工业机器人操作与编程-工业机器人概述课件

工业机器人概述工业机器人概述工业机器人概述1.1.工业机器人工业机器人1.1工业机器人发展历史1.2行业应用2.2.工业机器人的组成工业机器人的组成 1 1/25/251.工业机器人1/251 1工业机器人工业机器人工业机器人工业机器人工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行。几种常见品牌的工业机器人2 2/25/251工业机器人工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由1.11.1工业机器人的发展历史工业机器人的发展历史 1954年乔治迪沃申请了第一个机器人的专利（于1961年授予），制作机器人的第一家公司是Unimation，Unimation机器人也被称为可编程移机。1969年，维克多沙因曼在斯坦福大学发明了斯坦福大学的手臂。1973年，库卡机器人建立了自己的第一个机器人，被称为FAMULUS。1990年10月，国际机器人工业人士在丹麦首都哥本哈根召开了一次工业机器人国际标准大会，并在这次大会上通过了一个文件，把工业机器人分为四类：顺序型、沿轨迹作业型、远距作业型和智能型。我国工业机器人起步于上世纪1970年初期，经过20多年的发展，大致经历了3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。3 3/25/251.1工业机器人的发展历史 1954年乔治迪沃申 工业机器人正向着智能化方向发展，而智能工业机器人将成为未来的技术制高点和经济增长点。我国要想跟上未来工业发展，首要任务是提高工业机器人的智能化技术。智能化技术可以提高机器人的工作能力和使用性能。工业机器人技术是先进制造技术的代表。智能化技术的发展将推动着机器人技术的进步，未来智能化水平将标志着机器人的水平，虽然目前还有很多问题需要解决，但随着科学技术的进步，会逐渐改进发展。现今我国工业机器人行业发展迅速，必将逐渐成为工厂自动化生产线的主要发展形式。4 4/25/251.11.1工业机器人的发展历史工业机器人的发展历史 工业机器人正向着智能化方向发展，而智能工业机器人 劳动力成本的逐年上涨，将刺激第二产业对机器人的需求。目前，汽车行业使用工业机器人最多，医药等行业的增长需求甚至达到100%以上，2013年全球机器人销量16.8万台。1.21.2行业应用行业应用 工业机器人与自动化成套装备是生产过程的关键设备，可用于制造、安装、检测、物流等生产环节，并广泛应用于汽车整车及汽车零部件、工程机械、轨道交通、低压电器、电力、IC装备、军工、烟草、金融、医药、冶金及印刷出版等众多行业，应用领域非常广泛。5 5/25/25 劳动力成本的逐年上涨，将刺激第二产业对机器人的需求汽车汽车制造业制造业 在中国，50%的工业机器人应用于汽车制造业，其中50%以上为焊接机器人；在发达国家，汽车工业机器人占机器人总保有量的53%以上。中国正由制造大国向制造强国迈进，需要提升加工手段，提高产品质量，增加企业竞争力，这一切都预示机器人的发展前景巨大。6 6/25/251.21.2行业应用行业应用汽车制造业 在中国，50%的工业机器人应用于汽车制造业电子电气电子电气行业行业 电子类的IC、贴片元器件，工业机器人在这些领域的应用均较普遍。在手机生产领域，视觉机器人，例如分拣装箱、撕膜系统、激光塑料焊接、高速四轴码垛机器人等适用于触摸屏检测、擦洗、贴膜等一系列流程的自动化系统的应用。专区内机器人均由国内生产商根据电子生产行业需求所特制，小型化、简单化的特性实现了电子组装高精度、高效的生产，满足了电子组装加工设备日益精细化的需求，而自动化加工更是大大提升生产效益。7 7/25/251.21.2行业应用行业应用电子电气行业 电子类的IC、贴片元器件，工业机器人在这橡胶橡胶及塑料工业及塑料工业 塑料工业的合作紧密而且专业化程度高：塑料的生产、加工和机械制造紧密相连。要跻身塑料工业需符合极为严格的标准。这对机器人来说当然毫无问题。它不仅最佳适用于在净室环境标准下生产工具，而且也可在注塑机旁完成高强度作业。