，有两种情况，当时，杆和杆均可作整周回转，称为转动导杆机构，当时，杆只能往复摆动，称为摆动导杆机构，其他可以固定杆或滑块，固定杆为摆动滑块机构，如图（）所示，固定滑块形式称为固定滑块机构。如图（）所示。,上一页,下一页,返回,3.1,铰链四杆机构,导杆机构具有很好的传力性能，广泛应用于回转式油泵（如,图,所示）牛头刨床（如,图,所示）及插床等机器中。,若取杆为机架，如图（）所示，在卡车自动卸料机构（如,图,）、插齿机（如,图,）及摆缸式原动机等机器中得到了广泛应用。,上一页,下一页,返回,3.1,铰链四杆机构,.,.,铰链四杆机构的运动特性,.,曲柄存在的条件,铰链四杆机构中是否存在曲柄，取决于机构中各杆的相对长度和机架的选择。如,图,所示的铰链四杆机构，杆是曲柄，杆为连杆，杆为摇杆，机构为机架，以、分别代表杆、的长度。为保证杆成为曲柄能作整周的回转运动，必须要求杆能顺利通过和两个位置。,上一页,下一页,返回,3.1,铰链四杆机构,当曲柄处于位置时，形成三角形，,根据三角形任意两边之和必大于（极限情况下等于）第三边的定理可得：, , , （）, （）,当曲柄处于位置时，形成三角形，同样可得：, （）,由式（）、式（）、式（）可知：，。,上一页,下一页,返回,3.1,铰链四杆机构,上述关系说明，在曲柄摇杆机构中曲柄为最短杆，而杆、杆和杆中必有一个最长杆。考虑取不同构件为机架的演化原理，当取最短杆为机架时得到的是双曲柄机构。综合以上分析，可得铰链四杆机构曲柄存在的条件是：,（）最短杆与最长杆长度之和小于等于其余两杆长度之和；,（）连架杆和机架中，必有一个是最短杆。,结论：若铰链四杆机构满足最短杆与最长杆长度之和小于等于其余两杆长度之和的条件，且,上一页,下一页,返回,3.1,铰链四杆机构,以最短杆为机架，则为双曲柄机构；, 以最短杆的邻边为机架，则为曲柄摇杆机构；, 以最短杆的对边为机架，则为双摇杆机构。,若最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和，则不论以何杆作为机架，都为双摇杆机构,.,上一页,下一页,返回,3.1,铰链四杆机构,.,急回特性,在某些连杆机构中，当曲柄作等速转动时，从动件作往复运动，而且返回时的平均速度比前进时的平均速度要大，这种性质称为连杆机构的急回特性。在生产实际中利用连杆机构的急回特性可以提高产品质量和缩短非生产时间从而提高生产效率，因在设计各种机器时常考虑采用具有急回特性的连杆机构。,上一页,下一页,返回,3.1,铰链四杆机构,如,图,所示曲柄摇杆机构，在原动件曲柄作等速转动一周的过程中，它与连杆应两次共线，此时从动件摇杆分别位于两极限位置,和,，在此两极限位置时曲柄相应两个位置所夹的锐角称为极位夹角，以,表示。,上一页,下一页,返回,3.1,铰链四杆机构,当曲柄顺时针从,转到,位置时，转过角度,，摇杆由,摆至,，所需时间为,，点的平均速度为,。当曲柄顺时针从,转到,位置时，转过角度,，摇杆由,摆至,，所需时间为,，点的平均速度为,。由于曲柄等速转动，且,大于,，所以,，因为摇杆来回摆动的行程相同，所以,。这说明曲柄摇杆机构具有急回特性,上一页,下一页,返回,3.1,铰链四杆机构,连杆机构急回特性用行程速比系数来表示，即,式（）经变形后可得：,上一页,下一页,返回,3.1,铰链四杆机构,由式（）可见，连杆机构的急回特性取决于急位夹角,的大小，,角越大，值越大，机构的急回程度越高，若,，则，机构无急回特性。,对其他连杆机构，如,图,所示，图（）为对心曲柄滑块机构，极位夹角为零，所以无急回特性；图（）为偏置曲柄滑块机构，因极位夹角,，所以有急回特性；图（）为导杆机构，其极位夹角,等于导杆摆角,不可能等于零，所以有急回特性。,上一页,下一页,返回,3.1,铰链四杆机构,.,死点,机构出现运动不定向或卡死现象的点称为死点。,四杆机构中是否存在死点，取决于从动件是否与连杆共线。对曲柄摇杆机构，若以曲柄为原动件，因连杆与从动摇杆无共线位置，故不存在死点；若以摇杆为原动件，因连杆与从动曲柄有共线位置，故存在死点。,上一页,下一页,返回,3.1,铰链四杆机构,从传动的角度来看，机构中存在死点是不利的，因为这时从动件会出现卡死或运动不确定的现象（如缝纫机踏不动或倒车）。为克服死点对传动的不利影响，应采取相应措施使需要连续运转的机器顺利通过死点。