网络控制系统概述课件

网络控制系统（网络控制系统（网络控制系统（网络控制系统（NCSNCS）大连理工大学网络控制系统（NCS）大连理工大学1概 述绪论第一节 网络控制系统的概念第二节 网络控制系统的基本问题第三节 网络控制系统研究的问题、方法与现状概 述绪论2概 述通信与控制系统通信与控制系统ICCS（Integrated Communication and Control Systems），又称网络控制系统），又称网络控制系统NCS(Net-worked Control Systems)是一种全分布式、网络化实时反馈控制系统，是一种全分布式、网络化实时反馈控制系统，是指某个区域现场传感器、控制器及执行器和通信网络的集合，是指某个区域现场传感器、控制器及执行器和通信网络的集合，用以提供设备之间的数据传输，使该区域内不同地点的用户实用以提供设备之间的数据传输，使该区域内不同地点的用户实现资源共享和协调操作。现代社会，网络无处不在，它充满了现资源共享和协调操作。现代社会，网络无处不在，它充满了社会的各个领域，如管理决策、资源共享、自动化制社会的各个领域，如管理决策、资源共享、自动化制造工厂、电广、机器人、高级的航天航空器和电气化运输工造工厂、电广、机器人、高级的航天航空器和电气化运输工具等许多高科技领域和大型企业。具等许多高科技领域和大型企业。NCS的概念自从的概念自从20世纪世纪90年年代初被提出，就立刻引起了人们的关注，同时对传统的控制系代初被提出，就立刻引起了人们的关注，同时对传统的控制系统理论和应用提出了新的挑战。统理论和应用提出了新的挑战。概 述通信与控制系统ICCS（Integrated Co3绪 论v一、网络控制系统按照结构分类集中控制系统集中控制系统分散控制系统分散控制系统分布式控制系统（集散控制系统）分布式控制系统（集散控制系统）v二、分布式控制系统的产生绪 论一、网络控制系统按照结构分类4v一、网络网络控制系统按照结构分类v1 1、集中控制系统（集中控制系统（Centralized Control Centralized Control SystemSystem，CCSCCS）v2 2、分散控制系统（、分散控制系统（Decentralized Control Decentralized Control SystemSystem，DCSDCS）v3 3、分布式控制系统（分布式控制系统（Distributed Control Distributed Control SystemSystem，DCSDCS）（集散控制系统）（集散控制系统）一、网络控制系统按照结构分类51、集中控制系统控制控制计算机计算机基本基本控制控制过程过程1 1基本基本控制控制过程过程2 2基本基本控制控制过程过程3 3基本基本控制控制过程过程4 4基本基本控制控制过程过程5 51、集中控制系统控制基本控制过程基本控制过程基本控制过程基本6集中控制系统的概念v单机系统，用一台计算机对多个对象或设备进行集中管理和集中控制，有时称为“群控”。集中控制系统的概念单机系统，用一台计算机对多个对象或设备进行72、分散控制系统v多机系统，多台计算机分别控制不同的对象或设备，各自构成子系统，各子系统间有通信或网络互联的关系。从整个系统来说，在功能上、逻辑关系上、物理上以及地理位置上都是分散的。以计算机网络为组成核心的控制系统都是分散式系统。2、分散控制系统多机系统，多台计算机分别控制不同的对象或设备8自动控制在机械加工中的应用自动控制在机械加工中的应用自动控制在机械加工中的应用93、分 布 式 控 制 系 统v将微处理器作为核心的集中分散控制系统。、利用控制技术（Control）、计算机技术（Computer）、通信技术（Communication）和阴极射线管（CRT）显示技术4C技术，对生产过程进行集中监视、操作、管理和分散控制的新型控制系统。