即使在高标准的生产环境下，它也将可靠地提高各种工艺的经济效益。因为机器人掌握了一系列操作、拾放和精加工作业。8 8/25/251.21.2行业应用行业应用橡胶及塑料工业 塑料工业的合作紧密而且专业化程度高：塑铸造铸造行业行业 在极端的工作环境下进行多班作业铸造域的作业使工人和机器遭受沉重负担。机器人以其模块化的结构设计、灵活的控制系统、专用的应用软件能够满足铸造行业整个自动化应用领域的最高要求。它不仅防水，而且耐脏、抗热。它甚至可以直接在注塑机旁、内部和上方用于取出工件。此外它还可以可靠地将工艺单元和生产单元连接起来。另外在去毛边、磨削或钻孔等精加工作业以及进行质量检测方面，机器人表现非凡。9 9/25/251.21.2行业应用行业应用铸造行业 在极端的工作环境下进行多班作业铸造域的作业食品食品行业行业 目前人们已经开发出的食品工业机器人有包装罐头机器人，自动午餐机器人和切割牛肉机器人等。切割牛肉的机器人将要加工的牛的肢体与数据库中存储的以前的牛的肢体的切割信息进行比较来加工每一头牛，这样就可以顺着每刀切割所定的初始路线方向来确定刀的起点和终点，然后用机器人驱动刀切入牛的身体里面。传感器系统监视切割时所用力量的大小，来确定刀是否是在切割骨头，同时把信息反馈给机器人控制系统，以控制刀片只顺着骨头的轮廓移动，从而避免损坏刀片。1010/25/251.21.2行业应用行业应用食品行业 目前人们已经开发出的食品工业机器人有包装罐头化工化工行业行业 化工行业是工业机器人主要应用领域之一。目前应用于化工行业的主要洁净机器人及其自动化设备有大气机械手、真空机械手、洁净镀膜机械手、洁净 AGV、RGV及洁净物流自动传输系统等。很多现代化工业品生产要求精密化、微型化、高纯度、高质量和高可靠性，在产品的生产中要求有一个洁净的环境，洁净度的高低直接影响产品的合格率，洁净技术就是按照产品生产对洁净生产环境的污染物的控制要求、控制方法以及控制设施的日益严格而不断发展。1111/25/251.21.2行业应用行业应用化工行业 化工行业是工业机器人主要应用领域之一。目前应家用电器家用电器行业行业 使用机器人可以更经济有效地完成白色家电生产、加工、搬运、测量和检验工作。原因是多方面的：因其具有最高的生产率、重复性的高精确度、很高的可靠性以及光学和触觉性能，机器人几乎可以运用到家用电器生产工艺流程的所有方面。1212/25/251.21.2行业应用行业应用家用电器行业 使用机器人可以更经济有效地完成白色家电生冶金冶金行业行业 无论是轻金属、彩色金属、贵金属、特殊金属，还是钢金属工业离不开铸造厂和钢金属加工。而且如果没有自动化和多班作业，就无法确保生产的经济效益和竞争力并减轻员工繁重的工作。工业机器人在冶金行业的主要工作范围包括钻孔、铣削或切割以及折弯和冲压等加工过程。此外它还可以缩短焊接、安装、装卸料过程的工作周期并提高生产率。1313/25/251.21.2行业应用行业应用冶金行业 无论是轻金属、彩色金属、贵金属、特殊金属，还烟草烟草行业行业 工业机器人在烟草行业的应用我国烟草行业多年来不断加强技术改造，促进技术进步，重点卷烟企业的生产设备已达到国际90年代初期水平。但是，先进的生产设备必须配备与之相应的管理方法和后勤保障系统，才能真正发挥设备的高效益，如卷烟原、辅料的配送，就需要先进的自动化物流系统来完成，传统的人工管理，人工搬运极易出错，又不准时，已不能适应生产发展的需要。精准的工业机器人被应用于这个领域。1414/25/251.21.2行业应用行业应用烟草行业 工业机器人在烟草行业的应用我国烟草行业多年来工业机器人1-机械结构系统2-驱动系统3-控制系统工业机器人通常由机械结构系统、驱动系统、和控制系统三部分组成。2 2工业机器人的组成工业机器人的组成工业机器人的组成工业机器人的组成1515/25/25工业机器人1-机械结构系统2-驱动系统3-控制系统工业机器人1.1.机械结构系统机械结构系统工业机器人的机械结构系统主要由末端执行器、手腕、手臂、腰部和基座组成。