比如在机器上加装惯性较大的飞轮，利用惯性来通过死点（如缝纫机）或利用错位排列的方法通过死点。,工程上有时也利用死点来实现一定的工作要求。如,图,所示夹具，工件被夹紧后成一条直线，此时夹紧机构处于死点位置，即使工件反力很大也不能使夹紧机构反转，使工件的夹紧牢固可靠。,上一页,下一页,返回,3.2,凸轮机构,再如,图,所示的折叠椅也是利用死点位置来承受外力。,在工程实际中，经常遇到从动件运动规律比较复杂的情况，采用凸轮机构可精确地实现所要求的运动规律。其他机构难以满足要求，而且设计较为困难和复杂。,上一页,返回,3.2,凸轮机构,.,.,凸轮机构的概述,.,凸轮机构的特点,凸轮机构一般由凸轮、从动件和机架个构件组成。通常凸轮为原动件，作连续等速转动，从动件（如推杆或摆杆）按预定规律作往复移动或摆动，其特点有：, 结构简单、紧凑。, 设计方便。只需要设计出适当的凸轮轮廓，就可使从动件实现任何预期的运动规律。, 易磨损。因为凸轮副是高副，容易磨损。故凸轮机构主要用于传递动力不大的场合。,上一页,下一页,返回,3.2,凸轮机构,如,图,所示为内燃机的配气机构，原动件凸轮做匀速转动时，通过其向径的变化驱使从动件阀杆按预期运动规律做上下往复运动，从而实现气阀的开启和关闭,.,凸轮机构的分类,凸轮机构的类型很多，通常可按凸轮的形状、从动件端部的结构、从动件的运动形式等分类。按凸轮的形状分类说明见,表,。,上一页,下一页,返回,3.2,凸轮机构,按照从动件端部的结构分类可分为尖顶从动件、滚子从动件和平底从动件三种。见,表,。,.,.,凸轮机构的运动分析,在凸轮机构中，从动件的运动是由凸轮轮廓曲线的形状决定的。进行凸轮机构运动分析的目的在于分析从动件的运动规律，即从动件的位移、速度和加速度,上一页,下一页,返回,3.2,凸轮机构,（）基圆：以凸轮理论轮廓上最小向径为半径所画的圆。如,图,、,图,所示的,ab,为圆半径,（）偏距：从动件导路偏离凸轮回转中心的距离。如图所示中的，如是对心凸轮机构则偏距为零；,（）推程：从动件尖顶被凸轮轮廓推动，以一定的运动规律由离回转中心最近位置（如,图,所示）到达最远位置的过程；,（）行程：从动件在推程中所走过的距离。如图所示；,上一页,下一页,返回,3.2,凸轮机构,（）推程运动角：与推程相应的凸轮转角，如图所示,；,（）远休止角：从动件在最远位置停止不动所对应的凸轮转角，如图所示,8,；,（）回程：从动件在弹簧力或重力作用下，以一定的运动规律回到起始位置的过程；,（）回程运动角：与回程相应的凸轮转角，如图所示,；,（）近休止角：从动件在最近位置停止不动所对应的凸轮转角，如图所示。,上一页,下一页,返回,3.2,凸轮机构,.,从动件的位移曲线,由于凸轮以等角速度,作等速转动，以纵坐标代表从动件位移，横坐标代表凸轮转角,或，所画出的位移与转角之间的关系曲线，如,图,所示。,从动件的运动规律是指在推程和回程中，从动件的位移、速度、加速度随凸轮转角或时间变化的规律。,.,从动件常用的运动规律,根据凸轮机构的运动分析，从动件常用的运动规律有等速运动，等加速等减速运动，余弦加速度运动等。,上一页,下一页,返回,3.2,凸轮机构,（）等速运动规律,从动件的运动速度为常数时的运动规律，称为等速运动规律，如,图,所示。在从动件运动的起点和终点处，从动件的瞬时速度发生变化。,根据数学知识可知，由于速度为常数，因此从动件的位移与凸轮的转角,之间的函数关系是一次函数，其位移曲线是一条斜直线。,上一页,下一页,返回,3.2,凸轮机构,在等速运动过程中，由于速度为常数，因此加速度。但是从动件在等速运动的起点，速度发生有限值的突变，即从立即达到某常数值，从而使得瞬时加速度在理论上趋于无穷大，因此引起机构的强烈冲击，这种现象称为刚性冲击；同样，在等速运动的终点处，也会有刚性冲击发生。,上一页,下一页,返回,3.2,凸轮机构,（）等加速等减速运动规律,这种运动规律是指从动件在一个行程中，前半行程作等加速运动，后半行程作等减速运动，且通常两部分加速度的绝对值相等，属于柔性冲击，加速度发生有限值的突变（适用于中速场合），如,图,所示。从动件的位移与凸轮的转角,之间的函数是二次函数，是一条抛物线；从动件的速度与凸轮的转角,之间的函数关系是一次函数，是一条斜直线；加速度为常数。,凸轮机构是机械中的一种常用机构，在自动化和半自动化机械中应用十分广泛。