v又称集散控制系统（Total Distributed Control System，TDCS）。v主要特点：集中管理、分散控制。3、分 布 式 控 制 系 统将微处理器作为核心的集中分散控10分布控制系统典型结构分布控制系统典型结构11比较分散控制系统和分布控制系统v结构相似：分层、子系统、联系v不同：（1）采用的技术不同；（2）各子系统有密切联系和信息交换，系统对各子系统的总体目标和任务进行协调和分配。v分布控制系统也是多机系统，严格地说是分散控制系统的一种。比较分散控制系统和分布控制系统结构相似：分层、子系统、联系121.301.30年代初期：分散控制方式年代初期：分散控制方式v直接作用式气动控制器；v控制装置安装在被控过程附近，每个回路有单独控制器；v运行人员分布在全厂各处；v适用于规模不太大、工艺过程不太复杂的企业。二、分布式控制系统的产生1.30年代初期：分散控制方式二、分布式控制系统的产生13控制系统的发展史控制系统的发展史142.302.30年代末期：集中控制年代末期：集中控制v中央控制室，信息远距离传输问题；v变送器、执行器和控制器分离：变送器、执行器安装在现场，控制器在中央控制室；v优点：运行人员可获得整个的生产信息，便于协调控制；v注意：控制仪表和运行人员在地理上的集中，控制器分别完成各控制任务，故障影响不大运行管理的集中，仍然分散控制；v采用气动单元组合仪表、电动单元组合仪表和组件组装式仪表。2.30年代末期：集中控制15控制系统的发展史控制系统的发展史16控制系统的发展史控制系统的发展史17控制系统的发展史控制系统的发展史18v3.503.50年代末年代末6060年代初：集中控制方式年代初：集中控制方式v计算机用于生产过程直接数字控制，造价高，一台计算机控制全厂的生产过程，整个系统控制任务的集中。v特点：控制集中、管理集中v缺点：受硬件水平限制，计算机可靠性低，一旦发生故障，全厂生产瘫痪。3.50年代末60年代初：集中控制方式19集中控制系统控制控制计算机计算机基本基本控制控制过程过程1 1基本基本控制控制过程过程2 2基本基本控制控制过程过程3 3基本基本控制控制过程过程4 4基本基本控制控制过程过程5 5集中控制系统控制基本控制过程基本控制过程基本控制过程基本控制20v4.704.70年代年代:分布控制方式分布控制方式v分析集中控制的失败，提出了分布式控制系统的概念；v把控制功能分散在不同的计算机中完成，采用通信技术实现各部分之间的联系和协调v特点：控制分散、管理集中4.70年代:分布控制方式21控制系统的发展史控制系统的发展史22分 布 式 控 制 系 统v以微处理器作为核心的集中分散控制系统，利用4C技术，对生产过程进行集中监视、操作、管理和分散控制的新型控制系统。v又称集散控制系统（Total Distributed Control System，TDCS）。v主要特点：集中管理、分散控制。分 布 式 控 制 系 统以微处理器作为核心的集中分散控制系23v总结：总结：控制系统的发展历史(循环)v1.301.30年代初期：分散控制年代初期：分散控制 (控制分散、管理分散)v2.302.30年代末期：集中控制年代末期：集中控制 (控制分散、管理集中)v3.503.50年代末年代末6060年代初：集中控制年代初：集中控制 (控制集中、控制集中)v 4.704.70年代年代:分布控制分布控制 (控制分散、管理集中)总结：控制系统的发展历史(循环)24第一节 网络控制系统的概念v一、网络控制系统的发展历史一、网络控制系统的发展历史四个历史阶段（四代）四个历史阶段（四代）v二、网络控制系统的基本结构二、网络控制系统的基本结构三大块三大块v三、开放系统三、开放系统第三代的主要特点第三代的主要特点第一节 网络控制系统的概念一、网络控制系统的发展历史25网络控制系统产生的原因v模拟仪表难以胜任生产规模的不断扩大；模拟仪表难以胜任生产规模的不断扩大；v仪表技术应适应工业技术发展的要求；仪表技术应适应工业技术发展的要求；v计算机集中控制的风险太大；计算机集中控制的风险太大；v系统上下及子系统之间的通信联系要求越来系统上下及子系统之间的通信联系要求越来越高。