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,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,工业机械臂简介,16,吴,1,工业机械臂简介16 吴1,美国,M.E.Merchant,提出计算机集成制造概念,Fanuc,的柔性制造单元主要包括加工中心和工业机器人,背景,2,美国M.E.Merchant提出计算机集成制造概念Fanuc,3,3,4,4,在智慧工厂和智能生产的两大主题下，,生产设施,也是重要的一环：,设施：由整个生产价值链所集成，可实现自组织,5,在智慧工厂和智能生产的两大主题下，生产设施也是重要的一环：设,定义,工业机械臂是拟人手臂及手功能 的机械电子装置。它可把任一物件或工具按空间位姿（位置和姿态）的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。,6,定义工业机械臂是拟人手臂及手功能 的机械电子装置。它可把任,十大工业机器人品牌,发那科（,FANUC,）日本,库卡（,KUKA,）德国,那智不二越（,NACHI,） 日本,川崎机器人日本,ABBRobotics机器人瑞典,7,十大工业机器人品牌发那科（FANUC）日本库卡（KUKA）,十大工业机器人品牌,史陶比尔（,Staubli,）瑞士,柯马（,COMAU,）意大利,爱普生（,DENSO EPSON,）机器人,(,机械手,),日本,安川（,Yaskawa,）日本,新松,(SIASUN),机器人中国,8,十大工业机器人品牌史陶比尔（Staubli）瑞士柯马（CO,工业机械手的组成,：,机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统及位置检测装置等组成，各部分之间的相互关系如下图示。,控制系统,驱动系统,执行机构,工件,位置检测,9,工业机械手的组成： 机械手主要由执行机构、驱动系统、,执行机构：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。,手腕：连接手部和手臂,手臂：支承手腕和手部,立柱：支承手臂,驱动系统,控制装置：控,制驱动系统,法兰盘：外接手,部的机械式接口,10,执行机构：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机,控制系统：,机械手动作的,指挥系统,，用来控制动作的顺序、位置、时间、速度和加速度等。,驱动系统：,驱动执行机构运动的,动力装置,，常用液压、气动、电机三种形式。,11,控制系统：机械手动作的指挥系统，用来控制动作的顺序、位置、时,典型电机机械臂的转动关节组成,12,典型电机机械臂的转动关节组成12,13,13,发展方向,新型多传感器机器人,低成本机械臂,重复高精度机器人,协作型机器人,14,发展方向新型多传感器机器人低成本机械臂重复高精度机器人协作型,协作型机器人（,Co-Bot,）是,ABB,以及众多机器人企业瞄准的下一个热点,15,协作型机器人（Co-Bot）是ABB以及众多机器人企业瞄准的,16,16,而视频中的打包礼物，则需要机器人同时完成,：,1.,与可变形（,deformable,环境交互）,2.,使用工具,3.,双臂协作,4.,保证人员安全,17,而视频中的打包礼物，则需要机器人同时完成：1. 与可变形,低成本机械臂,uArm,是一款桌面级四轴开源机迷你械臂，其灵感来自于,ABB,码垛机械人,IRB460,。团队将机械臂的价格做到了 “消费级”，尺寸都做到了 “桌面级”。,18,低成本机械臂uArm是一款桌面级四轴开源机迷你械臂，其灵感,重复高精度机器人,19,重复高精度机器人19,新型多传感器机器人,碰撞检测：其精确的力反馈使机器人可以在发生轻微碰撞的几毫秒内停下，保证安全,摄像头识别和校正,20,新型多传感器机器人碰撞检测：其精确的力反馈使机器人可以在发生,机械手可以减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象。,多关节机械手的优点是,:,动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，,并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作。,随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，,其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。,意义,21,机械手可以减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、安全性,谢谢！,Thanks for you listening .,22,谢谢！Thanks for you listening,
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