主要用于：受力不大的控制机构或调节机构；自动送料机构；绕线机构；录音机卷带机构等等。,上一页,返回,3.3,步进运动机构,在机器工作的时候，常常需要将主动件的连续运动变换为从动件的周期性的运动和停歇。如机械加工中成品或工件的输送运动，各种机器工作台的转位运动等。这种能够实现单向周期性间歇运动的机构，称为步进运动机构。本节将介绍应用广泛的棘轮机构和槽轮机构。,下一页,返回,3.3,步进运动机构,.,.,棘轮机构,.,棘轮机构的组成,如,图（）,所示是一种典型的外啮合齿式棘轮机构，在机械传动系统中经常使用。它主要由摇杆、棘爪、棘轮和机架所组成。其中，棘轮与机构的输出轴固联；摇杆空套在机构的输出轴上，并可绕轴往复摆动；而棘爪用转动副铰接在摇杆上。此外，机构中有时还设有弹簧和制动棘爪。,上一页,下一页,返回,3.3,步进运动机构,.,棘轮机构的工作原理,在棘轮机构中，一般棘爪为主动件，棘轮为从动件。棘爪可由曲柄摇杆机构、凸轮机构、齿轮齿条机构等推动。,如图（）所示的棘轮机构是通过曲柄摇杆机构来推动棘爪运动的。在曲柄摇杆机构中，曲柄作匀速连续的转动，而摇杆则作往复摆动。当摇杆逆时针方向摆动时，棘爪插入棘轮的齿槽内，推动棘轮逆时针转过一定的角度，此时制动棘爪在棘轮的齿上滑过。而当摇杆顺时针方向摆动时，棘爪在棘轮的齿上滑过并落入棘轮的下一个齿槽内；同时在弹簧的作用下，制动棘爪插在棘轮的齿槽中，阻止棘轮顺时针方向转动，因此棘轮静止不动。这样，当摇杆作连续的往复摆动时，可以使棘轮实现单向的间歇运动。,上一页,下一页,返回,3.3,步进运动机构,为了保证制动棘爪工作可靠，通常利用弹簧使其与棘轮保持接触。如果需要棘轮作双向的间歇运动，可以把棘轮的轮齿做成矩形，棘爪做成可翻转的结构，如,图,所示。当棘爪位于实线位置时，摇杆将推动棘轮沿逆时针方向作单向间歇运动；当把棘爪绕销轴转过,时，棘轮将沿顺时针方向作单向间歇运动。,上一页,下一页,返回,3.3,步进运动机构,.,棘轮机构的分类及特点,棘轮机构可分为齿式棘轮机构和摩擦式棘轮机构。在齿式棘轮机构中，棘轮外缘或内缘上具有刚性轮齿，依靠棘爪与棘轮齿间的啮合传递运动，如图所示。这种棘轮机构的结构简单，制造方便，运动可靠，棘轮的转角可以在一定的范围内有级调节。但在运动开始和终止时，会产生噪声和冲击，运动的平稳性较差，轮齿容易磨损，高速时尤其严重。因此，常用于低速、轻载和转角要求不大的场合。,上一页,下一页,返回,3.3,步进运动机构,摩擦式棘轮机构采用没有棘齿的棘轮，棘爪为扇形的偏心轮，如,图,所示。依靠棘爪与棘轮之间的摩擦力来传递运动，棘爪为制动棘爪。这种机构可以实现棘轮转角的无级调节，在传动的过程中，很少发生噪音，传递运动较平稳。但由于靠摩擦楔紧传动，在其接触表面之间容易发生滑动现象，因而运动的可靠性和准确性较差，不宜用于运动精度要求高的场合。,上一页,下一页,返回,3.3,步进运动机构,另外，根据棘轮机构的啮合方式，棘轮机构又可分为外啮合棘轮机构和内啮合棘轮机构两种。外啮合棘轮机构的轮齿分布在棘轮的外缘，如图（）所示；内啮合棘轮机构的轮齿分布在棘轮的内缘，如图（）所示。工程实际中常用外啮合齿式棘轮机构。,上一页,下一页,返回,3.3,步进运动机构,.,棘轮机构的应用实例,在生产中，棘轮机构的单向间歇运动的特性可满足多种要求。,如,图,所示为牛头刨床上用于控制工作台横向进给的齿式棘轮机构。当主动曲柄转动时，摇杆作往复摆动，通过棘爪使棘轮作单向间歇运动，从而带动工作台作横向进给运动。,上一页,下一页,返回,3.3,步进运动机构,棘轮机构除了能够实现间歇运动外，还能实现超越运动。如,图,所示为自行车后轴上的飞轮结构，这是一种典型的超越机构。,当脚蹬踏板时，链条带动内圈具有棘齿的链轮顺时针转动。通过棘爪的作用，带动后轮轴一起作顺时针转动，从而驱使自行车前进。在前进的过程中，如果脚不踏动踏板，则踏板不动，链轮也就停止转动。这时，由于惯性的作用，后轮轴带动棘爪从棘轮的齿上滑过，使得后轮轴超越链轮而继续转动，这种运动称为超越运动。因此，在不蹬踏板的时候，自行车仍能自由地滑行，从而实现了超越运动,上一页,下一页,返回,3.3,步进运动机构,棘轮机构还可以起到制动的作用。在一些起重设备或牵引设备中，经常用棘轮机构作为制动器，以防止机构的逆转。如,图,所示为起重机的棘轮制动器。