越高。网络控制系统产生的原因模拟仪表难以胜任生产规模的不断扩大；26一、网络控制系统的发展（四个历史阶段）v1.1.第一阶段（初创期）（第一阶段（初创期）（1975198019751980年）年）vDCS的雏形，三大组成部分：过程控制装置操作管理装置数据通信系统v基本特点：集中管理、分散控制；融入4C技术，数据通信系统为初级局域网。一、网络控制系统的发展（四个历史阶段）1.第一阶段（初27v分布控制系统是1975年首先由美国霍尼威尔（Honeywell）公司推出v第一代典型产品（公司）：Honeywell公司的TDC2000 Foxboro公司的SPECTRUM 横河公司的CENTEM 西门子(Siemens)公司的TELEPERM M分布控制系统是1975年首先由美国霍尼威尔（Honeywel28v2.第二阶段（成熟期）（第二阶段（成熟期）（19801985年）年）v系统硬件和软件技术不断更新，系统功能扩大或增强；v数据通信系统：总线网或环网；局域网；v通信系统各自为政、不同厂家通信困难“自动化孤岛”。2.第二阶段（成熟期）（19801985年）29v第二代典型产品（公司）：Honeywell公司的TDC3000 西屋公司的WDPF ABB公司的MASTER第二代典型产品（公司）：30v3.第三阶段（扩展期）（第三阶段（扩展期）（1985年以后）年以后）v主要特征：开放系统v局域网：10兆宽带、5兆载带v通信标准符合国际标准组织的ISO的OSI（Open System Interconnect）开放系统互连的参考模型；v不同制造厂家的产品可以进行数据通信，克服了“自动化孤岛”等困难；v系统的软件和控制功能也有所增强。3.第三阶段（扩展期）（1985年以后）31v美国Foxboro公司在1987年推出的I/AS系统标志着集散控制系统进入了第三代v其他代表产品:Honeywell公司的带有UCD网的TDC3000 横河公司带有SV-NET网的CENTUM-XL美国Foxboro公司在1987年推出的I/AS系统标志着集32v4.第四阶段（网络开放期）（第四阶段（网络开放期）（1990年以后）v管控一体化v硬件：开放式的工作站，RISC(Reduced Instruction Set Computing 精简指令集)代替CISC（复杂指令集），客户机/服务器的结构；v开放性、可操作性、互相联系、共享资源及运行第三方软件等已成为各制造厂家生产分布式控制系统的标准；4.第四阶段（网络开放期）（1990年以后）33v在软件上则采用UNIX系统和X-Windows的图形界面，系统的软件更丰富;v计算机集成制造(CIMS)系统得到了应用。v第四代代表产品：Honeywell公司的TPS控制系统 横河公司的CENTUM-CS Foxboro公司的I/AS50/51控制系统 ABB公司Advant系列OCS开放控制系统在软件上则采用UNIX系统和X-Windows的图形界面，系34计算机集成制造系统组成框图计算机集成制造系统组成框图计算机集成制造系统组成框图35二、网络控制系统的基本问题v2.1 通信媒体类型及通信协议通信媒体类型及通信协议Internet通信协议通信协议无线局域网无线局域网传感器网络传感器网络工业以太网工业以太网现场总线现场总线二、网络控制系统的基本问题2.1 