末端执行器手腕手臂腰部基座1616/25/252 2工业机器人的组成工业机器人的组成工业机器人的组成工业机器人的组成1.机械结构系统 工业机器人的机械结构系统主要由末端执行器、机械结构机械结构系统系统末端末端执行器执行器末端执行器是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工件或夹持专用工具（如喷枪、扳手、焊接工具）进行操作的部件，它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。末端执行器大致可分为以下几类：末端执行器大致可分为以下几类：夹钳式取料手；吸附式取料手；专用操作器及转换器；仿生多指灵巧手。1717/25/252 2工业机器人的组成工业机器人的组成工业机器人的组成工业机器人的组成机械结构系统末端执行器末端执行器是机器人直接用于抓取和机械结构机械结构系统系统手腕手腕手腕是连接末端执行器和手臂的部件，它的作用是调整或改变工件的方位，因而它具有独立的自由度，以使机器人末端执行器适应复杂的动作要求。1818/25/252 2工业机器人的组成工业机器人的组成工业机器人的组成工业机器人的组成机械结构系统手腕手腕是连接末端执行器和手臂的部件，它的机械结构机械结构系统系统手臂手臂手臂是机器人执行机构中重要的部件，它的作用是将被抓取的工件运送到给定的位置上。1919/25/252 2工业机器人的组成工业机器人的组成工业机器人的组成工业机器人的组成机械结构系统手臂手臂是机器人执行机构中重要的部件，它的机械结构机械结构系统系统腰部腰部和基座和基座腰部又称立柱，是支撑手臂的部件，其作用是带动臂部运动，可以在基座上转动，也可以与基座制成一体。与臂部运动结合，把腕部传递到需到的工作位置。基座是机器人的基础支持部分，起支撑作用。整个执行机构和驱动装置都是安装在基座上的，有固定式和移动式两种。所以该部件必须具有足够的刚度、强度和稳定性。2020/25/252 2工业机器人的组成工业机器人的组成工业机器人的组成工业机器人的组成机械结构系统腰部和基座腰部又称立柱，是支撑手臂的部件，2.2.驱动驱动系统系统传动机构能够带动机械结构系统产生运动，常用的传动机构有：谐波减速器、滚珠丝杆、链、带以及各种齿轮系。驱动装置是驱使工业机器人机械机构系统运动的机构，按照控制系统发出的信号指令，借助动力元件使机器人产生动作，作用就相当于人类的肌肉、筋络通常有：电机驱动，包括直流伺服电机、步进电机、交流伺服电机，液压驱动和气动驱动。传动机构驱动装置工业机器人的驱动系统包括驱动装置和传动机构两部分，它们通常与机械结构连成机器人本体。2121/25/252 2工业机器人的组成工业机器人的组成工业机器人的组成工业机器人的组成2.驱动系统传动机构传动机构能够带动机械结构系统产生运动，常3.3.控制控制系统系统控制系统，相当于机器人的“大脑”，要有效地控制工业机器人，它的控制系统就必须具备以下两种功能，也是工业机器人控制系统所必需的基本功能。示教再现功能是指在执行新的任务之前，预先将作业的操作过程示教给工业机器人，然后让工业机器人再现示教的内容，以完成作业任务。运动控制功能是指对工业机器人末端执行器的位姿、速度、加速度等项的控制。示教再现功能运动控制功能2222/25/252 2工业机器人的组成工业机器人的组成工业机器人的组成工业机器人的组成3.控制系统 控制系统，相当于机器人的“大脑”，要有效地控制3.3.控制控制系统系统工业机器人的控制系统主要包括硬件和软件两个方面。控制系统硬件传感装置控制装置关节伺服驱动部分软件算法运动轨迹规划关节伺服控制算法动作程序2323/25/252 2工业机器人的组成工业机器人的组成工业机器人的组成工业机器人的组成3.控制系统 工业机器人的控制系统主要包括硬件和软件两个方面总结总结总结总结通过对工业机器人的系统组成的的学习，了解常用工业机器人的系统构成，能够识别工业机器人的基本组成部分。通过对工业机器人的发展历史和行业中的应用，能够对工业机器人进行简单地了解。2424/25/25总结通过对工业机器人的系统组成的的学习，了解常用工业机器人THANKS!THANKS!THANKS!