在提升重物的过程中，由于设备故障或意外停电等原因造成动力源被切断。此时，棘爪插入棘轮的齿槽中，制止了棘轮在重物作用下的顺时针转动，使得重物停留在这个瞬时位置上，从而防止重物坠落而造成的事故。,当重物提升到任何需要的高度位置时，为了节省能源，也可以人为地切断动力源而保持重物不动。,此外，棘轮机构在钟表机构以及电器设备中，也得到了广泛的应用。,上一页,下一页,返回,3.3,步进运动机构,.,.,槽轮机构,.,槽轮机构的组成,如,图,所示为单圆柱销外啮合槽轮机构。它由带有圆柱销的拨盘、具有径向槽的槽轮和机架所组成。,.,槽轮机构的工作原理,在槽轮机构中，通常拨盘为主动件，槽轮为从动件。当拨盘以等角速度,作逆时针的连续转动时，驱动槽轮作反向间歇运动。,上一页,下一页,返回,3.3,步进运动机构,当拨盘上的圆柱销尚未进入槽轮的径向槽时，槽轮的内凹锁止弧被拨盘的外凸圆弧卡住，槽轮静止不动。在图所示的位置上，拨盘的圆柱销开始进入槽轮的径向槽，此时锁止弧被松开，圆柱销驱使槽轮顺时针转动。当拨盘与槽轮各自转过角度,和,之后，圆柱销到达,图,所示的位置，开始从槽轮的径向槽中脱出。此时，槽轮的下一个内凹锁止弧又被拨盘的外凸圆弧卡住，致使槽轮又静止不动。,上一页,下一页,返回,3.3,步进运动机构,圆柱销继续转过一个角度拨盘的圆柱销又开始进入槽轮的径向槽，此时锁止弧又被松开，圆柱销驱使槽轮顺时针转动，拨盘转过一周，这称为一个运动循环。当圆柱销再进入槽轮的下一个径向槽时，又会重复上述的运动循环。这样，拨盘的连续等速转动就转换为槽轮的单向周期性间歇运动。,上一页,下一页,返回,3.3,步进运动机构,.,槽轮机构的类型及特点,（）根据啮合情况分类,根据啮合的情况，槽轮机构也可分为外啮合和内啮合两种类型。在外啮合槽轮机构中，如图所示，主动件的转动方向与从动件的转动方向相反。在内啮合的槽轮机构中，如,图,所示，两个构件的转动方向相同，而且内啮合槽轮机构的构比较紧凑。,上一页,下一页,返回,3.3,步进运动机构,（）根据圆柱销数分类,圆柱销可以是一个，也可以是多个。在单圆柱销槽轮机构中，拨盘转动一周，槽轮转动一次，如图、图所示。如果有多个圆柱销，拨盘转动一周，则槽轮转动多次，如,图,所示为双圆柱销外啮合槽轮机构，在这种机构中，拨盘转动一周，槽轮转动两次。,上一页,下一页,返回,3.3,步进运动机构,（）特点,槽轮机构的结构简单，制造容易，工作可靠，机械效率高，与棘轮机构相比运动平稳。它的缺点是工作时有冲击，转角的大小不能调节。因此，槽轮机构一般用于要求转速不高，且角度不需要调节的场合。,上一页,下一页,返回,3.3,步进运动机构,.,槽轮机构的应用,如,图,所示为槽轮机构在电影放映机中送片机构上的应用。为了适应人眼的视觉暂留现象，要求胶片作间歇地移动。槽轮上具有四个径向槽，当拨盘转动一周时，圆柱销拨动槽轮转过周，将胶片上的一幅画面移到方框中，并停留一定的时间。这样，利用槽轮机构的间歇运动，使得胶片上的画面依次通过方框，从而获得了连续的场景。,如,图,所示为自动机床的刀架转位机构，利用槽轮机构的工作原理，可根据零件加工工艺的要求，自动调换需要的刀具。,上一页,返回,3.4,带传动和链传动,带传动和链传动都属于两传动轴中心距较远的机械传动，带传动是依靠摩擦力来传递动力和转矩；链传动是依靠啮合力来传递动力和转矩。,.,.,带传动,.,带传动的类型,带传动可分为平型带传动、带传动、圆形带传动和同步带传动等。如,图,所示。,（）平型带传动,平型带的横截面为矩形，如图（）所示，已标准化。常用的有橡胶帆布带、皮革带、棉布带和化纤带等。,下一页,返回,3.4,带传动和链传动,平型带传动是依靠带的内表面与带轮接触处产生的摩擦力来传递动力和转矩的，主要用于两带轮轴线平行的传动，其中有开口式传动和交叉式传动等。开口式传动，两带轮转向相同，应用较多；交叉式传动，两带轮转向相反，包角增大，传动能力增强，但传动带容易损坏。,上一页,下一页,返回,3.4,带传动和链传动,（）带传动,带的横截面为梯形，如图（）、（）所示，已标准化。带传动是把带紧套在带轮上的梯形槽内，使带的两侧面与带轮槽的两侧面压紧，从而产生摩擦力来传递运动和动力。在相同条件下带传动比平型带传动的摩擦力大，由于楔形摩擦原理，带的传动能力为平带的倍。故带传动能传递较大的载荷，获得了广泛的应用。