通信媒体类型及通信协议In36v按网络类型和媒体访问控制方式划分：随机访问随机访问网络网络CSMA协议协议(载波监听多路访问载波监听多路访问)CSMA/CD协议协议(带有冲突检测的载波监听多路访问带有冲突检测的载波监听多路访问)CSMA/AMP协议协议(带有信息优先级仲裁的载波监听带有信息优先级仲裁的载波监听多路访问多路访问)轮换服务轮换服务访问网络访问网络令牌总线（令牌总线（IEEE 802.4标准）标准）令牌环网（令牌环网（IEEE 802.5标准）标准）采用不同通信协议的通信网络有着不同的通信特征，网络控制采用不同通信协议的通信网络有着不同的通信特征，网络控制系统也会具有不同的特性，如时延特性、节点驱动方式等。这系统也会具有不同的特性，如时延特性、节点驱动方式等。这些特性会影响整个控制系统性能。些特性会影响整个控制系统性能。按网络类型和媒体访问控制方式划分：随机访问网络CSMA协议(37传感器节点传感器节点执行器节点执行器节点v2.2 节点驱动方式节点驱动方式节点驱动节点驱动控制器节点控制器节点驱动方式驱动方式时钟驱动（网络节点在特定的时间启动工作）时钟驱动（网络节点在特定的时间启动工作）事件驱动（网络节点在特定的事件启动工作）事件驱动（网络节点在特定的事件启动工作）优点：实时性强优点：实时性强缺点：设备多，易出现网络诱导时延、空采样、数据丢包等现象缺点：设备多，易出现网络诱导时延、空采样、数据丢包等现象优点：减少等待时间，避免了空采样、数据丢包等现象优点：减少等待时间，避免了空采样、数据丢包等现象缺点：事件驱动不易实现缺点：事件驱动不易实现传感器节点执行器节点2.2 节点驱动方式节点驱动控制器节点驱38v2.3 节点时钟同步方式节点时钟同步方式当传感器时钟驱动，控制器或执行器也为时钟驱动时，则时当传感器时钟驱动，控制器或执行器也为时钟驱动时，则时钟驱动的节点间必须同步。钟驱动的节点间必须同步。同步方式同步方式硬件同步（一般是通过实际介质传递同步时钟信号）硬件同步（一般是通过实际介质传递同步时钟信号）软件同步（一般是通过网络广播具有高优先级的同步时钟信号）软件同步（一般是通过网络广播具有高优先级的同步时钟信号）优点：实时性强优点：实时性强缺点：造价高缺点：造价高优点：易实现优点：易实现缺点：编程复杂缺点：编程复杂2.3 节点时钟同步方式当传感器时钟驱动，控制器或执行器也为39v2.4 多采样率多采样率多采样率：是指控制系统中两个或两个以上的采样器以不同多采样率：是指控制系统中两个或两个以上的采样器以不同的采样周期进行采样。的采样周期进行采样。原因：由于网络控制系统具有节点分散化、控制回路复杂化原因：由于网络控制系统具有节点分散化、控制回路复杂化和功能多样化的特点，多个传感器采用相同的采样周期进行和功能多样化的特点，多个传感器采用相同的采样周期进行采样，已不能满足系统功能的需求。采样，已不能满足系统功能的需求。多采样率多采样率2.4 多采样率多采样率：是指控制系统中两个或两个以上的采样40v2.5 网络诱导时延网络诱导时延网络诱导时延：在网络控制系统中，多个网络节点共享网络网络诱导时延：在网络控制系统中，多个网络节点共享网络信道。由于网络带宽有限且网络中的数据流量变化不规则，信道。由于网络带宽有限且网络中的数据流量变化不规则，当多个节点通过网络交换数据时常常出现数据碰撞，多路径当多个节点通过网络交换数据时常常出现数据碰撞，多路径传输、连接中断、网络拥塞等现象。传输、连接中断、网络拥塞等现象。特点：随机的，有界的，不确定的。特点：随机的，有界的，不确定的。2.5 网络诱导时延网络诱导时延：在网络控制系统中，多个网络41v2.6 单包传输和多包传输单包传输和多包传输单包传输：是在网络控制系统中，传感器或控制器等待传输单包传输：是在网络控制系统中，传感器或控制器等待传输的单位信息被封装成一个数据包进行传输。的单位信息被封装成一个数据包进行传输。