,上一页,下一页,返回,3.4,带传动和链传动,（）圆形带传动,圆形带常用皮革制成，也有圆绳带和圆锦纶带等，它们的横截面均为圆形，如图（）所示。圆形带传动只适用于低速、轻载的机械，如缝纫机、真空吸尘器、磁带盘的传动机构等。,（）同步带传动,同步带传动是靠带内侧的齿与带轮的齿相啮合来传递运动和动力的。由于钢丝绳受载荷作用时变形极小，又是啮合传动，所以同步带传动的传动比较准确。如图（）所示。,上一页,下一页,返回,3.4,带传动和链传动,.,带传动的特点,（）由于传动带具有良好的弹性，所以能缓和冲击、吸收振动、传动平稳、无噪声。但因带传动存在滑动现象，所以不能保证恒定的传动比。,（）传动带与带轮是通过摩擦力传递运动和动力的。因此过载时，传动带在轮缘上会打滑，从而可以避免其他零件的损坏，起到安全保护的作用。但传动效率较低，带的使用寿命短，轴、轴承承受的压力较大。,（）适宜用在两轴中心距较大的场合，但外廓尺寸较大。,（）结构简单，制造、安装、维护方便，成本低。但不适用于高温、有易燃易爆物质的场合。,上一页,下一页,返回,3.4,带传动和链传动,.,带传动的相关知识,（）带结构：普通带为无接头的环形带，带两侧面夹角,，带已标准化，其横截面结构如,图,所示。其中图（）是帘布结构；图（）是绳芯结构，这两种结构的带均由以下四部分组成：伸张层,由胶料构成，带弯曲时受拉；强力层,由几层挂胶的帘布或浸胶的尼龙绳构成，工作时主要承受拉力；压缩层,由胶料构成，带弯曲时受压；包布层,由挂胶的帘布构成。,上一页,下一页,返回,3.4,带传动和链传动,一般用途的带传动主要用帘布结构的带。绳芯结构比较柔软，抗弯强度高，抗拉强度稍差，适用于转速较高、载荷不大或带轮直径较小的场合。,（）包角,：带与带轮接触弧长所对应的中心角称为包角。如,图,所示中的,、,，带传动中，一般小带轮的包角不应小于,。,（）传动比：工程上一般将从动轮转速与主动轮转速的比值称为传动比。,上一页,下一页,返回,3.4,带传动和链传动,如图所示，为主动轮，为从动轮，,其传动比就是主动轮转速与从动轮转速的比,值。传动比用符号表示，表达式为：,传动时如果带与两轮在接触处任意选一点设想没有相对滑移，则它们的线速度的值相等，,即。,上一页,下一页,返回,3.4,带传动和链传动,上一页,下一页,返回,3.4,带传动和链传动,（）中心距：两带轮轴线间的距离称为中心距。中心距越小，带轮包角越小，带的寿命越短。中心距过大，运行时带会产生剧烈的抖动。,（）带的根数：带的根数过多，会影响每根带受力的均匀性，一般不超过根为宜。,（）带的张紧装置：带在使用一段时间后会松弛，从而影响带传动的质量，所以必须对带张紧（拉紧）。带的张紧装置有定期张紧如图（）、（）所示和自动张紧如,图（）,所示，以及使用张紧轮如图（）、（）等形式。,上一页,下一页,返回,3.4,带传动和链传动,（）带轮的结构：带轮重量轻，结构工艺性好，质量分布均匀，轮槽角小于带两侧面夹角,，轮槽工作表面结构为,.,.,，具有一定尺寸精度，可延长带的使用寿命，典型结构：如,图,所示。,（）带传动的安装和使用。, 带必须正确地安装在轮槽中，一般以带的外边缘与轮缘平齐为准。, 传动带的张紧力要适当。张紧力过小容易打滑，不能传递足够的功率；张紧力太大会使传动轴产生弯曲变形，降低传动带的使用寿命，加剧轴和轴承的磨损，同时也降低传动效率。,上一页,下一页,返回,3.4,带传动和链传动,两带轮的轴线要保持平行，且两轮轮槽要相互对齐。, 装、拆带时，应先将中心距调小，将带套上带轮后，再调回正确位置，避免硬撬而损坏带, 调换带时，一般要成组更换，不宜逐根调换。, 传动带在带轮上的包角不能太小，否则容易打滑。带传动的包角不能小于,。, 带的工作温度不应超过。带不宜与油、酸、碱等腐蚀性物质接触。, 为了保证安全，带传动应加防护罩。,上一页,下一页,返回,3.4,带传动和链传动,.,.,链传动,.,链传动的组成和工作原理,链传动是由主动链轮、从动链轮、套在两个链轮上的链条和机架组成的，如,图,所示。工作时，主动链轮转动，依靠链条的链节和链轮齿的啮合将运动和动力传递给从动链轮。链传动的应用实例如,图,所示。,上一页,下一页,返回,3.4,带传动和链传动,.,链传动的主要类型,（）按工作特性分：, 起重链,用于提升重物,.,；, 曳引链,运输机械,；, 传动链,用于传递运动和动力,上一页,下一页,返回,3.4,带传动和链传动,（）按传动链接形式分：, 套筒滚子链,如,图,所示，滚子链由内链板、滚子、套筒、外链板、销轴组成。内链板与套筒、外链板与销轴均为过盈配合；套筒与销轴、滚子与套筒均为间隙配合，这样链节就像铰链一样，内外链板间有相对转动，可在链轮上曲折从而与链轮实现啮合，同时还可减少链条与链轮间的摩擦和磨损。,上一页,下一页,返回,3.4,带传动和链传动,为减轻重量和使链板各截面强度接近相等，链板制成字形。滚子链使用时为封闭环形，当链节数为偶数时，链条一端的外链板正好与另一端的销轴板相连接，在接头处，用开口销如,图（）,或弹簧夹如图（）所示锁紧。若链节数为奇数，则需采用过渡链节如图（）所示连接。链条受拉时，过渡链节的弯链板承受附加的弯矩作用，所以，链节数应尽量避免取奇数。,上一页,下一页,返回,3.4,带传动和链传动,链条相邻两滚子中心间的距离称为节矩，用表示，它是链条的重要参数。滚子链有单排链和多排链之分，如,图,所示为双排链。多排链用于较大功率传动，由于制造和装配误差，当排数较多时各排受载不易均匀，所以使用时一般不超过排。,上一页,下一页,返回,3.4,带传动和链传动,齿形链,如,图,所示。传动平稳、承受冲击好、齿多受力均匀、噪音相对较小、故称无声链。允许速度高，但结构较复杂、价格贵、制造较困难、也较重。摩托车用链应用于高速机运动精度，要求较高的场合，故目前应用较少。,上一页,下一页,返回,3.4,带传动和链传动,.,链传动的应用特点,链传动为具有中间挠性件的啮合传动，与带传动和其他传动相比，链传动具有如下特点：中心距使用范围较大；没有相对滑动，能得到准确的平均传动比；张紧力小，故对轴的压力小；结构较紧凑；可在高温、油污、潮湿等环境恶劣情况下工作；但其传动平衡性差；工作时有噪声；且制造成本较高；只能用于平行轴间的传动。,根据链传动的特点，链传动的应用范围为：传递的功率；传动比；中心距；链速；传动效率约为,.,.,。,上一页,下一页,返回,3.4,带传动和链传动,.,链传动的布置、张紧与润滑,（）布置链传动只能布置在垂直平面内，不能布置在水平或倾斜平面内两轮中心线最好水平或水平面夹角小于,，如,图,所示，当属下列情况时，紧边在上：, 和时；, 倾斜角较大时；, 和,.,时，时。,上一页,下一页,返回,3.4,带传动和链传动,（）张紧的目的不取决于工作能力，而是由垂度大小决定，一般用移动轮系的方法，以增大中心距；如不能调时也可用张紧轮，如,图,所示，注意张紧轮应在靠近主动轮的从动边上。不带齿者可用夹布胶木制成。宽度比链轮约宽，且直径应尽量与小轮直径相近。,（）润滑有利于缓冲、减小摩擦、降低磨损，润滑良好否对承载能力与寿命大有影响。润滑方式按,图,选取，注意链速越高，润滑方式要求也越高。,上一页,返回,3.5,螺旋传动,.,.,螺纹连接,螺旋传动是利用螺旋副来传递运动和（或）动力的一种机械传动。,.,螺纹的形成,如,图,所示：把一锐角为,的直角三角形绕到一直径为的圆柱体上，绕时底边与圆柱底边重合，则斜边就在圆柱体上形成一条空间螺旋线。如用一个平面图形（如三角形）沿螺旋线运动并使平面始终通过圆柱体轴线，这样就构成了三角形螺纹。同样改变平面图形，同样可得到矩形、梯形、锯齿形、圆弧形（管螺纹）。,下一页,返回,3.5螺旋传动,.,螺纹的类型,如,图,所示可以看出螺纹分类的方法很多，具体分法见,表。图,.,普通螺纹要素及各部分名称,螺纹要素由牙型、公称直径、螺距（或导程）、线数、旋向和精度等组成。螺纹的形成、尺寸和配合性能取决于螺纹要素，只有当内、外螺纹的各要素相同时，才能互相配合。三角形螺纹的各部分名称如,图,所示。含义介绍见,表,。,三角形螺纹是螺纹连接中应用最广的螺纹，它的种类、代号、牙型和标注见,表,。,上一页,下一页,返回,3.5,螺旋传动,.,.,螺旋传动的应用形式,常用的螺旋传动有普通螺旋传动、差动螺旋传动和滚珠螺旋传动等。,.,普通螺旋传动,由构件螺杆和螺母组成的简单螺旋副实现的传动是普通螺旋传动。,上一页,下一页,返回,3.5螺旋传动,（）普通螺旋传动的应用形式, 螺母固定不动，螺杆回转并作直线运动。如,图,所示为螺杆回转并作直线运动的台虎钳。与活动钳口组成转动副的螺杆以右旋单线螺纹与螺母啮合组成螺旋副。螺母与固定钳口连接。当螺杆按图示方向相对螺母作回转运动时，螺杆连同活动钳口向右作直线运动（简称右移），与固定钳口实现对工件的夹紧；当螺杆反向回转时，活动钳口随螺杆左移，松开工件。