多包传输：是在网络控制系统中，传感器或控制器等待传输多包传输：是在网络控制系统中，传感器或控制器等待传输的单位信息被封装成多个数据包进行传输。的单位信息被封装成多个数据包进行传输。特点：采用单包传输或多包传输，取决于网络节点的各个传特点：采用单包传输或多包传输，取决于网络节点的各个传感器所处的地理距离或控制网络中传输的数据包容量。感器所处的地理距离或控制网络中传输的数据包容量。数据单包传输数据单包传输100110011001数据多包传输数据多包传输2.6 单包传输和多包传输单包传输：是在网络控制系统中，传感42v2.7 数据包丢失数据包丢失数据包丢失的情况数据包丢失的情况过载：网络带宽有限，负载较大，数过载：网络带宽有限，负载较大，数据碰撞，网络拥塞和节点失败据碰撞，网络拥塞和节点失败主动丢弃：实时控制系统中，往往是将主动丢弃：实时控制系统中，往往是将一定时间未到的数据包主动丢弃掉，保一定时间未到的数据包主动丢弃掉，保证信号有效性。证信号有效性。数据包丢失数据包丢失数据包丢失数据包丢失2.7 数据包丢失数据包丢失的情况过载：网络带宽有限，负载较43v2.8 网络调度网络调度网络调度：是在网络控制系统中，系统节点在共享网络中发网络调度：是在网络控制系统中，系统节点在共享网络中发送数据出现碰撞时，规定节点的优先发送次序、发送时刻和送数据出现碰撞时，规定节点的优先发送次序、发送时刻和时间间隔。时间间隔。目的：尽量避免网络中信息冲突和拥塞现象的发生，从而减目的：尽量避免网络中信息冲突和拥塞现象的发生，从而减少网络诱导时延和数据包丢失，提高网络控制性能。少网络诱导时延和数据包丢失，提高网络控制性能。调度方法调度方法静态调度（离线调度）静态调度（离线调度）动态调度（实时调度）动态调度（实时调度）协议，协议，算法等算法等2.8 网络调度网络调度：是在网络控制系统中，系统节点在共享44v2.9 网络拥塞网络拥塞网络拥塞：当网络中存在过多的数据包时，超负荷工作的网网络拥塞：当网络中存在过多的数据包时，超负荷工作的网络性能就会急剧下降，这种现象称为拥塞。络性能就会急剧下降，这种现象称为拥塞。后果：数据包丢失率增加，端到端的数据传输时延增大，严后果：数据包丢失率增加，端到端的数据传输时延增大，严重可使整个系统瘫痪。重可使整个系统瘫痪。原因：提供给通信网络的数据负载超过网络资源的容量和处原因：提供给通信网络的数据负载超过网络资源的容量和处理能力。理能力。目标：就是控制网络中的分组，使其维持在一定的水平。目标：就是控制网络中的分组，使其维持在一定的水平。2.9 网络拥塞网络拥塞：当网络中存在过多的数据包时，超负荷45v2.10 网络性能指标和服务质量网络性能指标和服务质量1、时延。、时延。时延表示网络中两个节点间传输一位数据所需要的时延表示网络中两个节点间传输一位数据所需要的时间。计算机在网络中所处的位置不同，时延将有时间。计算机在网络中所处的位置不同，时延将有所不同。所不同。2、吞吐量。、吞吐量。吞吐量是网络容量的度量单位，指单位时间内有吞吐量是网络容量的度量单位，指单位时间内有多少位数据进入网络，用多少位数据进入网络，用b/s表示表示3、网络服务质量。、网络服务质量。是衡量网络所提供服务的是衡量网络所提供服务的“良好良好”程度的一种抽象概念。程度的一种抽象概念。描述：吞吐量、差错率、端对端的时延、时延的可预测描述：吞吐量、差错率、端对端的时延、时延的可预测性和时延抖动等性和时延抖动等。2.10 网络性能指标和服务质量1、时延。2、吞吐量。3、网46三、网络控制系统研究的问题、方法与现实状框三、网络控制系统研究的问题、方法与现实状框网络控制系统研究网络控制系统研究源于计算机网络技术提高多媒体信息传输和远程通信服务源于计算机网络技术提高多媒体信息传输和远程通信服务质量（质量（QoS）为目标，实现的是通过网络对系统的控制）为目标，实现的是通过网络对系统的控制（Control through network）.