通过螺旋传动，完成夹紧与松开工件的要求。,上一页,下一页,返回,3.5螺旋传动,螺杆固定不动螺母回转并作直线运动，如,图,所示为螺旋千斤顶中的一种结构形式，螺杆连接于底座固定不动，转动手柄使螺母回转并作上升或下降的直线运动，从而举起或放下托盘。螺杆不动，螺母回转并作直线运动的形式常用于插齿机刀架传动等。,上一页,下一页,返回,3.5螺旋传动,螺杆回转螺母作直线运动，如,图,所示为螺杆回转、螺母作直线运动的传动结构图。螺杆与机架组成转动副，螺母与螺杆以左旋螺纹啮合并与工作台连接。当转动手轮使螺杆按图示方向回转时，螺母带动工作台沿机架的导轨向右作直线运动。螺杆回转、螺母作直线运动的形式应用较广，如机床的滑板移动机构等。, 螺母回转螺杆作直线运动，如,图,为应力试验机上的观察镜螺旋调整装置。螺杆、螺母为左旋螺旋副。当螺母按图示方向回转时，螺杆带动观察镜向上移动；螺母反向回转时，螺杆连同观察镜向下移动。,上一页,下一页,返回,3.5螺旋传动,、螺母为左旋螺旋副。当螺母按图示方向回转时，螺杆带动观察镜向上移动；螺母反向回转时，螺杆连同观察镜向下移动。,（）直线运动方向的判定,普通螺旋传动时，从动件作直线运动的方向（移动方向）不仅与螺纹的回转方向有关，还与螺纹的旋向有关。正确判定螺杆或螺母的移动方向十分重要。判定方法如下：, 右旋螺纹用右手，左旋螺纹用左手。手握空拳，四指指向与螺杆（或螺母）回转方向相同，大拇指竖直。,上一页,下一页,返回,3.5螺旋传动,若螺杆（或螺母）回转并移动，螺母（或螺杆）不动，则大拇指指向即为螺杆（或螺母）的移动方向，如,图,所示。, 若螺杆（或螺母）回转，螺母（或螺杆）移动，则大拇指指向的相反方向即为螺母（或螺杆）的移动方向。,如,图,所示为卧式车床的床鞍的丝杠螺母传动机构。丝杠为右旋螺杆，当丝杠如图示方向回转时，开合螺母带动床鞍向左移动。,上一页,下一页,返回,3.5螺旋传动,（）直线运动距离,在普通螺旋传动中，螺杆（或螺母）的移动距离与螺纹的导程有关。螺杆相对螺母每回转一圈，螺杆（或螺母）移动一个等于导程的距离。因此，移动距离等于回转圈数与导程的乘积，即,式中,螺杆（螺母）移动的距离，；,回转圈数；,螺纹导程，。,上一页,下一页,返回,3.5螺旋传动,.,差动螺旋传动,由两个螺旋副组成的使活动的螺母与螺杆产生差动（即不一致）的螺旋传动称为差动螺旋传动。,（）差动螺旋传动原理,如,图,所示为一差动螺旋机构。螺杆分别与活动螺母和机架组成两个螺旋副，机架上为固定螺母（不能移动），活动螺母不能回转而只能沿机架的导向槽移动。设机架和活动螺母的旋向同为右旋，当如图示方向回转螺杆时，螺杆相对机架向左移动，而活动螺母相对螺杆向右移动，这样活动螺母相对机架实现差动移动，螺杆每转转，活动螺母实际移动距离为两段螺纹导程之差。,上一页,下一页,返回,3.5螺旋传动,如果机架上螺母螺纹旋向仍为右旋，活动螺母的螺纹旋向为左旋，则如图示回转螺杆时，螺杆相对机架左移，活动螺母相对螺杆亦左移，螺杆每转转，活动螺母实际移动距离为两段螺纹的导程之和。,（）差动螺旋传动的移动距离和方向的确定,由上面分析可知，在如图所示的差动螺旋机构中：, 螺杆上两螺纹旋向相同时，活动螺母移动距离减小。当机架上固定螺母的导程大于活动螺母的导程时，活动螺母移动方向与螺杆移动方向相同；当机架上固定螺母的导程小于活动螺母的导程时，活动螺母移动方向与螺杆移动方向相反；当两螺纹的导程相等时，活动螺母不动（移动距离为零）。,上一页,下一页,返回,3.5螺旋传动,螺杆上两螺纹旋向相反时，活动螺母移动距离增大。活动螺母移动方向与螺杆移动方向相同。, 在判定差动螺旋传动中活动螺母的移动方向时，应先确定螺杆的移动方向。差动螺旋传动中活动螺母的实际移动距离和方向，可用公式表示如下：,（,）,上一页,下一页,返回,3.5螺旋传动,式中,活动螺母的实际移动距离，；,螺杆的回转圈数；,机架上固定螺母的导程，；,活动螺母的导程，。,当两螺纹旋向相反时，公式中用“”号，当两螺纹旋向相同时，公式中用“”号。计算结果为正值时，活动螺母实际移动方向与螺杆移动方向相同，计算结果为负值时，活动螺母实际移动方向与螺杆移动方向相反。,上一页,下一页,返回,3.5螺旋传动,（）差动螺旋传动的应用实例,差动螺旋传动机构可以产生极小的位移，而其螺纹的导程并不需要很小，加工较容易。