源于自动控制技术以满足系统稳定性及其他动态特性源于自动控制技术以满足系统稳定性及其他动态特性（QoP）为目标，实现网络对系统的控制。）为目标，实现网络对系统的控制。评价指标：评价指标：网络吞吐量、数据传输率、误码率、时延网络吞吐量、数据传输率、误码率、时延可预测性、任务可调度性可预测性、任务可调度性研究方案：研究方案：网络网络QoS、网络拓扑结构、任务调度算法、网络拓扑结构、任务调度算法、网络路由、网络数据量、通信协议等网络路由、网络数据量、通信协议等评价指标：评价指标：平稳性平稳性(超调量）、快速性（调节时间）超调量）、快速性（调节时间）研究方案：研究方案：在现有的通信网络基础上控制性能，针对在现有的通信网络基础上控制性能，针对NCS的问题和特性，建立系统的连续、离散或高质量的问题和特性，建立系统的连续、离散或高质量的模型混合，分析系统稳定的条件，设计控制器，保的模型混合，分析系统稳定的条件，设计控制器，保证系统的稳定性和高质量的控制性能。证系统的稳定性和高质量的控制性能。研究内容：研究内容：控制网络体系结构，各种数据传输技术，控制网络体系结构，各种数据传输技术，针对针对NCS的建模、稳定性分析与控制系统设计，鲁棒的建模、稳定性分析与控制系统设计，鲁棒控制技术，观测器的设计，网络诱导延时的补偿与控控制技术，观测器的设计，网络诱导延时的补偿与控制，数据包丢失的分析与控制等等制，数据包丢失的分析与控制等等三、网络控制系统研究的问题、方法与现实状框网络控制系统研究源47v3.1 控制网络体系构架控制网络体系构架 控制网络体系构架控制网络体系构架现场总线：应用于生产现场和开放式、数字化、多点通信现场总线：应用于生产现场和开放式、数字化、多点通信的底层控制网络的底层控制网络工业以太网：以太网具有传输率高、低耗、易于安装和兼工业以太网：以太网具有传输率高、低耗、易于安装和兼容性好等优势，支持流行的网络协议容性好等优势，支持流行的网络协议无线通信网络无线通信网络基于基于TCP/IP的嵌入式系统的嵌入式系统现场总线与以太网和现场总线与以太网和Internet的集成的集成在当前多种控制网络并存的各种状况下，如何扬长避短地开发在当前多种控制网络并存的各种状况下，如何扬长避短地开发和利用各种控制网络，实现各种不同控制网络以及信息网络之和利用各种控制网络，实现各种不同控制网络以及信息网络之间的互联和兼容是目前研究的热点间的互联和兼容是目前研究的热点3.1 控制网络体系构架 控制网络体系构架现场总线：应用于生48v3.2 网络调度方法的研究网络调度方法的研究 在控制网络系统中，系统的性能不仅依赖于控制策略的设计，在控制网络系统中，系统的性能不仅依赖于控制策略的设计，而且还依赖于网络资源的调度。尤其是在网络资源有限的条件而且还依赖于网络资源的调度。尤其是在网络资源有限的条件下，传感器、控制器和执行器之间共享网络的时间分配是解决下，传感器、控制器和执行器之间共享网络的时间分配是解决NCS性能的关键问题性能的关键问题协议，协议，算法等算法等Walsh2Tao B3He 43.2 网络调度方法的研究 在控制网络系统中，系统的性49v3.3 NCS建模、稳定性与控制器设计建模、稳定性与控制器设计 系统模型是分析系统性能、实现计算机仿真、设计控制率的基系统模型是分析系统性能、实现计算机仿真、设计控制率的基础。建立既正确（合乎实际运行机理）又简单（便于进行理论础。建立既正确（合乎实际运行机理）又简单（便于进行理论研究）的网络控制系统模型具有重要意义。稳定性是系统控制研究）的网络控制系统模型具有重要意义。稳定性是系统控制性能的基本要求，关系到系统能否正常工作性能的基本要求，关系到系统能否正常工作,是系统设计中需是系统设计中需要首先考虑的问题。要首先考虑的问题。NCS的建模要考虑的要素的建模要考虑的要素节点的驱动方式节点的驱动方式控制网络的时延特性控制网络的时延特性噪声扰动噪声扰动数据包丢失数据包丢失3.3 NCS建模、稳定性与控制器设计 系统模型是分析50v3.3 NCS建模、稳定性与控制器设计建模、稳定性与控制器设计NCS的建模要考虑的要素的建模要考虑的要素节点的驱动方式：时钟驱动，事件驱动节点的驱动方式：时钟驱动，事件驱动控制网络的时延特性：随机时延、恒定控制网络的时延特性：随机时延、恒定时延、时变时延、有界时延、周期时延、时延、时变时延、有界时延、周期时延、不确定时延不确定时延噪声扰动噪声扰动数据包丢失数据包丢失NCS的建模方法的建模方法确定方式：在时延特性难于获取或变化较确定方式：在时延特性难于获取或变化较快时，利用设置节点的接收缓冲区和发送快时，利用设置节点的接收缓冲区和发送缓冲区，使得随机时变时延转换为固定时缓冲区，使得随机时变时延转换为固定时延，然后用确定性方法分析和设计系统。延，然后用确定性方法分析和设计系统。随机方法：在时延特性服从某一概率分随机方法：在时延特性服从某一概率分布或服从某已知规律时，采用随机控制布或服从某已知规律时，采用随机控制理论方法对系统进行建模、分析和设计理论方法对系统进行建模、分析和设计3.3 NCS建模、稳定性与控制器设计NCS的建模要考虑的要51v3.4 网络控制系统的鲁棒控制研究网络控制系统的鲁棒控制研究 在控制网络系统中，有许多不确定的因素影响着系统的控制性在控制网络系统中，有许多不确定的因素影响着系统的控制性能，如分布规律不确定的随机时延、不确定的数据包丢失率、能，如分布规律不确定的随机时延、不确定的数据包丢失率、随机的测量噪声、过程噪声和外部未知扰动等不确定因素，研随机的测量噪声、过程噪声和外部未知扰动等不确定因素，研究鲁棒控制有着非常重要的意义。究鲁棒控制有着非常重要的意义。随机时延随机时延数据包丢失数据包丢失率率测量噪声测量噪声过程噪声过程噪声外部未知扰动外部未知扰动3.4 网络控制系统的鲁棒控制研究 在控制网络系统中，52v3.4 网络控制系统的鲁棒控制研究网络控制系统的鲁棒控制研究 在控制网络系统中，有许多不确定的因素影响着系统的控制性在控制网络系统中，有许多不确定的因素影响着系统的控制性能，如分布规律不确定的随机时延、不确定的数据包丢失率、能，如分布规律不确定的随机时延、不确定的数据包丢失率、随机的测量噪声、过程噪声和外部未知扰动等不确定因素，研随机的测量噪声、过程噪声和外部未知扰动等不确定因素，研究鲁棒控制有着非常重要的意义。究鲁棒控制有着非常重要的意义。4谢林柏等。时延网络控制系统的谢林柏等。时延网络控制系统的H2/H控制控制 2009，26（6）控制理控制理论与与应用：用：1020-1024 5 姜培姜培刚.基于基于LMI方法的网方法的网络化控制系化控制系统的的H鲁棒控制棒控制 2010，27（1）：17-213.4 网络控制系统的鲁棒控制研究 在控制网络系统中，53v3.5 观测器设计研究观测器设计研究 由于网络控制系统结构复杂，一般很难测量到被控对象的全部由于网络控制系统结构复杂，一般很难测量到被控对象的全部状态信息。为实现状态反馈或进行故障测量，需要设计观测器。状态信息。为实现状态反馈或进行故障测量，需要设计观测器。NCS的观测器设计和基于状态观测器的控制问题一个重要的研的观测器设计和基于状态观测器的控制问题一个重要的研究领域。究领域。观测器设计观测器设计观测器设计观测器设计3.5 观测器设计研究 由于网络控制系统结构复杂，一般54v3.6 多包传输、数据包丢失的研究多包传输、数据包丢失的研究 数据包数据包丢失丢失 NCS通过网络传输数据时，不可避免地存在数据包丢失。因此，通过网络传输数据时，不可避免地存在数据包丢失。因此，数据包丢失一直是学者研究的重要内容之一。