所以差动螺旋传动机构常用于测微器、计算机、分度机及诸多精密切削机床、仪器和工具中。如,图,所示是应用于微调镗刀上的差动螺旋传动实例，如,图,所示是铣床夹具的微调装置。,上一页,下一页,返回,3.5螺旋传动,.,滚珠螺旋传动,在普通的螺旋传动中，由于螺杆与螺母的牙侧表面之间的相对运动摩擦是滑动摩擦，因此，传动阻力大，摩擦损失严重，效率低。为了改善螺旋传动的功能，经常用滚珠螺旋传动如,图,所示，用滚动摩擦来替代滑动摩擦。,上一页,下一页,返回,3.5螺旋传动,滚珠螺旋传动主要由滚珠、螺杆、螺母及滚珠循环装置组成。其工作原理是：在螺杆和螺母的螺纹滚道中，装有一定数量的滚珠（钢球），当螺杆与螺母作相对螺旋运动时，滚珠在螺纹滚道内滚动，并通过滚珠循环装置的通道构成封闭循环，从而实现螺杆与螺母间的滚动摩擦。,滚珠丝杠的主要优点有：滚动摩擦系数小，传动效率高，其效率可达以上，摩擦系数,.,.,；摩擦系数与速度的关系不大，故起动扭矩接近运转扭矩，工作较平稳；磨损小且寿命长，可用调整装置、调整间隙，传动精度与刚度均得到提高；不具有自锁性，可将直线运动变为回转运动。,上一页,下一页,返回,3.5螺旋传动,滚珠丝杠的缺点有：结构复杂，制造困难；在需要防止逆转的机构中，要加自锁机构；承载能力不如滑动螺旋传动大。,珠丝杠多用在车辆转向机构及对传动精度要求较高的场合，如飞机机翼和起落架的控制驱动、大型水闸闸门的升降驱动及数控机床的进给机构等。,摩擦轮传动和齿轮传动都属于两传动轴中心距较近的机械传动，摩擦轮传动是依靠摩擦力来传递动力和转矩；齿轮传动是依靠啮合力来传递动力和转矩。,上一页,返回,3.6,摩擦轮传动和齿轮传动,.,.,摩擦轮传动,.,摩擦轮传动的类型,摩擦轮传动是利用轮与轮接触处的摩擦力（啮合）来传递运动和动力的一种传动方式。按两轮轴线相对位置摩擦轮传动可分为两轴平行和两轴相交两类。,（）两轴平行的摩擦轮传动两轴平行的摩擦轮传动，有外接圆柱式摩擦轮传动如,图（）,所示和内接圆柱式摩擦轮传动如图（）所示两种。前者两轴转动方向相反，后者两轴转动方向相同。,下一页,返回,3.6,摩擦轮传动和齿轮传动,（）两轴相交的摩擦轮传动,两轴相交的摩擦轮传动，其摩擦轮多为圆锥形，并有外接圆锥式如,图（）,和内接圆锥式如图（）两种。此外，还有圆柱圆盘式结构，圆锥形摩擦轮安装时，应使两轮的锥顶重合，以保证两轮锥面上各接触点处的线速度相等。,上一页,下一页,返回,3.6,摩擦轮传动和齿轮传动,.,摩擦轮传动的工作原理,摩擦轮传动是利用两轮直接接触所产生的摩擦力来传递运动和动力的一种机械传动。如图所示为最简单的摩擦轮传动，由两个相互压紧的圆柱形摩擦轮组成。在正常传动时，主动轮依靠摩擦力的作用带动从动轮转动，并保证两轮面的接触处有足够大的摩擦力，使主动轮产生的摩擦力矩足以克服从动轮上的阻力矩。如果摩擦力矩小于阻力矩，两轮面接触处在传动中会出现相对滑移现象，这种现象称为“打滑”。,上一页,下一页,返回,3.6,摩擦轮传动和齿轮传动,增大摩擦力的途径，一是增大正压力，二是增大摩擦系数。增大正压力可以在摩擦轮上安装弹簧或其他的施力装置如图（）所示。但这样会增加作用在轴与轴承上的载荷，导致增大传动件的尺寸，使机构笨重。因此，正压力只能适当增加。增大摩擦系数的方法，通常是将其中一个摩擦轮用钢或铸铁材料制造，在另一个摩擦轮的工作表面，粘上一层石棉、皮革、橡胶布、塑料或纤维材料等。轮面较软的摩擦轮宜作主动轮，这样可以避免传动中产生打滑，致使从动轮的轮面遭受局部磨损而影响传动质量。,上一页,下一页,返回,3.6,摩擦轮传动和齿轮传动,.,摩擦轮传动的传动比,对于摩擦轮传动，其传动比就是主动轮转速与从动轮转速的比值。传动比用符号表示，表达式为：,式中,主动轮转速，；,从动轮转速，。,如图（）所示，传动时如果两摩擦轮在接触处点没有相对滑移，则两轮在点处的线速度相等，即。,上一页,下一页,返回,3.6,摩擦轮传动和齿轮传动,上一页,下一页,返回,因为,所以,或,由此可知：两摩擦轮的转速之比等于它们直径的反比。得,3.6,摩擦轮传动和齿轮传动,式中,主动轮直径，；,从动轮直径，。,.,摩擦轮传动的特点,与其他传动相比较，摩擦轮传动具有下列特点：,（）结构简单，使用维修方便，适用于两轴中心距较近的传动；,（）传动时噪声小，并可在运转中变速、变向；,（）过载时，两