研究主要有：数数据包丢失一直是学者研究的重要内容之一。研究主要有：数据包丢失模型研究据包丢失模型研究6，不确定时延和数据包丢失的，不确定时延和数据包丢失的NCS描述成描述成离散开关系统离散开关系统7。随机理论的数据包丢失模型研究。随机理论的数据包丢失模型研究8等等3.6 多包传输、数据包丢失的研究 数据包丢失 55v3.7 容错控制与故障诊断的研究容错控制与故障诊断的研究 通信网络不可靠的数据传输方式所造成的网络控制系统定常性、通信网络不可靠的数据传输方式所造成的网络控制系统定常性、完整性、因果性和确定性的丧失，极易导致系统结构和参数的完整性、因果性和确定性的丧失，极易导致系统结构和参数的改变。同时，网络流量的不规则、网络传输数据包的丢失、网改变。同时，网络流量的不规则、网络传输数据包的丢失、网络节点的传感器和执行器失效，诸如此类的因素将大大降低整络节点的传感器和执行器失效，诸如此类的因素将大大降低整个系统的鲁棒性，网络化带来的时延也会降低传统基于解析的个系统的鲁棒性，网络化带来的时延也会降低传统基于解析的故障诊断算法。因此，有必要建立重新评估和建立网络化控制故障诊断算法。因此，有必要建立重新评估和建立网络化控制的故障诊断理论的故障诊断理论3.7 容错控制与故障诊断的研究 通信网络不可靠的数据56v3.7 容错控制与故障诊断的研究容错控制与故障诊断的研究3.7 容错控制与故障诊断的研究57v3.8 其他问题研究其他问题研究 由于由于NCS是集通信网络和控制系统于一体的、跨域网络通信技是集通信网络和控制系统于一体的、跨域网络通信技术和控制理论两个研究领域的复杂系统，术和控制理论两个研究领域的复杂系统，NCS的控制性能受到的控制性能受到多种因素的制约。考虑单一因素的多种因素的制约。考虑单一因素的NCS的研究总有一定的局限的研究总有一定的局限性，因此，考虑多种因素的性，因此，考虑多种因素的NCS研究成果不断问世。研究成果不断问世。3.8 其他问题研究 由于NCS是集通信网络和控制系统58v3.9 NCS仿真研究仿真研究 控制系统的数字仿真是分析、研究和设计控制系统的一种快速控制系统的数字仿真是分析、研究和设计控制系统的一种快速而经济的辅助手段。而经济的辅助手段。NCS仿真的目的是揭示系统的动态规律、仿真的目的是揭示系统的动态规律、探索各种复杂因素对系统性能的影响、验证分析与设计方法和探索各种复杂因素对系统性能的影响、验证分析与设计方法和研究结果的有效性和可行性。研究结果的有效性和可行性。仿真环境：基于仿真环境：基于Matlab/Simulink的实时网络控制系统的仿真集的实时网络控制系统的仿真集成环境。成环境。3.9 NCS仿真研究 控制系统的数字仿真是分析、研究59v3.9 NCS仿真研究仿真研究3.9 NCS仿真研究60v3.9 NCS仿真研究仿真研究3.9 NCS仿真研究61v3.9 NCS仿真研究仿真研究3.9 NCS仿真研究62网络控制系统需要研究的问题网络控制系统需要研究的问题 1、NCS的反馈方式受着环境和经济因素的制约；的反馈方式受着环境和经济因素的制约；2、系统中的时延往往是分布的、不确定的；、系统中的时延往往是分布的、不确定的；3、传感器、控制器和执行器节点间利用网络传输数据时的数据、传感器、控制器和执行器节点间利用网络传输数据时的数据丢包存在随机性；丢包存在随机性；4、系统的过程干扰、测量噪声和未知扰动在所难免；、系统的过程干扰、测量噪声和未知扰动在所难免；5、实际系统的控制对象往往具有控制输入约束；、实际系统的控制对象往往具有控制输入约束；6、被控对象不仅仅限于线性、被控对象不仅仅限于线性/非线性正常系统，还存在广义系非线性正常系统，还存在广义系统（奇异系统）被控对象。统（奇异系统）被控对象。网络控制系统需要研究的问题 1、NCS的反馈方式受着环境63参考文献参考文献参考文献64